Verteenwoordigers van die NASA-ruimte-agentskap het in 'n onderhoud met Spectrum IEEE besonderhede onthul oor die binnegoed van die outonome verkenningshelikopter Ingenuity, wat gister suksesvol op Mars geland het as deel van die Mars 2020-sending. 'n Spesiale kenmerk van die projek was die gebruik van 'n beheerbord gebaseer op die Snapdragon 801 SoC van Qualcomm, wat in die vervaardiging van slimfone gebruik word. Ingenuity se sagteware is gebaseer op die Linux-kern en oopbronvlugsagteware. Daar word opgemerk dat dit die eerste gebruik van Linux is in toestelle wat na Mars gestuur word. Boonop maak die gebruik van oopbronsagteware en wyd beskikbare hardeware-komponente dit vir belangstellende entoesiaste moontlik om soortgelyke hommeltuie op hul eie saam te stel.
Hierdie besluit is te wyte aan die feit dat die beheer van 'n vlieΓ«nde hommeltuig aansienlik meer rekenaarkrag verg as die beheer van 'n Mars-rover, wat toegerus is met spesiaal vervaardigde skyfies met bykomende stralingsbeskerming. Die handhawing van vlug vereis byvoorbeeld 'n beheerlus wat teen 500 siklusse per sekonde loop en beeldanalise teen 30 rame per sekonde.
Die Snapdragon 801 SoC (vierkern, 2.26 GHz, 2 GB RAM, 32 GB Flash) dryf die kern Linux-gebaseerde stelselomgewing aan, wat verantwoordelik is vir hoΓ«vlak-bewerkings soos visuele navigasie gebaseer op kamerabeeldanalise, databestuur, verwerking opdragte, generering van telemetrie en instandhouding van 'n draadlose kommunikasiekanaal.
Die verwerker word met behulp van 'n UART-koppelvlak gekoppel aan twee mikrobeheerders (MCU Texas Instruments TMS570LC43x, ARM Cortex-R5F, 300 MHz, 512 KB RAM, 4 MB Flash, UART, SPI, GPIO), wat vlugbeheerfunksies verrig. Twee mikrobeheerders word gebruik vir oortolligheid in geval van mislukking en ontvang identiese inligting van die sensors. Slegs een mikrobeheerder is aktief, en die tweede word as 'n spaarmiddel gebruik en kan in geval van mislukking beheer oorneem. Die MicroSemi ProASIC3L FPGA is verantwoordelik vir die oordrag van data vanaf die sensors na die mikrobeheerders en vir interaksie met die aktuators wat die lemme beheer, wat ook oorskakel na 'n ekstra mikrobeheerder in geval van mislukking.
Onder die toerusting gebruik die hommeltuig 'n laserhoogtemeter van SparkFun Electronics, 'n maatskappy wat oopbron hardeware vervaardig en een van die skeppers van die definisie van oopbron hardeware (OSHW) is. Ander tipiese komponente sluit in die gimbal stabilisator (IMU) en videokameras wat in slimfone gebruik word. Een VGA-kamera word gebruik om ligging, rigting en spoed deur raam-vir-raam vergelyking op te spoor. Die tweede 13-megapixel-kleurkamera word gebruik om foto's van die area te neem.
Die vlugbeheersagtewarekomponente is ontwikkel by NASA JPL (Jet Propulsion Laboratory) vir klein en ultraklein kunsmatige Aarde-satelliete (cubesats) en ontwikkel al vir etlike jare as deel van die oop platform F Prime (FΒ΄), versprei onder die Apache 2.0 lisensie.
F Prime verskaf gereedskap vir vinnige ontwikkeling van vlugbeheerstelsels en verwante ingebedde toepassings. Die vlugsagteware is verdeel in individuele komponente met goed gedefinieerde programmeringskoppelvlakke. Benewens gespesialiseerde komponente, word 'n C++-raamwerk aangebied met die implementering van kenmerke soos boodskap toustaan ββen multithreading, sowel as modelleringsinstrumente wat jou toelaat om komponente te koppel en outomaties kode te genereer.
Bron: opennet.ru