DeepMind het die bronkode vir die MuJoCo (Multi-Joint dynamics with Contact)-enjin vir die simulering van fisiese prosesse oopgemaak en die projek na 'n oop ontwikkelingsmodel oorgeskakel, wat die moontlikheid van deelname aan die ontwikkeling van gemeenskapsverteenwoordigers impliseer. Die projek word gesien as 'n platform vir navorsing en samewerking oor nuwe tegnologieë wat verband hou met die simulasie van robotte en komplekse meganismes. Die kode word onder die Apache 2.0-lisensie gepubliseer. Linux-, Windows- en macOS-platforms word ondersteun.
MuJoCo is 'n biblioteek wat 'n enjin implementeer vir die simulering van fisiese prosesse en modellering van geartikuleerde strukture wat in wisselwerking met die omgewing is, wat gebruik kan word in die ontwikkeling van robotte, biomeganiese toestelle en kunsmatige intelligensiestelsels, sowel as in die skepping van grafika, animasie en rekenaars. speletjies. Die enjin is in C geskryf, gebruik nie dinamiese geheuetoewysing nie, en is geoptimaliseer vir maksimum werkverrigting.
MuJoCo laat jou toe om voorwerpe op 'n lae vlak te manipuleer, terwyl dit hoë akkuraatheid en uitgebreide modelleringsvermoëns bied. Modelle word gedefinieer deur gebruik te maak van die MJCF-toneelbeskrywingstaal, wat gebaseer is op XML en saamgestel is met behulp van 'n spesiale optimaliseringsamesteller. Benewens MJCF, ondersteun die enjin die laai van lêers in die universele URDF-formaat (Unified Robot Description Format). MuJoCo bied ook 'n grafiese koppelvlak vir interaktiewe 3D-visualisering van die simulasieproses en lewering van die resultate met behulp van OpenGL.
Belangrikste kenmerke:
- Simulasie in algemene koördinate, uitgesluit die skending van gewrigte.
- Omgekeerde dinamika, bepaal selfs in die teenwoordigheid van kontak.
- Die gebruik van konvekse programmering vir 'n verenigde formulering van beperkings in aaneenlopende tyd.
- Vermoë om verskeie beperkings te stel, insluitend sagte aanraking en droë wrywing.
- Simulasie van partikelstelsels, materiaal, toue en sagte voorwerpe.
- Uitvoerende elemente (aktueerders), insluitend motors, silinders, spiere, senings en krukmeganismes.
- Oplossers gebaseer op Newton se metodes, gekonjugeerde gradiënte en Gauss-Seidel.
- Moontlikheid om piramidale of elliptiese wrywingskegels te gebruik.
- Gebruik die keuse van numeriese integrasiemetodes van Euler of Runge-Kutta.
- Multithreaded diskretisering en benadering deur die metode van eindige verskille.
Bron: opennet.ru