🥇 ROSን በኡቡንቱ አይኤምጂ ምስል ለአንድ ነጠላ ተሳፋሪ በመጫን ላይ

መግቢያ

በሌላ ቀን፣ በመመረቂያ ስራ ላይ በምሰራበት ጊዜ፣ ቀደም ሲል ROS ከተጫነው (ROS) ጋር ላለው ነጠላ ሰሌዳ መሳሪያ የኡቡንቱ ምስል የመፍጠር አስፈላጊነት አጋጠመኝ።ሮቦት ኦፕሬቲንግ ሲስተም - የሮቦቶች ኦፕሬቲንግ ሲስተም). በአጭሩ ዲፕሎማው የሮቦቶችን ቡድን ስለማስተዳደር ነው። ሮቦቶቹ ሁለት ጎማዎች እና ሶስት ሬንጅ ፈላጊዎች የተገጠሙ ናቸው። ሁሉም ነገር በ ODROID-C2 ሰሌዳ ላይ ከሚሽከረከረው ከ ROS ቁጥጥር ነው.

Ladybug ሮቦት. ለደካማ የፎቶ ጥራት ይቅርታ

በእያንዳንዱ ሮቦት ላይ ROS ን በተናጠል ለመጫን ጊዜም ሆነ ፍላጎት አልነበረም, እና ስለዚህ ቀደም ሲል ROS የተጫነ የስርዓት ምስል ያስፈልጋል. በበይነመረቡ ስፋት ውስጥ ስዞር፣ ይህ እንዴት ማድረግ እንደሚቻል በርካታ አቀራረቦችን አገኘሁ።
በአጠቃላይ ሁሉም የተገኙ መፍትሄዎች በሚከተሉት ቡድኖች ሊከፋፈሉ ይችላሉ.

ከተዘጋጀ እና ከተዋቀረ ስርዓት ምስል የሚፈጥሩ ፕሮግራሞች (የኡቡንቱ ምስል አሰራጭ, ሊኑክስ የቀጥታ ኪት, linux respin፣ የስርዓት መልሶ ማግኛ ፣ ወዘተ.)
የራስዎን ምስል እንዲገነቡ የሚያስችልዎ ፕሮጀክቶች (ዮክቶ, ሊኑክስ ከባዶ)
ምስሉን በብዕሮች እራስዎ መሰብሰብ (የቀጥታ ሲዲ ማበጀት и የሩሲያ አናሎግ፣ መደመር በ hub ላይ መጣጥፍ)

ከመጀመሪያው ቡድን መፍትሄዎችን መጠቀም በጣም ቀላሉ እና በጣም ማራኪ አማራጭ ይመስላል, ነገር ግን ለ ODROID የቀጥታ ስርዓት ምስል በመፍጠር አልተሳካልኝም. የሁለተኛው ቡድን መፍትሄዎች በጣም ከፍተኛ በሆነ የመግቢያ ገደብ ምክንያት እኔን አይመኙኝም። በተገኙት መማሪያዎች መሰረት መያዣዎች ያሉት ስብሰባ እንዲሁ አይመጥንም, ምክንያቱም. የእኔ ምስል የታመቀ የፋይል ስርዓት አልነበረውም።
በውጤቱም፣ ስለ chroot (እ.ኤ.አ.) አንድ ቪዲዮ አገኘሁ።chroot - ሥር መቀየር, በፖስታው መጨረሻ ላይ ካለው ቪዲዮ ጋር አገናኝ) እና አቅሞቹ, እሱን ለመጠቀም ተወስኗል. በመቀጠል የኔን ልዩ የኡቡንቱ ማበጀት ለሮቦቲክስ ገንቢዎች እገልጻለሁ።

የመጀመሪያ መረጃ

ምስሉን የማሻሻል ሂደቱ በሙሉ (ባሌናኢቸርን በመጠቀም ወደ ኤስዲ ካርድ ከመጻፍ በስተቀር) በኡቡንቱ 18.04 ኦፕሬቲንግ ሲስተም ላይ ተከናውኗል።
የስርዓተ ክወናው, ስብሰባው የተቀየረበት - ኡቡንቱ 18.04.3 mate የዴስክቶፕ ስሪት.
የተገጣጠመው ስርዓት መስራት ያለበት ማሽን ODROID-C2 ነው.

ምስሉን በማዘጋጀት ላይ

የኡቡንቱን ምስል ለODROID ከ ያውርዱ ይፋዊ ጣቢያ

ማህደሩን በማራገፍ ላይ

unxz –kv <файл архива с образом>

ምስሉን የምንሰቅልበት ማውጫ ይፍጠሩ
```
mkdir mnt
```
የፋይል ስርዓቱ የሚገኝበትን ክፋይ ይወስኑ
```
file <файл образа>
```
እኛ በ ext2 ፣ ext3 ወይም ext4 ቅርጸት የፋይል ስርዓት ክፍልፍል እንፈልጋለን። የክፍሉ መጀመሪያ አድራሻ እንፈልጋለን (በስክሪኑ ላይ በቀይ የደመቀው)

ማሳሰቢያ: የፋይል ስርዓቱ የሚገኝበት ቦታ መገልገያውን በመጠቀም ሊታይ ይችላል ተከፍሎ.
ምስሉን በመጫን ላይ
```
sudo mount -o loop,offset=$((264192*512)) <файл с образом> mnt/
```
የምንፈልገው ክፍል በብሎክ 264192 ይጀምራል (ቁጥሮችዎ ሊለያዩ ይችላሉ) የአንድ ብሎክ መጠን 512 ባይት ነው ፣ ገብን በባይት ለማግኘት እናባዛቸዋለን።
ከተሰቀለው ስርዓት ጋር ወደ አቃፊው ይሂዱ እና በውስጡ ይንሸራተቱ
```
cd mnt/
sudo chroot ~/livecd/mnt/ bin/sh
```
~/livecd/mnt - ከተሰቀለው ስርዓት ጋር ወደ ማውጫው ሙሉ መንገድ
ቢን/ሽ - ሼል (በተጨማሪም ሊተካ ይችላል ቢን/ባሽ)
አሁን አስፈላጊዎቹን ጥቅሎች እና መተግበሪያዎች አስቀድመው መጫን ይችላሉ.

ROS በመጫን ላይ

የቅርብ ጊዜውን የ ROS (ROS ሜሎዲክ) ስሪት ጫንኩ። ኦፊሴላዊ አጋዥ ስልጠና.

የጥቅል ዝርዝሩን ያዘምኑ
```
sudo apt-get update
```
እዚህ ስህተት አጋጥሞኛል፡-
```
Err:6 http://deb.odroid.in/c2 bionic InRelease
The following signatures were invalid: EXPKEYSIG 5360FB9DAB19BAC9 Mauro Ribeiro (mdrjr) <[email protected]>
```
የጥቅል ፊርማ ቁልፍ ጊዜው አልፎበታል ከሚለው እውነታ ጋር የተያያዘ ነው። ቁልፎቹን ለማዘመን የሚከተለውን ይተይቡ
```
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys AB19BAC9
```

ROS ን ለመጫን ስርዓቱን በማዘጋጀት ላይ

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

sudo apt update

ROS በመጫን ላይ
እንደ አለመታደል ሆኖ የ ROS የዴስክቶፕ ሥሪትን መጫን አልቻልኩም፣ ስለዚህ መሰረታዊ ጥቅሎችን ብቻ ነው የጫንኩት፡-
```
sudo apt install ros-melodic-ros-base
apt search ros-melodic
```
ማስታወሻ 1 በመጫን ሂደት ውስጥ አንዳንድ ጊዜ ስህተት ተከስቷል-
```
dpkg: error: failed to write status database record about 'iputils-ping' to '/var/lib/dpkg/status': No space left on device
```
ተስማሚ መሸጎጫውን በማጽዳት ተስተካክሏል፡
```
sudo apt-get clean; sudo apt-get autoclean
```
ማስታወሻ 2 ከተጫነ በኋላ በትእዛዙ ያንሸራትቱ (ምንጭ)
```
source /opt/ros/melodic/setup.bash
```
አይሰራም, ምክንያቱም እኛ ባሽ አልሮጥም ነበር፣ ስለዚህ ተርሚናል ውስጥ መተየብ የለብዎትም።

አስፈላጊዎቹን ጥገኞች በመጫን ላይ

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

sudo apt install python-rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

የመዳረሻ መብቶችን ማዋቀር
እኛ ስለተጣመርን እና በእውነቱ፣ የስርዓቱን ስር በመወከል ሁሉንም ድርጊቶች እንፈጽማለን፣ ከዚያ ROS የሚሄደው በተቆጣጣሪ መብቶች ብቻ ነው።
Roscoreን ያለ sudo ለማሄድ ሲሞክሩ ስህተት ይከሰታል፡-
```
Traceback (most recent call last): File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/__init__.py", line 230, in main write_pid_file(options.pid_fn, options.core, options.port) File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/__init__.py", line 106, in write_pid_file with open(pid_fn, "w") as f: IOError: [Errno 13] Permission denied: '/home/user/.ros/roscore-11311.pid'
```
ስህተቱን ለማስቀረት የ ROS ተጠቃሚን የቤት ማውጫ የመዳረሻ መብቶችን ደጋግመን እንቀይራለን። ይህንን ለማድረግ የሚከተሉትን እንጽፋለን-
```
sudo rosdep fix-permissions
```

Rviz እና rqt ፓኬጆችን በመጫን ላይ

sudo apt-get install ros-melodic-rqt ros-melodic-rviz

የመጨረሻ ንክኪዎች

ከ chroot ውጣ፡
```
exit
```
ምስሉን ይንቀሉ
```
cd ..
sudo umount mnt/
```
የስርዓት ምስሉን ወደ ማህደር ያሸጉ
```
xz –ckv1 <файл образа>
```

ሁሉም! አሁን በእርዳታ ባለናEtcher የስርዓቱን ምስል ወደ ኤስዲ ካርድ መፃፍ፣ በODROID-C2 ውስጥ ማስቀመጥ እና ኡቡንቱ ከ ROS ጋር መጫን ትችላለህ!

ማጣቀሻዎች

ከሊኑክስ ጋር እንዴት እንደሚጣመር እና ለምን እንደሆነ ፣ ይህ ቪዲዮ በጣም ረድቷል-

ምንጭ: hab.com

ROS ን በኡቡንቱ IMG ምስል ለአንድ ሰሌዳ መጫን

መግቢያ

ምስሉን በማዘጋጀት ላይ

ROS በመጫን ላይ

የመጨረሻ ንክኪዎች

አስተያየት ያክሉ ምላሽ መሰረዝ