áľá á ááśáá˛á ááĽáĽá á˝áá°-ááłáĽ á¨ááááŞáŤáá á¨ááááŽá˝ áááŤá áĽáŤá°áአáá ᣠá¨á፠á áá ááááľá á ááŤá˝ á°ááłáłá á ááááá˘
á áŽááá áŚáá áľá´áááŞá˝ "á¨áááá ááá ááááŤáá˝ áĽá á¨ááá ááááŤáá˝" á˛áááľááᾠᣠá¨ááá áá ááľáľá ááŠáᲠᣠá¨ááľáŽ áľá´áľ á´áááŤá áŠáá¨áá˛á˛ á áŽááá áŚáá áľá´áááŞá˝ áŽááľ áá áľáá ááśá˝á áŤááŁá ᢠá¤á.á˘. áŁááá ááá á áĽááą á áŁá á ááľáá áá.
áĽááá ááááŽá˝ á áá˝áá ááá áááłá°á áĽáť ááááá, áĽá ᨠTAU áľááťááľáśá˝, á°ááŞáá˝ áĽá á ááłáŠ áá á ááá ááááľ áŤáá¸á, ááááá áľá˝áľ áĽááłá á°á á ááĄ.
1. á¨á´áááŤá áľáááśá˝ ááĽáĽá á˝áá°-ááłáĽ áá°á¨áłá á˝áá°-ááłáŚá˝
1.1. ááŚá˝, á¨á áľá°áłá°á ááááá˝, á¨á áľá°áłá°á áľáááśá˝ ááááśá˝, áá°á¨áłá áľááááá˝, ááłááá˝
á¨á˘ááąáľáľáŞ áááľ áááľ áĽá ááťáťá (á˘ááá ᣠáľáŤááľááᾠᣠááŤááŤá á˘ááááŞáá ᣠá¨áľááľ á´áááá ᣠááá°) á¨áá˝áá˝ áĽá á¨á ááśá˝ áááłáááľ ááŁáááľ áŤáá áá᪠ᣠá¨áááľ áĽáŤáľá ááťáťá ᣠááŞá á ááááľ áĽá á á°ááá á áááá ááá ááľáĽ á¨áá°á áá᪠áá ááá ᢠá¨áááá ááá ááááŤáá˝ áĽá á¨áááá á°á¨ááá˝ á°á áááľ (á¨áááá, á¨á¨á¨á, ááá°.) á á áŤá.
á¨á°áááĄáľ ááŚá˝ áľáá ፠áááá á¨ááĽáĽá áľáááśá˝á áłáŤáŤáľáľ á¨áááťá áá, áááąá á ááśáá˛á (á á°á áá áŚááŹá°á á°áłáľá) áĽá á ááśáá˛á (á¨á°á áŚááŹá°á áłááłá°á) á¨ááĽáĽá áľáááśá˝ (CS).
ááş ááá áááľ á¨ááĄá áľáŹáľ á¨ááŤá¨ááἠá¨á ááľ á¨á°áá°á á¨á´áááá áá°áľ áľáá áľ ááá˘
á¨ááĽáĽá á˝áá°-ááłáĽ á¨áááá áłáááľ áĽá á´áááá ááá ááᢠá áááąá áá°á¨áłá (á á ááá áłáááłá) áááá˝ (áááłá ááłáĽáŁ ááááľáŁ áŹááľáľáŞáŁ ááá°) áĽá á á°ááŁáŤá áááá˝ (á¤áááľáŽáááľáŁ ááááŽááŽá°á°á á´ááááᣠááŽááŤáááᣠááá°) áá á¨á°áá°á¨á° (á¨á°áá°á¨á°) ááá˘
ááááá á¨ááĽáĽá áá°áľ (áŤáľ-á°á) á¨áá¨á°ááľá áá áá á°á¨ááá˝ (ááĽá¨ áááŽá˝á) áŤáŤáľáłáá˘
- áľá ááĽáĽá áĽáŤ áá¨á ááááľ;
- áľá á áľá°áłá°á áá¤áľ áá¨á ááááľ;
- á¨á°áá ááá áá¨á áľáá°á;
- á¨ááłáá á á°ááŁá á (á áááŁá áŞáŤá ááá áá á°á˝áĽá).
á¨á áľá°áłá°á áá°áąá á°ááŁáŤá áááľá¨á á¨á áľá°áłá°á áľáááą (CS) ááá¨á áááŁááĄ-
- áľá ááĽáĽá á°ááŁá á¨áá¨á áááŽá˝;
- áľá á áľá°áłá°á áá¤áśá˝ á¨áá¨á áááŽá˝ (á¨á°ááŤáŠ áłáłážá˝, á¨áááŞáŤ ááŁáŞáŤáá˝, á áááá˝, ááá°.);
- á¨á°áá ááá áá¨á ááá°áá°á áĽá áááľá ááááááľ á¨áá¨áą ááłáŞáŤáá˝;
- á¨áááŁá áŞáŤ áááŠá á¨ááአá áľááá ááłáŞáŤáá˝áŁá¨áŤááĄá°ááŁáŁáŞáŁáá°áŽá˝áŁáááŤ-ááá¨áŞáŤ ááłáŞáŤáá˝áŁááá°
ááş á¨ááĽáĽá áľáááą (CS) áááá á¨áá áŤááľá áááá˝ á¨áŤá, á¨ááŤá á°áááˇá.
ááş áľá á¨ááĽáĽá áá¤áśá˝ áá¨áá á áá áá á¨á´áááŤá ááá ááĽáĽá á¨ááĽá¨áááľ ááá ááŁáá.
á áľááá°-á᳠ᣠáĽáá˛á ááááą á¨ááĽáĽá áľáááľ áĽáá°áá¨á°áá ááá¨á áá˝áá-
áŠá. 1.1.1 - á¨ááĽáĽá áľáááľ ááá
á (á˛.á¤áľ.)
á¨ááĽáĽá áľáááą (CS) ááá áŤá ááľá áŤáá, á áš á¨ááľá áá ááááłá. 1.1.1, áĽá á°ááŁáŤáľ (áá°áŤá) áŤá á°á (áŚááŹá°á) á°áłáľá, á¨ááŤá ááŁáá áŤáľ-á°á ááĽáĽá áľáááľ (á¤á˛á¤áľ).
á¨ááĽáĽá áľáááą á¨á ááľ á°á (áŚááŹá°á) á°áłáľá áá á¨áá ፠á¨áá, á¨ááŤá ááŁáá áŤáľ-á°á ááĽáĽá áľáááľ.
áááŁá áŞáŤá á¨ááĽáĽá áá¤áśáš ááá á˘ááá, áááŁá áŞáŤá á áá ááľáĽ áŤááá á¨ááá ááἠá á áŤáá¨á , áĽáá˛á ááááą ááĽáĽá á¨áá¨áááá á áááľ áá°áľ ááľáĽ áá, áĽá áááŁá áŞáŤá áŤáą ááŁáá. á¨ááŽááŤá á áľá°áłá°á.
áááľ-áá á˛áľá°áá˝ á¨á˘ááąáľáľáŞ áá˝áá˝á (á¨áááᣠááľááŽá˝á ᣠáááŞáŤ ááľááŽá˝á ᣠááá°) ᣠá¨áá˝á ááłáŞáŤáá˝ á ááĽá ááĽáĽá (á˛á¤áá˛) áŤá ááááᥠá ááľ áá áŤááá ááłá áááá¨áąá˘ 1.1.2.
ááľá 1.1.2 - á¨ááŽááŤá ááĽáĽá ááłá
ááá ááŁáŞáŤ áááłá "áŽá" ááá áá˝áá.
á áá ááłá ááľáĽ á¨ááá¨á°áá ááá á¨áááŁá አáłáłážá˝ (ááľáŽá˝) áľááá ᣠáááłá ᣠááá¨áŤá á á°áłáłá° ááááľ á¨á°áŤá ááá á¨á°á°á ᨠáᥠ(á¨áááá ááá¨áľ) ááłáŤ á áá˝áá ( áĽáá ááá á áá˝ááᢠá á°áááś á áá á áááľ áľáááśá˝ ááľáĽ á¨áá¤áľ ááĽáĽá áŤáľáááá, áá á á¨áááá áá á áĽá á áá á¨á°áááá ááŠááľ áĽáť áááááŁá.
áŤáľ-á°á ááĽáĽá áľáááśá˝ á 3 ááááśá˝ áá¨ááá.
- áŤáľ-á°á ááĽáĽá áľáááśá˝ (á¤á˛á¤áľ);
- áŤáľ-á°á ááĽáĽá áľáááśá˝ (á¤á˛á¤áľ);
- á¨áá¨áłá°áŤ áľáááśá˝ (SS).
ATS áĽá SS ᨠACS ==> áááľ áľáĽáľáŚá˝ áá¸áᢠ.
ááşáĄ- á áááŁá áŞáŤ áá ááľáĽ á¨ááááá á áŤáá áĽááľ (á¨áĽááľ áĄáľá) ááááľ á¨ááŤá¨ááἠá ááśáá˛á ááĽáĽá áĽáááľ á ááśáá˛á ááĽáĽá áĽáááľ (á¤á˛á¤áľ) ááŁááá˘
á ááśáá˛á ááĽáĽá áľáááśá˝ (á¤á˛á¤áľ) á áŁá á¨á°áááą á ááśáá˛á ááĽáĽá áľáááśá˝ áá¸á.
á¨á áá á¨ááááŞáŤá á ááśáá˛á á°ááŁáŁáŞ (18áá ááá ááá) á¨ááľ á°ááŁáŁáŞ ááᢠáá áĽá áľ (ááľá 1.1.3 áááá¨áą) á áĽáááá ááľ á¨á°á°áá á¨á á¨áĽááááľ áá°á á°á˝á¨ááŤáŞá á¨ááŤááἠá¨áá˝á¨áá¨á ááĽááľá ááá á á áĽá á áá áá°á¨áľ, á¨ááľá°ááá፠áááááŞáŤ (áá áś) á¨áá˝á¨áá¨á (áĽáá áľáá´) áá ááĽááľá ááá á á áá.
á áá áĽá áľ ááľáĽ áľááłá á áŤááľ (áááŞáŤ áłáłážá˝) "ááĽá°áśá˝" (áá) áá¸á. "Loads" (Spheres) áĽáá˛áá áŽá¨áá áĽá á¨ááŤá áŤáááá áĽáá˛áááłááľ "áŤáľááľáą". áľááá , áá áľáááľ áááĽáł ááĽáĽá áľáááľ, áĽá á°ááŁáŁáŞá - áá° ááĽá°á á°ááŁáŁáŞ, á á ááľ áá ᨠ"ááľá" áĽá "á°ááŁáŁáŞ" á°ááŁáŤáľá áľáááŤá¨ááá.
á ááĽáł á°ááŁáŁáŞáá˝ ááľáĽ á°á¨á᪠ááá áááŁá áŞáŤáá áááááłááľ ááá áľ á áŤáľáááá.
áŠá. 1.1.3 - á ááśáá˛á Watt áááŁá áŞáŤ áĽá
áľ
á á°ááá᪠ááĽáĽá áľáááśá˝ ááľáĽ, áá፠(áááłá, ááá), á°á¨á᪠actuator, áááłá á¨á¤áááľáŞá áá°á, servomotor, áááľáŽáá áľáŤáá, ááá° á¨áŤá, ááááľ (ááááľ) á áľááá áá.
ᨠACS (áŤáľ-á°á ááĽáĽá áľáááľ) ááłá ᣠá áá ááş áá áľááá ᣠáŽáŹáľ áá° áá áá ááááŠá á¨ááŤá¨ááἠá¨ááĽáĽá áľáááľ ááá áá˝áá ᣠááĽáĽá á¨áá°á¨áá áľ á°áááá áááłá ᣠá ááá ááŤá¨á áŤáá á áááᢠáŽáŹáą áĽá áá°á áá áááľá ==> fig. 1.1.4.á áĽá á ááľ. 1.1.4.á
áŠá. 1.1.4 (á)
áŠá. 1.1.4 (á)
1.2. á¨ááĽáĽá áľáááśá˝ ááá á-ááá áĽá áŁááĽá-ááŹáľ áľáááśá˝
á á´áááŤá á˛áľá°ááľ á áľá°áłá°á á áá°-ááłáĽ ááľáĽ ᣠááááá áľáááľ áĽááá áá á¨á ááłá¨ áá¨áĽ ááá áŽá˝ áá á á°ááá á¨á áááá˝ áľáĽáľáĽ áá¨ááá ᢠá áŁá ááá á áá áááł áľáááą á ááľ á ááá ááá, áá° ááĽá áľ ááĽá áľ (áá¤áľ) á¨áá°áá áá áľ, á ááá˘áŤá áá á¨áľáááą ááá˝ (áá¤áľ) á°áááˇá.
á á´áááŤá áľáááśá˝ ááĽáĽá á˝áá°-ááłáĽ ááľáĽ ᣠá¨ááĽáĽá áľáááśá˝á á áááá˝ á¨áááá 2 áá ááááśá˝ áĽá á áá áááá á˘
- á á°ááááááš "á¨áá¤áľ-áá¤áľ" ááľáĽ;
- á áááľ á°ááááŽá˝ (áá°á¨á᪠ááááŽá˝ ááá 6 áááá¨áąâŚ7)á˘
á á°ááááŽá˝ ááľáĽ áááá "á¨áá¤áľ-áá ááľ" áĽááá áá á ááľ "áá¤áľ" (á ááľ á¨ááĽáĽá áĽááá) áĽá á ááľ "áá¤áľ" (á ááľ ááĽáĽá á°áááá, ááľá 1.2.1 áááá¨áą) áŤáá¸áá á á ááťáŤáááľ ááá áľáááśá˝á ááááá˝ áŤááááá.
áŠá. 1.2.1 - ááá á¨ááĽáĽá áľáááľ ááľá ááááŤ
á á°áááś áĽáá˛á ááááą ááá፠áá´áááŤá ááá á¤á˛á¤áľ (á ááśáá˛á ááĽáĽá áľáááśá˝) áĽá á áá áááá.
á á áἠáá, á áľá´áľ á°ááááŽá˝ ááľáĽ áŤáá áááá á áŁá á°áľáááˇá, á á°ááá áá´áááŤá ááľáĽáľáĽ áľáááśá˝, áááἠá ááśáá˛á ááĽáĽá áľáááśá˝á á¨ááŽ. á ááľ áá. 1.2.2 á¨áŁááĽá áłáááá˝á á ááśáá˛á ááĽáĽá áľáááľá ááľá áŤáłáŤá, á¨áľ u1(t)âŚum(t) - á¨ááĽáĽá áĽááááá˝ (áŹáá°áá áááŁá áŠ); y1(t)âŚyp(t) - ACS á¨ááľá°áŤá¨á áááŞáŤáá˝ (á¨áá¤áľ áŹáá°á).
áŠá. 1.2.2 - á¨áŁááĽá áłáááá˝á ááĽáĽá áľáááľ ááľá ááááŤ
á "á¨áá¤áľ-áá¤áľ" á°ááááŽá˝ ááľáĽ á¨á°áá¨ááá áĽá á ááľ ááĽááľ (áá¤áľ ááá ááźáľ ááá á¨ááĽáĽá áĽááá) áĽá á ááľ áá ááľ (á¨áá¤áľ áĽááá ááá ááĽáĽá (ááá ááĽáĽá) á°áááá) áŤááá ᨠACS ááá á á á áá áááá áĽáááá¨áľá˘
á¨áĽáá°áá á áááľ á¤á˛á¤áľ á¨ááá á˛áŤááŤá á¨á°áá°á ááĽá¨ áááŽá˝á (á áááá˝á) áŤáŤáľáłá áĽáá áĽááľáĽá˘ á áááá˝á á á°ááŁáŤá ááá (á ááááš áá áĽáá°áá áŠ) á áá§á°á ᨠACS á¨ááá á˛áŤááŤá áá°áá¨á°áá áááá°á á á ááááľ ááťááá˘
áŠá. 1.2.3 - á¨áŤáľ-á°á ááĽáĽá áľáááąá ááľá á ááľ
ááááľ Îľ(á˛) ááá á°áááá Îľ(á˛) á áááąá ááá á¨áá˝á˝á á áá˛áá˛á áŚááŹá˝áá˝ (áĽááá áá áááᾠᣠáĽá áá áá°áá) áĽá á¨á áá ááľáĽáľáĽ á¨áá á á ááááá˝ (áá°áśá˝) ááľáĽ âááľáŤáľâ á áá˝á á¨áá á á ááłáŞáŤá áá¤áľ áá áŤááá á ááááŁá á (áľá á°áľ) áŤáłáŤáá˘
ááᎠy1 (t) = y (t) * k1á¨áľ k1 áľáá áá áĽááá˛á
==>
Îľ (t) = x (t) - y1 (t) = x (t) - k1*y (t)
á¨ááĽáĽá áľáááą á°ááŁá (á¨á°á¨áá á¨áá) á ááááŁá á (áľá á°áľ) áááĽááľ "ááľáŤáľ" áá. Îľ(á˛)ᣠáááľá áĽ.á¤.á . ==> Îľ(t) â 0.
á¨ááĽáĽá áľáááą á áááąá ááŤá á°á˝áĽááá˝ (ááĽáĽá, áá¨á á˝, áŁááááĽááľ) áĽá ááľáŁá áŁááááĽááľ áá á°á˝áá áĽáá°ááŤáłáľá áἠááŁá áááŁá. á ááľ áá°ááá á ááá stochasticity (áááá°) á°á˝áá á¨á°áᨠáá, á°á˝áá áááá áááľ ááťáá á¨ááá°áá áłá.
áááŁá áŞáŤáá (á¨áááááľ áĽááá) ááááá¨áľ, á ááąá áĽáá áááá x (t), ááá u (t).
1.3. áá°á¨áłá á¨á áľá°áłá°á á áá˝
áá° áá¨á¨áťá ááľá á¨á°áááľá (á¨á¤á˛á¤áľ ááá áŤá ááľá á áľáĽá 1.2.3), á¨ááŤá á áááŤ-ááá¨áŞáŤ ááłáŞáŤá á¨ááŤáá°áá áá "áá áĽáá°áá°áŤ" ááľá¨á á áľááá áá.
ááááľ á¨ááá¨á¨á ááŁáŞáŤ (á¤á˛á˛) á¨áááá ááááľ Îľ(t) ááááľ (ááá ááłá¨á) áĽáť á¨ááŤá¨ááá á¨áááĄ- á¨áľ á¨á°ááŁá á á°ááŁáŁáááľ (á á°áᨠáááł) áá = Const), á¨ááŤá áĽáá˛á
ááááą á¨á°áá ACS á¨áááŁá áŞáŤ áááł ááľ ááŁáá á°ááŁáŁá ááĽáĽá (á-ááĽáĽá).
UPA á¨áá¤áľ ááááľ Îľ1(t) á¨áľá
á°áą Îľ(t) áĽá ᨠξ(t) áá
á°áľ áá á°ááŁáŁá á¨áá á¨áá¤áľ ááááľ áŤááá¨áŁ áááľá , á¨á፠áá
á¨ááĽáĽá áááł ááŁáá á á°ááŁáŁá áá
á°áľ (PI ááĽáĽá). ==> á¨áľ b á¨á°ááŁá á á°ááŁáŁáááľ (á á°áᨠáááł) áá á = Const).
á á°ááᜠᨠPI áááŁá áŞáŤ á¨ááĽáĽá (á°ááĽ) áľááááááľ áááťáťá áĽá á áá áááá.
áŠáᤠá¨áľá
á°áą Îľ(t) áĽá á¨ááአáá á¨áááŁá á á¨áá¤áľ á˛ááá Îľ1(t) áŤááᨠáá
áááł ááŁááᢠá á°ááŁáŁá áááł ááá¨áľ (PD áááŁá áŞáŤ)áĄ==>
áĽááá áá á¨áᲠáááŁá áŞáŤ á á ááá ᨠACS ááĽááľ áá¨ááŤá
UPA á¨áá¤áľ á˛ááá Îľ1(t) á¨áľá
á°áą Îľ(t) ᣠáá
ááá áĽá á¨áľá
á°áą áá á áŤá áá á°ááŁáŁá á¨áá ==> , á¨ááŤá áĽáá˛á
ááááą áááł ááŁáá á¨ááŤá áĽáá˛á
ááááľ á¨áááŁá áŞáŤ áááł ááŁáá á°ááŁáŁá-á¨á°ááá°-ááŠááľ áááŁá áŞáŤ áááł (PID áááŁá áŞáŤ)á˘
ᨠPID áááŁá áŞáŤ áĽááá áá "áĽáŠ" á¨ááĽáĽá áľááááááľ á "áĽáŠ" ááĽááľ áá°áĽ áá˝áá
1.4. á¨áŤáľ-á°á ááĽáĽá áľáááśá˝ áá°áŁ
1.4.1. á ááłáĽ ááá፠ááááľ ááá°áĽ
áĽáá° á¨ááłáĽ ááááŤá ááááľ (á¨á°áááá áĽá á¨áľáłá˛áľá˛ááľ áĽáŠááłáá˝) á ááśáá˛á ááĽáĽá áľáááśá˝ (á¤á˛á¤áľ) á áá¨á°ááľ á°á¨áááá ᢠááľááŤá и ááĽá°á áŤááá áľáááśá˝ (ACS ááá ACS).
áĽáŤááłááą "áááľ ááá" (ááľááŤá áĽá ááĽá°á áŤááá) á á ááŤáł "áááľ áááá˝" á¨á°á¨ááá áá. áááłáᣠááľááŤá ACS (SAR) á ááłáĽ ááá፠ááááľ áá ááŠááśá˝ á áá¸áá˘
áá
á´ááľá°á á¨ááľááŤá á ááśáá˛á ááĽáĽá (á°ááĽ) áľáááśá˝á á°áááá áŁá
áŞáŤáľá á¨áááľ ááľáĽ á¨ááŤáľáᣠáĽáá°ááá áá á áááľááŤá á ááśáá˛á ááĽáĽá áľáááśá˝ (á¤á˛á¤áľ) á ááłáĽ ááá፠ááááľ áá á¨áľ áá°áŁ áĽáá°áŁáá á˘
1) á âá¨áá¤áľ-áá ááľâ á°ááááŽá˝ ááľáĽ á áá°á á ááŠááľ áĽáŠááłáá˝ (ODE) á¨á°áááš á¨ááľáá á ááśáá˛á ááĽáĽá áľáááśá˝ áá á áá áśá˝
á¨áľ x (t) - á¨áá¤áľ áĽááá; y (t) - á¨áá¤áľ áĽááá (á¨ááľá°áŤá¨á áĽá´áľ)á˘
ááľááŤá ODE áááťá áŚááŹá°áŠá ("áŽááááľ") á¨á°á ááá ááá (1.4.1) á áá¨á°áá á á˝ ááá¨á áá˝ááá˘
á¨áľ ᣠp = d/dt á¨ááŠááľ áŚááŹá°á áá; L(p)ᣠN(p) á°ááłá ááľááŤá ááŠááľ áŚááŹá°áŽá˝ áá¸áᣠáĽááąá á¨áá¨á°ááľ áá áĽáŠá áá¸áá˘
2) á ááľááŤá á°áŤ ááŠááľ áĽáŠááłáá˝ (áŚá˛á˘áá˝) á¨á°áááš á¨ááľááŤá á ááśáá˛á ááĽáĽá áľáááśá˝ á°ááááŽá˝ (á áá) áĽáááłáá˝áĄ-
á áĽá á á˛áłá, áĽáá°áá áŤá áľáááśá˝ ááĽá°á áŤááá ACS (SAS) ááá ááŁá áá˝áá.
3) á ááľááŤá ááŠááľ áĽáŠááłáá˝ á¨á°áááš á¨ááľáá á ááśáá˛á ááĽáĽá áľáááśá˝áĄ-
á¨áľ ᨠ(âŚ) á¨áááá ááľááŤá á°ááŁá áá; k = 1, 2, 3⌠- áá ááĽáŽá˝; Ît - á¨ááĽá ááá°áľ (á¨ááá ááá°áľ)á˘
ááá (1.4.4) á "áŽááááľ" ááá ááá¨á áá˝áááĄ-
á á°áááś áĽáá˛á ááááą á¨ááľáá ACS (SAR) ááá፠á á˛ááłá ááĽáĽá áľáááśá˝ (áŽááá°áá á áá áá) ááľáĽ áĽá á áá ááááá˘
4) á¨áááá¨áą áá ááľááŤá á ááśáá˛á ááĽáĽá áľáááśá˝
á¨áľ L(p)ᣠN(p) - á¨ááľáá ááŠááľ áŚááŹá°áŽá˝; Ď á¨ááᨠáá ááá á¨ááᨠáá áá.
áŚááŹá°áŽá˝ á¨áá á¤á (áá˝) и á¤á(á) á¨á°á áḠ(L (p) = 1; N(p) = 1), á¨á፠áĽáŠááł (1.4.6) á¨ááłáŁá áááá¨áľ á ááá á°ááááááľ á¨ááłáĽ ááá፠áá ááááłáá˘
áĽá á¨ááĽá¨áśáš áľááá ááá፠á áľáĽá ááľáĽ ááłáŤá. 1.4.1
áŠá. 1.4.1 - á°áľáá á¨áááá¨áą á ááá áá¤áľ áĽá áá
ááľ ááŤáá˝
5) á ááľááŤá ááŠááľ áĽáŠááłáá˝ á¨á°áááš á¨ááľáá á ááśáá˛á ááĽáĽá áľáááśá˝ á¨áá á°áá˝áŚáá˝. áĽááá áá áĽáá˛á ááááą á¨áŤáľ-á°ááłá˝ á ááááá˝ ááŁáá á°á°áŤááˇá á¨ááĽáĽá áľáááśá˝. ==> á¨áĽáá°áá á áááľ ááá፠âá áĽáľáľáŤááľâ ááłááĄ-
á¨áĽáŠááłáá˝ áľáááľ (1.4.7) á ááľáá á¨á°á¨ááá á¨á¤á˛á¤áľ á°áááá áááłá ááááá, áááľá. ááĽáĽá á¨áá°á¨áá áľ áá á áá áá áĽáť áłááá á á ááľ á¨áŚáł ááá á፠ááá ááá°áá.
á¨ááĽáĽá áľáááą "á¨áŚáł" ááá á¨áá, á¨á፠==>
á¨áľ á áŤá˛á¨áľ áŹáá°á á á°áá°áá á¨áá áĽá á¨áŚáł ááá ááŤáá˝ áá ááá°áá
6) ACS á°áááżá áľáááśá˝ áŚá˛á˘áá˝áŁ ááá á¨ááŠááľ áĽáŠááłáá˝ áľáááśá˝áŁ ááá á¨áá ááŠááľ áĽáŠááłáá˝ áľáááśá˝ ==> áĽá á¨ááłá°ááľ...
ááľááŤá áááá ACS (SAR) á°ááłáłá áá°áŁ áááἠáá˝ááâŚ
áááľáá áľáááśá˝áŁ á¨áá¨á°ááľ ááľáááśá˝ á°ááá°áááĄ
- ᨠACS á¨áááááłááą áŁá áŞáŤáľ ááľááŤáááľ;
- á¨áłáááááľ áĽáŠáááľ ááľááŤáááľáŁ áááľá á áłáááááľ áĽáŠááł ááľáĽ áŤá á°ááááŽá˝ áá¸áᢠá ááľááŤá áĽáá¨áľ áĽáť.
á¨áááááἠáŁá ᪠á¨áá¤áą áĽááááľ á á°á¨áá áááł ááľáĽ áŁáá á¨ááĽá áľ áĽááá áá á áá áá (ááá áááŤá áá°áśá˝ áĽááĽá áľ á áá°á¨áá áľ áá)á˘
á ááľááŤá á°áŤ ááŠááľ áĽáŠááłáá˝ á¨áá áá á°áśá˝ áá áá°ááášáľ áľáááśá˝áŁ á¨áááááἠáŁá áŞá á¨á°ááá á¨á°áááá (1.4.1) áĽáŠáááľ áááá áá áŤááá áááľá á¨áᎠáá á áááłá°á áá==>
ááľá 1.4.2 á ááśáá˛á ááĽáĽá (á°ááĽ) áľáááśá˝ ááľááŤá áĽá ááĽá°á áŤááá áá áŁá áŞáŤáľ ááłááá˝á áŤáłáŤá.
áŠá. 1.4.2 - á¨áá ááľááŤá áĽá ááĽá°á áŤááá áŁá
áŞáŤáľ ááłááá˝
á á°áááá áĽáŠááłáá˝ ááľáĽ á¨áá á°áá˝áŚáá˝á á¨áŤá áááľ á ááááŁá á ááľáá áá áŤááá á¨ááłáĽ áľáŤáá˝á á˛á áá áááł áá˝áá (*, /, , áá˘á áľ, ln, ááá°.) áááłáᣠá¨á ááłááľ âabstractâ ACS á°áááá áááłáá˝á áĽáŠáááľ áááľ ááľáĽ ááľááŁáľ
á áá
áĽáŠááł ááľáĽ á¨ááĽáł á¨áááááłááľ áŁá
᪠áá áἠáá á ááá°áá áĽá áŚáľá°áá áááśá˝ (á°áááá áááśá˝) á áááá á á፠á áŠá áá¸áᢠááĽá°á áŤááá, áľááá
áĽáá˛á
áŁáá áĽáŠááł á¨á°ááá¸á ACS áá ááľááŤá áŤááá ááľáĽ á°áááá áĽá
áľ.
1.4.2. á áá°ááá ááááśá˝ á°ááĽáŽ ááá°áĽ
á áá°ááááľ ááááśá˝ áŁá ᪠áá°á¨áľ á ááśáá˛á ááĽáĽá (ááá á°ááĽ) áľáááśá˝ á áá¨á°ááľ áá¨ááááĄ-
- á¨ááŤááἠáľáááśá˝ (á¨ááŤááἠáĽááá áľáááśá˝);
- á¨ááľá°ááá፠áľáááśá˝ (á¨ááľá°ááá፠áĽááááá˝ áľáááśá˝);
- á¨á°áᨠá¨áľáááľ áĽáááśá˝ (pulse áĽá á˛ááłá)á˘
áľáááľ ááŁáááľ áŤáá áľáááľ á áĽáŤááłááą á áááá˝ ááľáĽ áĽáá°áá áŤá ACS ááŁáá ááŁáááľ áŤáá á áá ááľáĽ á¨áá¤áľ ááááľ ááἠááŁáááľ áŤáá ááááłá á¨áá¤áľ ááááľ áááĽ, á¨áá¤áľ ááááľ ááἠá á á¨áááá° ááá áá˝áá. áá¤á˛á¤áľ ááŁáááľ áŤáá áĽáá˛áá á¨áááá á¨áááááłááą áŁá áŞáŤáľ á áľááá áá á áááá˝ ááŁá áá áŠá˘
áŠá. 1.4.3 - ááŁáááľ áŤáá áľáááľ ááłá
áľáááľ á áĽáĽá áľáááľ á¤á˛á¤áľ á°áĽá á¨áá ፠á˛áá á áá ááľáĽ á˘áŤááľ á á ááľ á ááá ááľáĽ á ááá˘áŤá áá áá ááŁáááľ áŤáá ááἠá á ááłááľ á¨ááĽáĽá áá°áśá˝ á¨áá¤áľ áá áĽáá° á¨ááĽá áľ ááááľ áá "ááá" ááááŁáᢠá¨áĽáá°áá á áááľ á ááá á¨áááááἠáŁá ᪠á áá ááĽáŚá˝á áá°áŁá á ááá áľáĽáŤáľ á¨áĽá¨ááľ áá.
áŠá. 1.4.4 - á¨áááá á¨áááááłááą áŁá
áŞáŤáľ ááłááá˝
áľáááľ á¨á°áᨠáľáááľ á˘áŤááľ á ááľ á ááá á áá¤áľ áĽá´áą áá á¨ááŤááἠááἠáŤáá á¨áá¤áľ áá áŤáá áľáááľ ááŁáá á¨ááá°áĽ áááśá˝ á áááľá¨á°áá°á áá á áá ááłá¨áľ.
ááŁáááľ áŤáá á˛áááá áá° á˛áľáľáŞááľ á˛ááá á¨áááá áááá pulse ááŁááᢠá°ááłáłá á áááľ á¨áá°ááá ááááśá˝ á áŽáááŠá°á ááá á áááŁá áŞáŤ á ááśáá˛á ááĽáĽá áľáááľ ááľáĽ áá¨áááá.
ááŁáááľ áŤáá á¨áá¤áľ ááááľ áá° pulsed áá ááľ ááááľ áááá¨á á¨áá¨á°ááľ áá´áá˝ (á áááŞáá) á áĽááľ áá°áá áŤáá˘
- ᨠpulse amplitude modulation (AIM);
- ᨠpulse width modulation (PWM)á˘
á ááľ áá. 1.4.5 ᨠpulse amplitude modulation (AIM) á áááŞáá áľááá ááá፠ááᢠá¨á ááľ á ááľ áá. á¨áá áĽááááľ ááá§á x (t) - ááááľ á ááá˘áŤá áá áá° á°ááłá˝ááľ. ᨠpulse block (link) á¨áá¤áľ ááááľ y (t) ᨠáá á¨ááłáŠ á áŤáľ áááá á áá˝ áŤáá¸á á¨áἠááľáá˝ á á°á á°á¨á°á ááᢠááá á¨ááĽá áá Ît (á¨áĽááá á¨áłá˝áá ááá áááá¨áą). ᨠpulse áááł á°ááłáłá áĽá ᨠΠáá áĽáŠá áá. á áááá áá ááľ áá áŤáá ᨠpulse amplitude á áá áĽááł áá¤áľ áá áŤáá ááŁá ááááľ x (t) á°ááá áĽá´áľ áá á°ááŁáŁá ááá˘
áŠá. 1.4.5 - ᨠpulse-amplitude modulation áľáá áŤ
áá ᨠpulse modulation áá´ áŁááá ááá ááá á 70 ááš ... 80 ááš ááľáĽ á á¤áááľáŽááŤá á¨áááŞáŤ ááłáŞáŤáá˝ ááĽáĽá áĽá áĽá á áľáááśá˝ (á˛áá¤áľ) á¨áááá ááá ááááŤáá˝ (NPP) ááľáĽ á áŁá á¨á°ááá° áá á.
á ááľ áá. 1.4.6 ᨠpulse-width modulation (PWM) á áááŞáá áľááá ááá፠ááᢠá¨á ááľ á ááľ áá. 1.14 á¨áá áĽááááľá áŤáłáŤá x (t) - áá° á¨áááľ áááá áá¤áľ áá ááááľ áŤáľááᢠᨠpulse block (link) á¨áá¤áľ ááááľ y (t) - á¨áá á¨ááĽá áá áá á¨ááłáŠ á áŤáľ áááá á áá áŤáá¸á á¨áĽáŤáĽáŹáá˝ á á°á á°á¨á°á Ît (á¨áĽáá ááá 1.14 áááá¨áą)ᢠá¨ááá áááśá˝ áľááľ á°ááłáłá ááᢠá¨áἠááľ áááł Ît á áááá áá ááľ áá á¨á°á¨áłáłá ááááľ á°ááłá áĽá´áľ áá á°ááŁáŁá ááᢠx (t) á ympulse block áá¤áľ áá.
áŠá. 1.4.6 - ᨠpulse-width modulation áľáá áŤ
áá ᨠpulse modulation áá´ á á áá áá á á¤áááľáŽááŤá á¨áááŞáŤ ááłáŞáŤáá˝ ááĽáĽá áĽá áĽá á áľáááśá˝ (á˛áá¤áľ) á¨áááá ááá ááááŤáá˝ (NPP) áĽá ááá˝ á´áááŤá áľáááśá˝ ááľáĽ á áŁá á¨á°ááá° áá.
áá áá ááĄáľ ááá á˛á¨áᾠᣠáŁá áŞá á ááὠᨠACS (SAR) áááá˝ ááľáĽ á¨ááá á¨áá áἠááŁá áááŁáᢠááá á¨á áá Ît (á áľáááá˝) ᣠá¨ááŤá á¨áááľ áľáááą ááŁáááľ áŤáá á ááśáá˛á ááĽáĽá áľáááľ á°á°áá ááá°áľ áá˝áá (á˛á áá áááąá AIM áĽá PWM).
1.4.3. á á áľá°áłá°á áŁá ᪠ááá°áĽ
á áááŁá áŞáŤ áá°áśá˝ áŁá áŞ, á ááśáá˛á ááĽáĽá áľáááśá˝ á áá¨á°ááľ ááááśá˝ áá¨ááá.
- deterministic ACS, á¨ááĽá áľ ááááą á¨áá¤áľ ááááľ (áĽá á á°ááŤáá) á á°áᨠáááł áááá á¨áá˝áá áľ;
- áľáśáŤáľá˛á ACS (áľáłá˛áľá˛áŤáᣠááŽáŁá˘áá˛áŤá)ᣠá áá ááľáĽ á¤á˛á¤áľ áá ááľ á¨áá¤áľ ááááľ âááá˝ áá°áŁáâ á áááá° (áľáśáŤáľá˛á) á¨áá¤áľ ááááľ.
á¨áá¤áľ áľáśáŤáľá˛á ááááľ á áá¨á°áá á°áááˇááĄ-
- á¨áľáááľ á á;
- á¨ááłáĽ áĽá á (á ááŤá áá);
- áľáááľ (áá°á á áááŁáľ).
á¨áááŁá áŞáŤá áá°áľ áľáśáŤáľá˛á á°ááĽáŽ áĽááá áá á ááľáĽ ááľá°ááá á áá á¨áą ááĽá°á áŤááá ACS áááąá á¨áľáłá˛áľá˛ááľ áŁá ᪠á ááťá áĽá á¨áĽááł (á á¨áá°á á°á¨áá á˘áá) á á°áááá áááśá˝ ááľáĽ á á°áááá áááśá˝ ááľáĽ á°ááŁáŁá áŤááá.
áŠá. 1.4.7 - á¨áľáśá°á á¤á˛á¤áľ á¨áá¤áľ áá áá¨ááá
á¨áá á¨á°á ááąáľ áá áá á¨ááĽáĽá áľáááśá˝ ááááśá˝ á á°á¨á᪠ááá˝ áá°áŁáá˝á á á. áááłá, áá°áŁ á áááŁá áŞáŤ áá´á áá°á¨áľ áá¨ááá áá˝áá áĽá á¨ááŤáá á áŤáŁá˘ áá ááľá°ááĽá áĽá á¤á˛á¤áľá á¨á áŤáŁá˘áŤá áááááá˝ áááŚá˝ áá á ááŁáŁá áá á¨á°áá°á¨á° ááá áá˝áá. áľáááśá˝ á áááľ áľááá áááá˝ áá¨ááá.
1) áá°á á (áŤáľá á¨ááŤáľá°áŤáá) á¨ááĽáĽá áľáááśá˝ áŤá áááťá¸áľ; áĽááá áľáááśá˝ á ááĽáĽá áá°áľ ááľáĽ á ááááŤá¸áá á¨ááááᥠá¨ááá á°áá˝ ááľáĽ áá¸á. á áŁá á¨á°ááᥠáĽá á á°áá áĽá á áá á¨áá áá¸á. áá°á á á¨ááĽáĽá áľáááśá˝ á áŚáľáľ áááľ áááá˝ áá¨ááááĄ- áááľ-ááᣠáá-áá áĽá áĽáá ááĽáĽá áľáááśá˝á˘
2) áŤáľá ááľá°áŤá¨á (á áľáá) á¨ááĽáĽá áľáááśá˝. á ááá áľáááśá˝ ááľáĽ, ááĽáĽá á¨áá°á¨áá áľ ááá ááŤá áááłáá˝ ááá áŁá áŞáŤáľ á˛áá¨áŠ, á CS Coefficients, á á˛á¤áľ á áááአááá á á˛áľ á¤ááááśá˝á á ááľá°ááá ááááŤáľ á áááŁá áŞáŤ ááłáŞáŤá ááľáĽ á ááśáá˛á (áŤáá°áá°á) ááἠáá¨á°áłá.
áá á¨áá°áŁ ááłá: á á°áá¨áľ (á ááľ-á°á¨á, áááľ-á°á¨á, áŁááĽá-á°á¨á).
á áłá°áł áĽááą ááľáĽ á¨á°áááᥠá°á áááá˝ áĽáť ááłá°á áá˝ááᢠáĽáŁáá áá˘
á á˛á˛á¤áľ áá ááááŽá˝á áá°á áááĽá?
-
88,7%á á 118
-
7,5%No10
-
3,8%á ááá á 5
133 á°á áááá˝ áľáá˝ á°áĽá°ááᢠ10 á°á áááá˝ áľáá á°á á
ጠá áľááááá˘
ááá: hab.com