DeepMind አካላዊ ሂደቶችን ለመምሰል የMuJoCo (Multi-Joint dynamics with Contact) ሞተር ምንጭ ኮድ ከፍቶ ፕሮጀክቱን ወደ ክፍት ልማት ሞዴል ቀይሮታል፣ ይህም በማህበረሰብ ተወካዮች ልማት ውስጥ የመሳተፍ እድልን ያሳያል። ፕሮጀክቱ ከሮቦቶች እና ውስብስብ አሠራሮች መምሰል ጋር በተያያዙ አዳዲስ ቴክኖሎጂዎች ላይ የምርምር እና የትብብር መድረክ ሆኖ ይታያል። ኮዱ በ Apache 2.0 ፍቃድ ታትሟል። ሊኑክስ፣ ዊንዶውስ እና ማክሮስ መድረኮች ይደገፋሉ።
ሙጆኮ አካላዊ ሂደቶችን ለመምሰል እና ከአካባቢው ጋር መስተጋብር ለመፍጠር ሞተርን የሚተገብር ቤተ-መጽሐፍት ሲሆን ይህም ለሮቦቶች ፣ ባዮሜካኒካል መሳሪያዎች እና አርቲፊሻል ኢንተለጀንስ ሲስተምስ ልማት ፣ እንዲሁም ግራፊክስ ፣ አኒሜሽን እና ኮምፒዩተርን ለመፍጠር የሚያገለግል ነው። ጨዋታዎች. ሞተሩ በ C ውስጥ ተጽፏል, ተለዋዋጭ ማህደረ ትውስታ ምደባ አይጠቀምም, እና ለከፍተኛ አፈፃፀም የተመቻቸ ነው.
ከፍተኛ ትክክለኛነት እና ሰፊ የሞዴል ችሎታዎችን በማቅረብ MuJoCo እቃዎችን በዝቅተኛ ደረጃ እንዲቆጣጠሩ ያስችልዎታል። ሞዴሎች የMJCF ትዕይንት መግለጫ ቋንቋን በመጠቀም ይገለፃሉ፣ እሱም በኤክስኤምኤል ላይ የተመሰረተ እና ልዩ አመቻች ማጠናከሪያን በመጠቀም። ከ MJCF በተጨማሪ ሞተሩ ፋይሎችን በአለምአቀፍ URDF ቅርጸት (የተዋሃደ የሮቦት መግለጫ ቅርጸት) መጫንን ይደግፋል. ሙጆኮ በይነተገናኝ 3D የማሳያ ሂደት እና OpenGLን በመጠቀም ውጤቶቹን ለማቅረብ ግራፊክ በይነገጽን ያቀርባል።
ቁልፍ ባህሪያት:
- የመገጣጠሚያዎችን መጣስ ሳይጨምር በአጠቃላይ መጋጠሚያዎች ውስጥ ማስመሰል.
- የተገላቢጦሽ ተለዋዋጭነት, በግንኙነት ውስጥ እንኳን ተወስኗል.
- በተከታታይ ጊዜ ውስጥ ለተዋሃደ የእገዳዎች አሰራር ኮንቬክስ ፕሮግራሚንግ መጠቀም።
- ለስላሳ ንክኪ እና ደረቅ ግጭትን ጨምሮ የተለያዩ ገደቦችን የማዘጋጀት ችሎታ።
- የቅንጣት ስርዓቶች, ጨርቆች, ገመዶች እና ለስላሳ እቃዎች ማስመሰል.
- ሞተርስ ፣ ሲሊንደሮች ፣ ጡንቻዎች ፣ ጅማቶች እና ክራንች ስልቶችን ጨምሮ አስፈፃሚ አካላት (አንቀሳቃሾች)።
- በኒውተን ዘዴዎች፣ conjugate gradients እና Gauss-Seidel ላይ የተመሰረቱ ፈታኞች።
- ፒራሚዳል ወይም ኤሊፕቲክ የግጭት ሾጣጣዎችን የመጠቀም እድል.
- የዩለር ወይም ሬንጅ-ኩታ የቁጥር ውህደት ዘዴዎች ምርጫን በመጠቀም።
- ባለብዙ-ክር ዲስትሪከት እና መቀራረብ በተጠናቀቀ ልዩነት ዘዴ።
ምንጭ: opennet.ru