በአርቴፊሻል ኢንተለጀንስ መስክ ባደረገው እድገቶች እና የኮምፒውተር ጨዋታዎችን በሰው ልጅ ደረጃ መጫወት የሚችል የነርቭ ኔትወርኮች በመገንባት ዝነኛው የጎግል ባለቤት የሆነው DeepMind ኩባንያ ሙጆኮ (Multi-Joint dynamics with Contact) አካላዊ ሂደቶችን የማስመሰል ሞተር ማግኘቱን አስታወቀ። ). ሞተሩ ከአካባቢው ጋር መስተጋብር የሚፈጥሩ articulated መዋቅሮችን ሞዴሊንግ ያለመ ነው, እና ሮቦቶች እና አርቲፊሻል ኢንተለጀንስ ሥርዓት ልማት ውስጥ ማስመሰል ጥቅም ላይ ይውላል, ደረጃ ላይ የተጠናቀቀ መሣሪያ መልክ የዳበረ ቴክኖሎጂ ትግበራ በፊት.
ኮዱ የተፃፈው በC/C++ ሲሆን በApache 2.0 ፍቃድ ስር ይታተማል። ሊኑክስ፣ ዊንዶውስ እና ማክሮስ መድረኮች ይደገፋሉ። በሁሉም የፕሮጀክቱ ይዘቶች ላይ ክፍት ምንጭ ስራ በ2022 ይጠናቀቃል ተብሎ የሚጠበቅ ሲሆን ከዚያ በኋላ ሙጆኮ የማህበረሰብ አባላት በልማቱ እንዲሳተፉ ወደሚያስችል ክፍት የልማት ሞዴል ይሸጋገራል።
ሙጆኮ በሮቦቶች፣ ባዮሜካኒካል መሳሪያዎች እና የማሽን መማሪያ ሥርዓቶች ጥናትና ምርምር እንዲሁም የግራፊክስ፣ አኒሜሽን እና የኮምፒውተር ጨዋታዎችን ለመፍጠር የሚያገለግል አጠቃላይ ዓላማ ያለው አካላዊ ሂደት የማስመሰል ሞተርን የሚተገበር ቤተ-መጽሐፍት ነው። የማስመሰል ኤንጂን ለከፍተኛ አፈፃፀም የተመቻቸ እና ከፍተኛ ትክክለኛነትን እና የበለፀገ የማስመሰል ችሎታዎችን በሚያቀርብበት ጊዜ ዝቅተኛ-ደረጃ የነገር ማጭበርበርን ይፈቅዳል።
ሞዴሎች የMJCF ትዕይንት መግለጫ ቋንቋን በመጠቀም ይገለፃሉ፣ እሱም በኤክስኤምኤል ላይ የተመሰረተ እና ልዩ አመቻች ማጠናከሪያን በመጠቀም። ከ MJCF በተጨማሪ ሞተሩ በአለምአቀፍ URDF (የተዋሃደ የሮቦት መግለጫ ቅርጸት) ፋይሎችን መጫን ይደግፋል. MuJoCo የማስመሰል ሂደቱን እና ውጤቱን OpenGLን በመጠቀም በይነተገናኝ 3D እይታ GUI ያቀርባል።
ቁልፍ ባህሪያት:
- የመገጣጠሚያዎችን መጣስ ሳይጨምር በአጠቃላይ መጋጠሚያዎች ውስጥ ማስመሰል.
- የተገላቢጦሽ ተለዋዋጭነት, በግንኙነት ውስጥ እንኳን ተወስኗል.
- በተከታታይ ጊዜ ውስጥ ለተዋሃደ የእገዳዎች አሰራር ኮንቬክስ ፕሮግራሚንግ መጠቀም።
- ለስላሳ ንክኪ እና ደረቅ ግጭትን ጨምሮ የተለያዩ ገደቦችን የማዘጋጀት ችሎታ።
- የቅንጣት ስርዓቶች, ጨርቆች, ገመዶች እና ለስላሳ እቃዎች ማስመሰል.
- ሞተርስ ፣ ሲሊንደሮች ፣ ጡንቻዎች ፣ ጅማቶች እና ክራንች ስልቶችን ጨምሮ አስፈፃሚ አካላት (አንቀሳቃሾች)።
- በኒውተን ዘዴዎች፣ conjugate gradients እና Gauss-Seidel ላይ የተመሰረቱ ፈታኞች።
- ፒራሚዳል ወይም ኤሊፕቲክ የግጭት ሾጣጣዎችን የመጠቀም እድል.
- የዩለር ወይም ሬንጅ-ኩታ የቁጥር ውህደት ዘዴዎች ምርጫን በመጠቀም።
- ባለብዙ-ክር ዲስትሪከት እና መቀራረብ በተጠናቀቀ ልዩነት ዘዴ።
ምንጭ: opennet.ru