ሜካናይዝድ ክንዶች እና ማኒፑላተሮች - የ ITMO ዩኒቨርሲቲ የሮቦቲክስ ቤተ ሙከራ የሚያደርገውን እንነግርዎታለን

የሮቦቲክስ ላብራቶሪ በ ITMO ዩኒቨርሲቲ የቁጥጥር ስርዓቶች እና ኢንፎርማቲክስ ዲፓርትመንት (CS&I) ላይ ተከፍቷል። በግድግዳው ውስጥ ስለሚሰሩ ፕሮጀክቶች እንነጋገራለን እና መሳሪያዎቹን እናሳያለን-የኢንዱስትሪ ሮቦቲክ ማኒፑላተሮች ፣ ሮቦቲክ ግሪፕተሮች ፣ እንዲሁም የወለል ንጣፍን በሮቦት ሞዴል በመጠቀም ተለዋዋጭ አቀማመጥ ስርዓቶችን ለመፈተሽ መትከል ።

ልዩ ትኩረት መስጠት

የሮቦቲክስ ላብራቶሪ ቁጥጥር ሲስተምስ እና ኢንፎርማቲክስ ተብሎ በሚጠራው በ ITMO ዩኒቨርሲቲ በጣም ጥንታዊው ክፍል ነው። በ 1945 ታየች. ላቦራቶሪው ራሱ በ 1955 ተጀመረ - ከዚያም የቦታ መርከቦች መለኪያዎችን እና ስሌቶችን አውቶማቲክ አሰራርን ተመለከተ። በኋላ የቦታዎች ስፋት ተዘርግቷል፡ ሳይበርኔቲክስ፣ CAD እና ሮቦቲክስ ተጨመሩ።

ዛሬ ላቦራቶሪው የኢንዱስትሪ ሮቦቶችን በማሻሻል ላይ ተሰማርቷል. ሰራተኞች ከሰው-ማሽን መስተጋብር ጋር የተያያዙ ጉዳዮችን ይፈታሉ - ደህንነቱ የተጠበቀ የቁጥጥር ስልተ ቀመሮችን ከሮቦት ኃይል ቁጥጥር ጋር ያዳብራሉ እንዲሁም ከሰዎች ጋር ጎን ለጎን ተግባራትን ሊያከናውኑ በሚችሉ የትብብር ሮቦቶች ላይ ይሰራሉ።

እንዲሁም ላቦራቶሪው የሮቦቶችን ቡድን የርቀት መቆጣጠሪያ አማራጭ ዘዴዎችን በማዘጋጀት እና በመስመር ላይ አዳዲስ ስራዎችን ለመስራት እንደገና ሊዋቀሩ የሚችሉ የሶፍትዌር ስልተ ቀመሮችን በመፍጠር ላይ ነው።

ፕሮጀክቶች

በርካታ የላቦራቶሪ ሮቦቶች ስርዓቶች ከትላልቅ ኩባንያዎች የተገዙ እና ለምርምር ወይም ለኢንዱስትሪ ዓላማዎች የታሰቡ ናቸው. ከመሳሪያዎቹ ውስጥ የተወሰነው የምርምር እና የልማት ስራ አካል ሆኖ በሠራተኞች ተሠርቷል.

ከኋለኞቹ, አንድ ሰው መለየት ይችላል ስቱዋርት ሮቦት መድረክ በሁለት ዲግሪዎች ነጻነት. የአካዳሚክ መጫኑ ኳሱን በጣቢያው መሃል ላይ ለማቆየት የቁጥጥር ስልተ ቀመሮችን ለመፈተሽ የተቀየሰ ነው (ስርዓቱን በተግባር ማየት ይችላሉ) ይህ ቪዲዮ).

የሮቦት ኮምፕሌክስ የኳሱን መጋጠሚያዎች የሚወስን ተከላካይ ዳሳሽ substrate ያለው አራት ማዕዘን ቅርጽ ያለው መድረክን ያቀፈ ነው። የመንኮራኩሮቹ ሾጣጣዎች በማዞሪያው መገጣጠሚያ እርዳታ ከእሱ ጋር ተያይዘዋል. እነዚህ አሽከርካሪዎች ከኮምፒዩተር በዩኤስቢ በሚመጡት የመቆጣጠሪያ ምልክቶች መሰረት የመድረክን አንግል ይቀይራሉ እና ኳሱ እንዲንከባለል አይፈቅዱም።

ውስብስቡ ብጥብጦችን ለማካካስ ኃላፊነት ያላቸው ተጨማሪ የሰርቮ አሽከርካሪዎች አሉት። ለእነዚህ አንጻፊዎች አሠራር የላብራቶሪ ሰራተኞች እንደ ንዝረት ወይም ነፋስ ያሉ የተለያዩ አይነት ጣልቃገብነቶችን "ለማለስለስ" ልዩ ስልተ ቀመሮችን ሠርተዋል።

በተጨማሪም የላብራቶሪው ሮቦት ፓርክ የምርምር ተቋም አለው። KUKA youBot, እሱም ባለ አምስት-አገናኝ ሮቦት ክንድ በሞባይል መድረክ ላይ በሁሉም አቅጣጫዊ ጎማዎች ላይ የተጫነ.

አልጎሪዝም በ KUKA youBot ሮቦት ላይ ተፈትኗል የሚንቀሳቀስ ኢላማን ለመከታተል አስማሚ ቁጥጥር. በዲጂታል ካሜራ ላይ የተመሰረተ የእይታ ስርዓት እና የቪዲዮ ማቀነባበሪያ ሂደቶችን ይጠቀማሉ. የዚህ ፕሮጀክት መሰረቱ በላብራቶሪ ሰራተኞች የሚካሄደው የመስመር ላይ ያልሆኑ ስርዓቶችን በማጣጣም ቁጥጥር መስክ ላይ ምርምር ነው.

የመቆጣጠሪያ ስልተ ቀመሮች በሮቦት አገናኞች ላይ ለሚሰሩ ውጫዊ ተጽእኖዎች ለማካካስ ጥቅም ላይ ይውላሉ. በውጤቱም, ማሽኑ የሚሠራውን መሳሪያ በቦታ ቋሚ ቦታ ላይ በመያዝ እና በተሰጠው አቅጣጫ ላይ በቋሚነት እንዲንቀሳቀስ ማድረግ ይችላል.

በ KUKA youBot ሮቦት መሰረት የተተገበረ የፕሮጀክት ምሳሌ ነው። sensorless torque ዳሰሳ. ከብሪቲሽ ኩባንያ TRA Robotics ጋር በመሆን በስራው መሳሪያ እና በአካባቢው መካከል ያለ ውድ የቶርኬ ዳሳሾች መስተጋብር ያለውን ኃይል ለመገመት የሚያስችል ስልተ ቀመር አዘጋጅተናል። ይህም ሮቦቱ ወደ ውጫዊ ስርዓቶች ሳይጠቀም ውስብስብ ስራዎችን እንዲያከናውን አስችሎታል.

በቤተ ሙከራ ውስጥ የሮቦት ማዋቀር ሌላው ምሳሌ ሕዋስ ነው። FESTO ሮቦት ራዕይ ሕዋስ. ይህ ውስብስብ ለ ማስመሰል እንደ ብየዳ ያሉ በምርት ውስጥ የቴክኖሎጂ ስራዎች. እንዲህ ዓይነቱን ሁኔታ ለመተግበር የእንቅስቃሴ ዕቅድ ሥራው ቀርቧል-የማስመሰል ብየዳ መሣሪያ የብረት ክፍልን ኮንቱር ያልፋል።

በተጨማሪም ሕዋሱ የእይታ ስርዓት የተገጠመለት ሲሆን ክፍሎችን በቀለም ወይም ቅርፅ የመለየት ችግርን መፍታት ይችላል.

ፕሮጀክቱ በ FESTO Robot Vision Cell ከሚትሱቢሺ RV-3SDB የኢንዱስትሪ ሮቦት ጋር የተመሰረተው የእንቅስቃሴ እቅድ ችግሮችን ይፈታል።

ውስብስብ ትራኮችን በሚዘጋጅበት ጊዜ በኦፕሬተሩ እና በሮቦት መቆጣጠሪያ መካከል ያለውን ግንኙነት ሂደት ለማቃለል ይረዳል. ሃሳቡ በቢትማፕ ላይ የሚታየውን ኮንቱር በመጠቀም የሮቦት መሳሪያውን እንቅስቃሴ በራስ ሰር ፕሮግራም ማድረግ ነው። ፋይልን ወደ ስርዓቱ መስቀል በቂ ነው, እና አልጎሪዝም በተናጥል አስፈላጊ የሆኑትን የማጣቀሻ ነጥቦችን ያስቀምጣል እና የፕሮግራሙን ኮድ ያዘጋጃል.

በተግባር, የተገኘው መፍትሄ ለመቅረጽ ወይም ለመሳል ሊተገበር ይችላል.

ቻናሉ ላይ አለን። видео, በዚህ ውስጥ የእኛ "ሮቦት-አርቲስት" የኤ.ኤስ. ፑሽኪን ምስል አሳይቷል. እንዲሁም ቴክኖሎጂው ውስብስብ ቅርጽ ያላቸውን ክፍሎች ለመገጣጠም ሊያገለግል ይችላል. በእውነቱ, ይህ በቤተ ሙከራ ውስጥ የኢንዱስትሪ ችግሮችን የሚፈታ የሮቦት ውስብስብ ነው.

ላቦራቶሪው በተጨማሪም በጣቶቹ ውስጠኛው ገጽ ላይ የሚገኙ የግፊት ዳሳሾች የተገጠመ ባለ ሶስት ጣት መያዣ አለው።

እንዲህ ዓይነቱ መሣሪያ ጉዳት እንዳይደርስበት የሚይዘውን ኃይል በትክክል መቆጣጠር አስፈላጊ በሚሆንበት ጊዜ በቀላሉ ሊበላሹ የሚችሉ ነገሮችን ማቀናበር ያስችላል.

ላቦራቶሪ አለው። የሮቦት ወለል መርከብ ሞዴልተለዋዋጭ አቀማመጥ ስርዓቶችን ለመፈተሽ የተነደፈ.

ሞዴሉ በበርካታ አንቀሳቃሾች, እንዲሁም የመቆጣጠሪያ ምልክቶችን ለማስተላለፍ የሬዲዮ መገናኛ ሃርድዌር የተገጠመለት ነው.

በቤተ ሙከራ ውስጥ የመዋኛ ገንዳ አለ, የቁጥጥር ስልተ ቀመሮች አፈፃፀም የሚረጋገጥበት የአንድን ወለል መርከብ ትንሽ ሞዴል ቦታ ለመያዝ ቁመታዊ እና ተዘዋዋሪ መፈናቀልን በማካካስ.

በአሁኑ ጊዜ ውስብስብ በሆኑ ሁኔታዎች ለትላልቅ ሙከራዎች ትልቅ ገንዳ ለማዘጋጀት ታቅዷል.

ከአጋሮች እና እቅዶች ጋር ይስሩ

ከአጋሮቻችን አንዱ የእንግሊዝ ኩባንያ TRA Robotics ነው። አብረን እንሰራለን ለዲጂታል ማምረቻ ድርጅት የኢንዱስትሪ ሮቦቶች የቁጥጥር ስልተ ቀመሮችን ማሻሻል ላይ. በእንደዚህ ዓይነት ኢንተርፕራይዝ ውስጥ አጠቃላይ የምርት ዑደት ከልማት እስከ የኢንዱስትሪ ምርቶች ማምረት ድረስ በሮቦቶች እና በ AI ስርዓቶች ይከናወናል.

ሌሎች አጋሮች መካከል Elektropribor አሳሳቢ ነው, አብረው ይህም ጋር ማዳበር ሜካትሮኒክ እና ሮቦት ስርዓቶች. ተማሪዎቻችን የቡድኑን ሰራተኞች በመሳሪያ፣ በሶፍትዌር ልማት እና በማምረት ተግባራት ይረዷቸዋል።

እኛም እንተባበር ከጄኔራል ሞተርስ ጋር ማዳበር ሮቦቲክስ ከInfoWatch ጋር። እንዲሁም የላብራቶሪ ሰራተኞች ከኩባንያው ጋር በቅርበት ይገናኛሉ. JSC "Navis", ላዩን መርከቦች ተለዋዋጭ አቀማመጥ ስርዓቶችን ለማዘጋጀት ፕሮጀክቶችን ተግባራዊ ያደርጋል.

በ ITMO ዩኒቨርሲቲ ይሰራል የወጣቶች ሮቦቲክስ ላብራቶሪተማሪዎች ለአለም አቀፍ ደረጃ ውድድሮች የሚዘጋጁበት. ለምሳሌ, በ 2017 ቡድናችን አሸንፈዋል የዓለም ሮቦት ኦሊምፒያድ በኮስታ ሪካ፣ እና በ2018 ክረምት ተማሪዎቻችን ወስደዋል በሁሉም የሩሲያ ኦሊምፒያድ ለትምህርት ቤት ልጆች ሁለት ሽልማቶች ።

እኛ ነን እያቀዱ ነው ብዙ የኢንዱስትሪ አጋሮችን ይሳቡ እና ወጣቱን የሩሲያ ሳይንቲስቶችን ያስተምሩ። ምናልባትም የሰውን ዓለም ኦርጋኒክ በሆነ መንገድ የሚያሟሉ እና በድርጅቶች ውስጥ የበለጠ መደበኛ እና አደገኛ ተግባራትን የሚያከናውኑ እንደዚህ ያሉ ሮቦቶችን የሚያመርቱት እነሱ ናቸው።

የ ITMO ዩኒቨርሲቲ ሌሎች የላቦራቶሪዎች የፎቶ ጉብኝቶች፡-

• ITMO ዩኒቨርሲቲ እንዴት እንደሚሰራ፡ የሳይበር-ፊዚካል ሲስተሞች የኛ ላብራቶሪ ጉብኝት
• የአይቲሞ ዩኒቨርሲቲ ፋብ ላብራቶሪ፡ DIY ለፈጠራ ሰዎች የትብብር ቦታ - ከውስጥ ያለውን በማሳየት ላይ

ምንጭ: hab.com