ከሮኬቶች እስከ ሮቦቶች እና Python ከሱ ጋር ምን አገናኘው? GeekBrains የቀድሞ ተማሪዎች ታሪክ

ዛሬ የአንድሬይ ቩኮሎቭን ወደ IT ሽግግር ታሪክ እያተምን ነው። የልጅነት ህዋ ለቦታ የነበረው ፍቅር በአንድ ወቅት በ MSTU የሮኬት ሳይንስ እንዲማር አድርጎታል። ጨካኝ እውነታ ሕልሙን እንድረሳ አድርጎኛል, ነገር ግን ሁሉም ነገር የበለጠ አስደሳች ሆነ. C++ እና Pythonን ማጥናት እኩል አስደሳች ስራ እንድሰራ አስችሎኛል፡ የሮቦት ቁጥጥር ስርዓቶችን አመክንዮ ማዘጋጀት።

የመጀመሪያው

በልጅነቴ ሁሉ ስለ ህዋ ስመኘው እድለኛ ነበርኩ። ስለዚህ፣ ከትምህርት ቤት በኋላ፣ የት መማር እንዳለብኝ ለአንድ ደቂቃ አልተጠራጠርኩም፣ እና MSTU ገባሁ። ባውማን፣ ለሮኬት ፕሮፐልሽን ኢንጂነሪንግ ዲፓርትመንት። ይሁን እንጂ የኮርሱ ቅርንጫፍ ራሱ - ፓውደር ወይም ፈሳሽ ሞተሮች የጠፈር ሮኬቶች - በጭራሽ መመረጥ አልነበረበትም በ 2001 ልዩ ፋኩልቲ ኮሚሽን አሁንም የአመልካቾችን ዒላማ ቡድኖች አሰራጭቷል. በባሩድ መያዣ ውስጥ ተያዝኩ።

በዚያን ጊዜ “የሮኬት ቡም” በእቅዶች ውስጥ ብቻ ነበር ፣ መሐንዲሶች አነስተኛ ደሞዝ ይቀበሉ እና በልዩ የተዘጉ ዲዛይን ቢሮዎች እና የምርምር ተቋማት ውስጥ ለሙያ እና ለሙያዊ እድገት ተስፋ አልነበራቸውም ። አሁንም በሩሲያ ውስጥ የዱቄት ሮኬቶች ወታደራዊ ምርቶች ብቻ ናቸው.

አሁን ይህ አካባቢ ተፈላጊ ነው፣ ነገር ግን በጥናቴ ወቅት በሮኬት ሳይንስ ውስጥ ማንኛውም እንቅስቃሴ በራሱ ተነሳሽነት ፈጽሞ የማይቻል መሆኑን ተገነዘብኩ። እንደ እውነቱ ከሆነ ይህ ወታደራዊ አገልግሎት ነው. ለምሳሌ ፣ በሮኬት ኢንዱስትሪ ውስጥ መሥራት ፣ ይህ እንቅስቃሴ በጥብቅ ቁጥጥር የሚደረግበት ስለሆነ ለራሴ እንኳን ሳይቀር ሶፍትዌሮችን በግል የማዘጋጀት እድሉን ሙሉ በሙሉ እጦራለሁ።

ሁሉም የሶፍትዌር ምርቶች በልዩ ቅደም ተከተል እና በምስጢር ኮሚሽኑ ፈቃድ (አሁን የ FSTEC ክፍል) ይዘጋጃሉ. እዚያ ያለው ገንቢ እያንዳንዱን የኮድ መስመር በትክክል መመዝገብ እና ፍቃድ መስጠት አለበት። ሁሉም ሶፍትዌሮች መጀመሪያ ላይ በተግባራዊ ደረጃ ሚስጥራዊ ናቸው. ይህ አሁን የሮኬት ሳይንስ ተማሪዎችን ለማሰልጠን የሚያገለግለው ሶፍትዌር በ90ዎቹ ለምን እንደተሰራ በከፊል ያብራራል።

ከተቋሙ በተመረቅኩበት ወቅት በሜካኒካል ቲዎሪ ዲፓርትመንት ውስጥ መሥራት ችያለሁ እና በC++ ውስጥ የትምህርት ሂደት ሲሙሌተር ማዘጋጀት ጀመርኩ ፣ ስለሆነም ለማነፃፀር ምሳሌ ነበረኝ እና ጥቅሙን እና ጉዳቱን ማመዛዘን ቻልኩ። ምርጫው ግልጽ ነበር፣ እና ቀስ በቀስ ወደ IT እና ወደ ሮቦቲክስ መሄድ ጀመርኩ። የተተገበሩ መካኒኮች ከሮኬት ሳይንስ የበለጠ አስደሳች ነበሩ፡ ብዙ ያልተፈቱ ችግሮች፣ ክፍት አካባቢ፣ የልማት ኢንዱስትሪ እጥረት፣ የአስመሳይ ሶፍትዌር አስቸኳይ ፍላጎት። በሮቦቲክስ ውስጥ፣ ያልተረጋጋ የጋራ ሶፍትዌሮች አርክቴክቸር እና ውስብስብ ስልተ ቀመሮችን ደጋግሞ የመተግበር አስፈላጊነት፣ አሻሚ አመክንዮ እና የ AI ጅምርን ጨምሮ። ስለዚህ፣ የሙከራ መረጃን ለመስራት ከመጀመሪያ ፕሮግራሞቼ በኋላ፣ ወደ ሮኬቶች ተመልሼ አላውቅም ማለት ይቻላል (ከምረቃ ፕሮጄክቴ በስተቀር)።

በዚህ ምክንያት በሞስኮ አቅራቢያ በሚገኝ ተክል ውስጥ ለአውሮፕላኑ ኢንዱስትሪ የተዋሃዱ መዋቅሮችን ከመመረቄ በፊት በልዩ ሙያዬ ውስጥ ለአራት ወራት ያህል የመሥራት ዕድል አገኘሁ። ትምህርቴን ካጠናቀቅኩ በኋላ ሥራ መፈለግ እንኳ አላስፈለገኝም - ወዲያውኑ በሮቦቲክስ ክፍል የተተገበሩ መካኒኮችን ለማስተማር መጣሁ።

ከማስተማር እስከ ፕሮግራሚንግ

በIFTOMM የዓለም ኮንግረስ ከተመራማሪ ቡድን አባላት ጋር (እኔ በቀኝ በኩል)

በ MSTU ውስጥ በናሙና ክፍል ውስጥ ለ10 ዓመታት ሰራሁ፣ በስልቶች ንድፈ ሃሳብ ላይ ኮርስ በማስተማር። ሳይንሳዊ ስራዎችን አሳትሟል (የጽሁፉን መጨረሻ ይመልከቱ)፣ ቀስ በቀስ ከመካኒኮች ወደ CAD እና ሮቦቲክስ ተንቀሳቅሷል። እና በመጨረሻም ትምህርቱን ለመተው ወሰነ. ለዚህ ውሳኔ ምክንያቱን በግልፅ ለማሳየት በአስር አመታት ውስጥ ያስተማርኩት የጥናት ኮርስ አንድ የአስርዮሽ ቦታ አልተለወጠም እላለሁ። ምንም እንኳን የተተገበሩ መካኒኮች ፣ በህትመቶች በመመዘን ፣ በጣም ፣ በጣም በተሳካ ሁኔታ ወደፊት ተጉዘዋል።

በተጨማሪም ሥራው ከጊዜ ወደ ጊዜ እየጨመረ የሚሄደው የቢሮክራሲያዊ ሥራ - ሪፖርቶች, ፕሮግራሞች, ደረጃዎች እና ቶን ወረቀቶች. በእንደዚህ ዓይነት ሁኔታዎች ውስጥ, የማስተማር ደስታ የዚህን ደስታ ደረሰኝ ሪፖርት በማድረግ ተተካ, እና ይህ ለተለማመዱ ልዩ ባለሙያተኞች ከማስደሰት በላይ ነው.

እና በመጨረሻም ወደ ሮቦቲክስ ወደ እንደዚህ አይነት መጣሁ: በ 2007-2009, ከፕሮፌሰሮች A. Golovin እና N. Umnov ጋር በመሆን የመጀመሪያዎቹን ሳይንሳዊ ስራዎች ማዘጋጀት ጀመርን. እዚያም ከስትሮብ ፎቶግራፍ የነገሮችን መንገድ ለማወቅ ስልተ ቀመሮችን መጠቀም ነበረብኝ። ከዚህ ርዕስ ወደ ማሽን ራዕይ, OpenCV እና Robotic Operating System አንድ እርምጃ ነው (ምንም እንኳን በዚያን ጊዜ ስለ እንደዚህ አይነት ልኬት እንኳ አላሰብኩም ነበር). ከዚያ በኋላ በመጨረሻ በተግባራዊ መካኒኮች እና በሮቦቲክስ ምርምር ላይ አተኩሬ ነበር፣ እና ልማት ደጋፊ ስራ ሆነ።

ነገር ግን፣ በሮቦቲክስ ውስጥ አዲስ ሥራ ለማግኘት፣ የፕሮግራም አወጣጥ እውቀቴን ማሻሻል እና ማሟላት አስፈላጊ ነበር። ለነገሩ፣ ለአንድ አመት ከሚፈጀው የዩኒቨርሲቲ ኮርስ (ObjectPascal እና Borland VCL in C++) በስተቀር፣ እና ለዕድገት ንድፈ ሃሳባዊ ገፅታዎች በሂሳብ ላይ ተመርኩዤ ስለ IT የተለየ ትምህርት አላውቅም።

መጀመሪያ ላይ በተወለድኩበት ተቋም የሙሉ ጊዜ ኮርሶች አማራጮችን አስቤ ነበር። እውነት ነው, ከራሱ የጊዜ ሰሌዳ (መተካት, ወዘተ) ውጭ ባለው መደበኛ ያልሆነ የጊዜ ሰሌዳ እና በተደጋጋሚ ስራዎች ምክንያት እንደነዚህ ያሉትን ጥናቶች በመምሪያው ውስጥ ካለው ሥራ ጋር ማዋሃድ ፈጽሞ የማይቻል መሆኑን በፍጥነት ግልጽ ሆነ. ስለዚህ ቀስ በቀስ የሚከፈልባቸው ኮርሶችን በርቀት የማጠናቀቅ ሀሳብ ደረስኩ። ወደ GeekBrains መጣሁ ከ Mail.ru Technopark ማሰልጠኛ ማዕከል፣ በባኡማንካ የሚገኘው፣ እና በ Python ፕሮግራመር ኮርስ ተመዝግቤያለሁ።

ኮርሶቹ ምንም አይነት ችግር አላመጡም, ብቸኛው ችግር እኔ ሁልጊዜ በመምሪያው, በሳይንሳዊ ስራዎች እና ዝግጅቶች ላይ ከስራ ጋር ማጣመር ነበረብኝ. ጊዜው በጣም ጠባብ ስለነበር ከቤት ውጭ ያሉ አብዛኛዎቹ ማህበራዊ ግንኙነቶች መስዋእት መሆን ነበረባቸው (እንደ እድል ሆኖ፣ ለጊዜው)።

የሥራ ጫናውን የተቋቋምኩት በዚህ መንገድ ነበር፡ በመንገድ ላይ ችግሮችን ፈታሁ። ይህ በብዙ የንግድ ጉዞዎች የዳበረ ችሎታ በጣም ጠቃሚ ሆኖ ተገኝቷል፣ ምክንያቱም ያለሱ ሁሉንም የቤት ስራዬን እንኳን መጨረስ ስለማልችል (እና ማሰላሰልንም ይተካዋል…)። የላፕቶፕን፣ የስማርትፎን እና የገመድ አልባ ስማርትፎን ኪቦርዶችን በመጠቀም በጉዞ ላይ ሆኜ ኮድ ማድረግን ተምሬያለሁ።

የእኔ ላፕቶፕ Dell Latitude 3470 ነው, እና 5.5 ኢንች ወይም ከዚያ በላይ የሆነ ዲያግናል ያለው ስማርትፎን ከሎጌቴክ ኬ 810 ቢቲ ኪቦርድ ጋር ተጣምሯል። በአጠቃላይ የሎጌቴክ ምርቶችን ለሁሉም ሰው እመክራለሁ፤ በጣም አስተማማኝ ናቸው እና በጣም አስቸጋሪ የአጠቃቀም ሁኔታዎችን ይቋቋማሉ (ይህ ደግሞ በጭራሽ ማስታወቂያ አይደለም)።

የቁልፍ ሰሌዳ ሎጌቴክ K810

ፒቲን ለእንደዚህ አይነት ስራ በጣም ምቹ ነው - ጥሩ አርታኢ ካለዎት. ሌላ የፕሮግራም መጥለፍ፡ የርቀት ግንኙነቶችን ከዴስክቶፕ ወይም ከስራ ሰዓት አከባቢ ጋር ተጠቀም። በቤቴ ኮምፒዩተሬ ላይ ዲጃንጎን የሚያስኬድ ደህንነቱ የተጠበቀ የድር አገልጋይ በመጠቀም ብዙ ስራዎችን አጠናቅቄያለሁ። ከባቡሩ የሰራሁት ሶፍትዌር ፒድሮይድ፣ ድሮይድ ኤዲት፣ ማክስማ ነው።

ለምን Python?

ፒኤችፒን እንደ የስርዓት ስክሪፕት ቋንቋ ለመጠቀም ከሞከርኩ ብዙም ሳይቆይ ነበር። መጀመሪያ ላይ ፒቲንን በራሴ እና ቀስ በቀስ “ለራሴ” አጥንቻለሁ። በሞጁል ደረጃ በ Python እና C++ መካከል ውጤታማ ግንኙነት መኖሩን ካወቅኩ በኋላ በቁም ነገር ለማጥናት ወሰንኩ - የተመቻቹ ስልተ ቀመሮችን እና የውሂብ ዝግጅት ሂደቶችን በተመሳሳይ ቋንቋ ማካፈል አስደሳች መስሎ ነበር።

በጣም ቀላሉ ምሳሌ: በ C ++ ውስጥ በ RISC ፕሮሰሰር በተገጠመ ማሽን ላይ የተተገበረ መደበኛ ያልሆነ ኃይለኛ ድራይቭ የቁጥጥር ስርዓት አለ። አስተዳደር በውጫዊ ማሽን-ጥገኛ ኤፒአይ በኩል ይከሰታል፣ እሱም ለምሳሌ በአውታረ መረብ ላይ በንዑስ ስርዓቶች መካከል ግንኙነትን ይደግፋል። በከፍተኛ ደረጃ, የማሽከርከር ኦፕሬሽን አልጎሪዝም አይታረምም ወይም ቋሚ አይደለም (በሥራው ሂደት ላይ በመመስረት የተለያዩ ስልተ ቀመሮችን መጫን አስፈላጊ ነው).

እንደዚህ አይነት ስርዓትን ከግብ ለማድረስ ካሉት ምርጥ መንገዶች አንዱ በማሽን ላይ የተወሰነውን የC++ ንዑስ ስርዓት ኤፒአይን በመጠቀም በፕላትፎርም አስተርጓሚ ላይ ለሚሰሩ የፓይዘን ክፍሎች ስብስብ መሰረት አድርጎ መጠቀም ነው። ስለዚህ የከፍተኛ ደረጃ ገንቢው የተከተተውን ማሽን እና የስርዓተ ክወናውን ባህሪያት ግምት ውስጥ ማስገባት አይኖርበትም ፤ በቀላሉ እንደ ዝቅተኛ ደረጃ ኤፒአይ “መጠቅለያዎች” ከሚሰሩ የፓይዘን ክፍሎች ጋር ይሰራል።

C++ እና Python ማሰሪያን ከባዶ መማር ነበረብኝ። በከፍተኛ ደረጃ ላይ ያሉ ነገሮች-ተኮር ችሎታዎች ከዝቅተኛ ደረጃ ይልቅ በጣም አስፈላጊ እንደሆኑ በፍጥነት ግልጽ ሆነ። በዚህ ምክንያት ኤፒአይን የመንደፍ እና የመተግበር አቀራረብን ሙሉ በሙሉ መለወጥ ነበረብን ፣ በ Python ደረጃ ክፍሎችን መምረጥ እና በ C / C ++ ውስጥ ዓለም አቀፍ መረጃዎችን መጋራት። ኮድ ማመንጨትን ተለማመዱ፡ ለምሳሌ የ ROS ማዕቀፍ ራሱ በፓይዘን ውስጥ ስሞችን እና እቃዎችን ያመነጫል፣ ስለዚህ የቋንቋ ልዩነቶችን በተለይም በመተየብ ጊዜ የበይነገጾችን ዲዛይን ሲያደርጉ ግምት ውስጥ ማስገባት አለብዎት።

በአሁኑ ጊዜ በመስራት ላይ፡ Python እና Robot Control Logic

አሁን በሞስኮ ስቴት ቴክኒካል ዩኒቨርሲቲ በሮቦቲክስ ጥናትና ትምህርት ማዕከል እንደ Python እና C++ ፕሮግራመር እሰራለሁ። በመንግስት ክፍሎች የተሰጡ የምርምር ፕሮጀክቶችን እና የሶፍትዌር መሳሪያዎችን እንተገብራለን፡ አብሮ የተሰሩ የቴክኒክ እይታ ስርዓቶች እና ከስርአቶች ውጪ የሆኑ ከፍተኛ ደረጃ አውቶማቲክ ቁጥጥር ስልተ ቀመሮችን እናዘጋጃለን።

በአሁኑ ጊዜ በፓይዘን ውስጥ ለሮቦት ቁጥጥር ስርዓቶች የከፍተኛ ደረጃ አመክንዮ አዘጋጅቻለሁ፤ ይህ ቋንቋ በC++፣ ሰብሳቢ እና ጎ የተጻፉ በጣም የተመቻቹ ሞጁሎችን አንድ ላይ ያገናኛል።

በሮቦት ቁጥጥር ስልተ ቀመሮች ውስጥ ሁለት ትላልቅ የአልጎሪዝም ቡድኖች ጥቅም ላይ ይውላሉ. የመጀመሪያው በመሣሪያው ላይ በቀጥታ ይተገበራል ፣ በዝቅተኛ ደረጃ - ይህ አብሮገነብ የሶፍትዌር ድራይቭ ተቆጣጣሪዎች ፣ የግንኙነት መስመር concentrators እና ከዋኝ መስተጋብር ንዑስ ስርዓቶች ነው።

እዚህ ያሉት ስልተ ቀመሮች የተነደፉት ቁጥጥር የሚደረግበት የማስፈጸሚያ ፍጥነት እና አስተማማኝነት ከሮቦት አጠቃላይ አፈጻጸም በላይ ነው። የኋለኛው የግዴታ ነው, ምክንያቱም የአጠቃላይ ስርዓቱ ደህንነት በዝቅተኛ ደረጃ ቁጥጥር ሶፍትዌር ላይ የተመሰረተ ነው.

ሁለተኛው የአልጎሪዝም ቡድን የሮቦትን አሠራር በአጠቃላይ ይወስናል. እነዚህ ከፍተኛ ደረጃ ፕሮግራሞች ናቸው, በእድገቱ ውስጥ ያለው አጽንዖት በአልጎሪዝም ግልጽነት እና የትግበራ ፍጥነት ላይ ነው, ብዙውን ጊዜ በጣም የተወሳሰበ ነው. በተጨማሪም, በሮቦቱ ላይ ከፍተኛ ደረጃ ያለው ሶፍትዌር በማዋቀር እና በሙከራ ሂደት ውስጥ በጣም ብዙ ጊዜ ሊለወጥ ይችላል. ለእንደዚህ ዓይነቱ ልማት አጠቃላይ ዓላማ የተተረጎሙ ቋንቋዎች በጣም አስፈላጊ ናቸው።

ለእንደዚህ ዓይነቱ ሥራ ምን እውቀት ያስፈልጋል?

የC++ አብነት ቋንቋ እና የፓይዘንን ነገር-ተኮር ችሎታዎች ማጥናት ግዴታ ይሆናል። ሊተካ የማይችል ክህሎት ኤፒአይዎችን የመንደፍ እና የመመዝገብ ችሎታ ነው። እንደ Boost::Python ያሉ ልዩ ቤተ-መጻሕፍት ያላቸውን አቅም መመርመር ጥሩ ሐሳብ ነው። በዝቅተኛ ደረጃ ሶፍትዌሮች የሚሰሩ ሰዎች በእርግጠኝነት ከብዙ-ክር (በከርነል ደረጃ) እና ከሊኑክስ/ዩኒክስ/QNX የስርዓት ጥሪዎች ጋር መገናኘት አለባቸው። ስለ ሮቦቲክስ መርሆዎች ያለዎትን ግንዛቤ ለማሻሻል እራስዎን ከሮቦቲክ ኦፕሬቲንግ ሲስተም ማዕቀፍ ጋር በደንብ ማወቅ በጣም ጠቃሚ ነው.

ቢያንስ አንድ የተጠናቀረ እና አንድ የተተረጎመ የፕሮግራሚንግ ቋንቋ እያደገ እና በፍላጎት እንዲኖረኝ እሞክራለሁ። ይህ በኢንጂነሪንግ ውስጥ ለመስራት የሚያሸንፍ ስልት ነው፣ ያለማቋረጥ ከፍተኛ ስፔሻላይዝድ (ማንበብ፡ ያልተለመደ) ስልተ ቀመሮችን ማዘጋጀት እና ቋንቋዎችን በማጠናቀር ተግባራዊ ማድረግ። ለእንደዚህ ያሉ ሶፍትዌሮች መረጃን የማዘጋጀት ተግባር የተተረጎሙ ቋንቋዎችን በመጠቀም መፍታት የበለጠ አስደሳች ነው። መጀመሪያ ላይ የእኔ ስብስብ C ++፣ ፓስካል እና BASIC ተካቷል፣ በኋላ ፒኤችፒ እና BASH ተጨመሩ።

እንዴት የልማት መሳሪያዎች ተማሪዎችን በማስተማር ረገድ ጠቃሚ ሊሆኑ ይችላሉ።

የፕሮፌሽናል ልማት ዋና እቅድ በአሁኑ ጊዜ ለሙያዊ የሶፍትዌር ማጎልበቻ መሳሪያዎች በትምህርታዊ ትምህርት ውስጥ ለመጠቀም ፣ የማስተማር ዘዴዎችን ለማዳበር እና ለመሞከር ሳይንሳዊ መሠረት ለማቅረብ መሞከር ነው።

ከ 2016 ጀምሮ, የእድገት መሳሪያዎችን - የፕሮግራሚንግ ቋንቋዎችን, አይዲኢዎችን, የሰነድ ማመንጫዎችን, የስሪት ቁጥጥር ስርዓቶችን - በከፍተኛ ትምህርት ውስጥ የማስተማር ተግባርን በማስተዋወቅ ትልቅ ሙከራ ጀመርኩ. አሁን በጥራት አጠቃላይ ሊሆኑ የሚችሉ ውጤቶችን ለማግኘት ተሳክቶልናል።

ለምሳሌ ፣ የቁሳቁስን ስሪት ወደ ትምህርታዊ ሂደት መግባቱ የተማሪዎችን ሥራ ጥራት በእጅጉ ያሻሽላል ፣ ሆኖም ፣ በግዴታ ሁኔታ ውስጥ ብቻ-ተማሪዎች በጋራ ፕሮጀክቶች ላይ አብረው የሚሰሩ። የባለሙያ የሶፍትዌር ማሻሻያ መሳሪያዎችን በመጠቀም የቴክኒካል ትምህርቶችን የማስተማር ዘዴዎችን ማዘጋጀት አሁን በ MSTU ተጨማሪ የትምህርት ፕሮግራሞች ተማሪዎችን ፣ አመልካቾችን እና ተማሪዎችን ባቀፈ የምርምር ቡድኔ በንቃት እየተካሄደ ነው።

በነገራችን ላይ የማስተማር ልምዴን አልተውኩም - በ MSTU የላቀ ጥናት ተቋም በሊኑክስ ዲዛይን እና አስተዳደር ላይ የራሴን ጥልቅ የሙሉ ጊዜ ኮርስ አዘጋጅቻለሁ እና እራሴ አስተምራለሁ።

ሳይንሳዊ ሥራ

ቀደምት ስራዎች
የፈረስ መራመጃ ትግበራን ምሳሌ በመጠቀም ባለ አራት እግር የእግር ጉዞ ስርዓቶችን ሲነድፉ የመራመጃ እቅድ ጉዳዮች (2010)

kinematics ጉዳይ ላይ እና አራት እግር አንቀሳቃሽ መካከል የስራ ዑደት ክፍሎች እንደ ድጋፍ እየቀረበ ያለውን ደረጃ ላይ ፈረስ የፊት እግር ያለውን ደጋፊ አባል ጭነት. (2012)

ከመጨረሻው
የማስተማሪያ ዘዴ እና የማሽን ንድፈ ሃሳብ 3D ማርሽ የማምረት የማስመሰል መተግበሪያ (2019)

የመዋቅር መሰናክሎችን የማወቅ ዘዴ እና የእርዳታ ቁሳቁሶችን በመፈለግ ላይ አተገባበር (2018)

በሳይንሳዊ የጥቅስ ዳታቤዝ የተጠቆሙ ሌሎች ስራዎች በእኔ መገለጫ ላይ ሊታዩ ይችላሉ። ምርምር. አብዛኛዎቹ መጣጥፎቹ ለማሽኖች እንቅስቃሴ ያደሩ ናቸው ፣ በምህንድስና ትምህርት እና በትምህርታዊ ሶፍትዌሮች ላይ ስራዎች አሉ።

ምንጭ: hab.com