በኢንዱስትሪ አውቶማቲክ ውስጥ አውቶቡሶች እና ፕሮቶኮሎች-ሁሉም እንዴት እንደሚሰራ

በእርግጠኝነት ብዙዎቻችሁ ታውቃላችሁ ወይም እንኳ አይታችኋል ትልቅ አውቶማቲክ ነገሮች ለምሳሌ የኑክሌር ኃይል ማመንጫ ወይም ብዙ የምርት መስመሮች ያሉት ፋብሪካ፡ ዋናው እርምጃ ብዙውን ጊዜ በአንድ ትልቅ ክፍል ውስጥ ነው የሚከናወነው በስክሪኖች ብዛት፣ አምፖሎች እና የርቀት መቆጣጠሪያዎች. ይህ የቁጥጥር ስብስብ አብዛኛውን ጊዜ ዋና የመቆጣጠሪያ ክፍል ተብሎ ይጠራል - የምርት ተቋሙን ለመቆጣጠር ዋናው የቁጥጥር ፓነል.

በእርግጥ ሁሉም በሃርድዌር እና በሶፍትዌር እንዴት እንደሚሰራ፣ እነዚህ ስርዓቶች ከተለመደው የግል ኮምፒዩተሮች እንዴት እንደሚለያዩ እያሰቡ ነበር። በዚህ ጽሑፍ ውስጥ የተለያዩ መረጃዎች ወደ ዋናው መቆጣጠሪያ ክፍል እንዴት እንደሚገቡ፣ ትእዛዞች ወደ መሳሪያው እንዴት እንደሚላኩ እና በአጠቃላይ የኮምፕረሰር ጣቢያን፣ የፕሮፔን ማምረቻ ፋብሪካን፣ የመኪና መገጣጠሚያ መስመርን ወይም ሌላውን ለመቆጣጠር ምን እንደሚያስፈልግ እንመለከታለን። የፍሳሽ ማስወገጃ ፋብሪካ.

ዝቅተኛው ደረጃ ወይም የመስክ አውቶቡስ ሁሉም የሚጀመርበት ነው።

ይህ የቃላት ስብስብ, ለማያውቅ ግልጽ ያልሆነ, በማይክሮ ተቆጣጣሪዎች እና በበታች መሳሪያዎች መካከል ያለውን የመገናኛ ዘዴዎችን ለመግለጽ አስፈላጊ በሚሆንበት ጊዜ ጥቅም ላይ ይውላል, ለምሳሌ, I / O ሞጁሎች ወይም የመለኪያ መሳሪያዎች. በተለምዶ ይህ የመገናኛ ሰርጥ "የመስክ አውቶቡስ" ይባላል, ምክንያቱም ከ "መስክ" የሚመጣውን መረጃ ወደ መቆጣጠሪያው ለማስተላለፍ ሃላፊነት አለበት.

“ሜዳ” ተቆጣጣሪው የሚገናኝባቸው መሳሪያዎች (ለምሳሌ ሴንሰሮች ወይም አንቀሳቃሾች) ሩቅ ቦታ፣ መንገድ ላይ፣ ሜዳ ላይ፣ በሌሊት መሸፈኛ ውስጥ መገኘታቸውን የሚያመለክት ጥልቅ ሙያዊ ቃል ነው። . እና አነፍናፊው ከመቆጣጠሪያው ግማሽ ሜትር ርቀት ላይ የሚገኝ እና መለካት መቻሉ ምንም አይደለም ፣ በለው ፣ በአውቶሜሽን ካቢኔ ውስጥ ያለው የሙቀት መጠን ፣ አሁንም “በሜዳ ላይ” እንደሆነ ይቆጠራል። ብዙ ጊዜ፣ ወደ I/O ሞጁሎች የሚመጡ ዳሳሾች ምልክቶች አሁንም ከአስር እስከ መቶ ሜትሮች (እና አንዳንዴም ተጨማሪ) ርቀቶችን ይጓዛሉ፣ ከርቀት ጣቢያዎች ወይም መሳሪያዎች መረጃን ይሰበስባሉ። በእውነቱ፣ ተቆጣጣሪው ከተመሳሳይ ዳሳሾች እሴቶችን የሚቀበልበት የመለዋወጫ አውቶቡስ ብዙውን ጊዜ የመስክ አውቶቡስ ወይም፣ ባነሰ መልኩ ዝቅተኛ ደረጃ አውቶቡስ ወይም የኢንዱስትሪ አውቶቡስ ተብሎ የሚጠራው ለዚህ ነው።

የኢንዱስትሪ ተቋም አውቶማቲክ አጠቃላይ እቅድ

ስለዚህ, ከሴንሰሩ ውስጥ ያለው የኤሌክትሪክ ምልክት በኬብል መስመሮች ላይ የተወሰነ ርቀት ይጓዛል (ብዙውን ጊዜ በተለመደው የመዳብ ገመድ ላይ የተወሰኑ ኮርሶች ያሉት), ብዙ ዳሳሾች የተገናኙበት. ከዚያም ምልክቱ ወደ ማቀነባበሪያው ሞጁል (የግቤት/ውጤት ሞጁል) ይገባል, እሱም ወደ መቆጣጠሪያው ወደ ዲጂታል ቋንቋ ይቀየራል. በመቀጠል, ይህ በሜዳ አውቶቡስ በኩል ያለው ምልክት በቀጥታ ወደ መቆጣጠሪያው ይሄዳል, በመጨረሻም ሂደቱ ይከናወናል. በእንደዚህ አይነት ምልክቶች ላይ በመመርኮዝ, የማይክሮ መቆጣጠሪያው የአሠራር አመክንዮ በራሱ ተገንብቷል.

ከፍተኛ ደረጃ፡ ከጋርላንድ እስከ አጠቃላይ የስራ ቦታ

የላይኛው ደረጃ የቴክኖሎጂ ሂደቱን የሚቆጣጠረው ተራ ሟች ኦፕሬተር ሊነካ የሚችል ነገር ሁሉ ይባላል. በጣም ቀላል በሆነ ሁኔታ, የላይኛው ደረጃ የብርሃን እና የአዝራሮች ስብስብ ነው. አምፖሎች በሲስተሙ ውስጥ ስለተከሰቱ አንዳንድ ክስተቶች ኦፕሬተሩን ይጠቁማሉ ፣ አዝራሮች ለተቆጣጣሪው ትዕዛዞችን ለመስጠት ያገለግላሉ ። ይህ ስርዓት ብዙውን ጊዜ "ጋርላንድ" ወይም "የገና ዛፍ" ተብሎ ይጠራል, ምክንያቱም በጣም ተመሳሳይ ይመስላል (በጽሁፉ መጀመሪያ ላይ ካለው ፎቶ ላይ እንደሚታየው).

ኦፕሬተሩ የበለጠ ዕድለኛ ከሆነ ፣ ከዚያ በላይኛው ደረጃ የኦፕሬተር ፓነልን ያገኛል - አንድ ዓይነት ጠፍጣፋ-ፓነል ኮምፒዩተር በአንድ መንገድ ወይም በሌላ መንገድ ከተቆጣጣሪው መረጃን የሚቀበል እና በስክሪኑ ላይ ያሳያል። እንዲህ ዓይነቱ ፓኔል ብዙውን ጊዜ በራሱ አውቶማቲክ ካቢኔ ላይ ይጫናል, ስለዚህ ብዙውን ጊዜ በሚቆሙበት ጊዜ ከእሱ ጋር መስተጋብር መፍጠር አለብዎት, ይህም ችግርን ያስከትላል, በተጨማሪም በትንሽ ቅርፀት ፓነሎች ላይ ያለው የምስሉ ጥራት እና መጠን ብዙ የሚፈለጉትን ይተዋል.

እና በመጨረሻም ፣ ከዚህ በፊት ታይቶ የማያውቅ የልግስና መስህብ - የስራ ቦታ (ወይም ብዙ ብዜቶች) ፣ እሱም ተራ የግል ኮምፒተር ነው።

የከፍተኛ ደረጃ መሳሪያዎች ከማይክሮ መቆጣጠሪያው ጋር በሆነ መንገድ መስተጋብር መፍጠር አለባቸው (አለበለዚያ ለምን ያስፈልጋል?) ለእንደዚህ አይነት መስተጋብር፣ የከፍተኛ ደረጃ ፕሮቶኮሎች እና የተወሰነ የማስተላለፊያ ሚዲያ ጥቅም ላይ ይውላሉ፣ ለምሳሌ፣ ኤተርኔት ወይም UART። በ "የገና ዛፍ" ውስጥ, እንደዚህ ያሉ ውስብስብ ነገሮች, በእርግጥ, አስፈላጊ አይደሉም, አምፖሎቹ የሚበሩት ተራ አካላዊ መስመሮችን በመጠቀም ነው, እዚያ ምንም የተራቀቁ መገናኛዎች ወይም ፕሮቶኮሎች የሉም.

በአጠቃላይ ይህ የላይኛው ደረጃ ከሜዳ አውቶቡስ ያነሰ ትኩረት የሚስብ ነው, ምክንያቱም ይህ የላይኛው ደረጃ በጭራሽ ላይኖር ይችላል (ኦፕሬተሩ ከተከታታይ ውስጥ ለመመልከት ምንም ነገር የለም, ተቆጣጣሪው ራሱ ምን መደረግ እንዳለበት እና እንዴት እንደሚሰራ ይወስናል. ).

"ጥንታዊ" የውሂብ ማስተላለፍ ፕሮቶኮሎች፡ Modbus እና HART

ጥቂት ሰዎች ያውቃሉ ነገር ግን ዓለም በተፈጠረ በሰባተኛው ቀን, እግዚአብሔር አላረፈም, ነገር ግን ሞድባስን ፈጠረ. ከHART ፕሮቶኮል ጋር፣ Modbus ምናልባት በጣም ጥንታዊው የኢንደስትሪ መረጃ ማስተላለፍ ፕሮቶኮል ነው፣ በ1979 ተመልሶ ታየ።

የተከታታይ በይነገጽ መጀመሪያ ላይ እንደ ማስተላለፊያ መካከለኛ ጥቅም ላይ ውሏል, ከዚያም Modbus በTCP/IP ላይ ተተግብሯል. ይህ የተመሳሰለ ጌታ-ባሪያ (ዋና-ባሪያ) ፕሮቶኮል የጥያቄ ምላሽ መርህን ይጠቀማል። ፕሮቶኮሉ በጣም አስቸጋሪ እና ቀርፋፋ ነው ፣ የልውውጡ ፍጥነት በተቀባዩ እና አስተላላፊው ባህሪዎች ላይ የተመሠረተ ነው ፣ ግን አብዛኛውን ጊዜ ቆጠራው በመቶዎች የሚቆጠሩ ሚሊሰከንዶች ነው ፣ በተለይም በተከታታይ በይነገጽ ሲተገበር።

ከዚህም በላይ የ Modbus የውሂብ ማስተላለፍ መመዝገቢያ 16-ቢት ነው, ይህም ወዲያውኑ በእውነተኛ እና በድርብ ዓይነቶች ላይ እገዳዎችን ይጥላል. የሚተላለፉት በከፊል ወይም ከትክክለኛነት ማጣት ጋር ነው. ምንም እንኳን Modbus አሁንም ቢሆን ከፍተኛ የግንኙነት ፍጥነት በማይፈለግበት እና የሚተላለፉ መረጃዎች መጥፋት ወሳኝ በማይሆንባቸው ጉዳዮች ላይ በሰፊው ጥቅም ላይ ይውላል። ብዙ የተለያዩ መሳሪያዎች አምራቾች የ Modbus ፕሮቶኮልን በራሳቸው ልዩ እና በጣም ኦሪጅናል መንገድ ማስፋት ይወዳሉ፣ መደበኛ ያልሆኑ ተግባራትን ይጨምራሉ። ስለዚህ, ይህ ፕሮቶኮል ከመደበኛው ብዙ ሚውቴሽን እና ልዩነቶች አሉት, ግን አሁንም በዘመናዊው ዓለም ውስጥ በተሳካ ሁኔታ ይኖራል.
የHART ፕሮቶኮል ከሰማንያዎቹ ጀምሮ የነበረ ሲሆን ባለሁለት ሽቦ የአሁኑ ሉፕ መስመር ላይ ከ4-20 mA ሴንሰሮችን እና ሌሎች በHART የነቁ መሳሪያዎችን በቀጥታ የሚያገናኝ የኢንዱስትሪ የግንኙነት ፕሮቶኮል ነው።

የ HART መስመሮችን ለመቀየር, ልዩ መሳሪያዎች, HART ሞደም የሚባሉት ጥቅም ላይ ይውላሉ. እንዲሁም በውጤቱ ላይ የModbus ፕሮቶኮልን ለተጠቃሚው የሚያቀርቡ ለዋጮች አሉ።

HART ምናልባት ከ4-20 mA ዳሳሾች ከአናሎግ ሲግናሎች በተጨማሪ የፕሮቶኮሉ ዲጂታል ሲግናል ራሱ በወረዳው ውስጥ ስለሚተላለፍ ይህ ዲጂታል እና አናሎግ ክፍሎችን በአንድ የኬብል መስመር ላይ እንዲያገናኙ የሚያስችልዎ መሆኑ ሊታወቅ ይችላል። ዘመናዊ የ HART ሞደሞች ከመቆጣጠሪያው የዩኤስቢ ወደብ, በብሉቱዝ በኩል ወይም በአሮጌው መንገድ በተከታታይ ወደብ በኩል ሊገናኙ ይችላሉ. ከአስር አመታት በፊት፣ ከWi-Fi ጋር በማነፃፀር፣ በ ISM ክልል ውስጥ የሚሰራው የWirelessHART ገመድ አልባ መስፈርት ታየ።

ሁለተኛ ትውልድ ፕሮቶኮሎች ወይም በጣም የኢንዱስትሪ አውቶቡሶች ISA፣ PCI(e) እና VME አይደሉም

የModbus እና HART ፕሮቶኮሎች እንደ ISA (ማይክሮፒሲ፣ ፒሲ/104) ወይም PCI/PCIe (CompactPCI፣ CompactPCI Serial፣ StacPC)፣ እንዲሁም VME ባሉ በጣም የኢንዱስትሪ አውቶቡሶች ተተክተዋል።

የተለያዩ ቦርዶች (ሞጁሎች) የሚገናኙበት የተወሰነ የተዋሃደ ሲግናልን የሚያስኬዱበት የኮምፒውተሮች ዘመን መጥቷል። እንደ ደንቡ ፣ በዚህ ሁኔታ ፣ ፕሮሰሰር ሞጁል (ኮምፕዩተር) ወደ ሚጠራው ፍሬም ውስጥ ገብቷል ፣ ይህም ከሌሎች መሳሪያዎች ጋር በአውቶቡስ በኩል መስተጋብርን ያረጋግጣል ። ፍሬም ፣ ወይም ፣ እንደ እውነተኛው አውቶማቲክ ባለሙያዎች ፣ “ክሬት” ብለው ሊጠሩት እንደሚወዱት በአስፈላጊው የግቤት-ውፅዓት ሰሌዳዎች ተጨምሯል-አናሎግ ፣ ዲስትሪክት ፣ በይነገጽ ፣ ወዘተ ፣ ወይም ይህ ሁሉ ያለ ሳንድዊች መልክ አንድ ላይ ተቀምጧል። ፍሬም - አንድ ሰሌዳ በሌላኛው ላይ. ከዚያ በኋላ ይህ በአውቶቡስ ላይ ያለው ልዩነት (ISA, PCI, ወዘተ) መረጃን ከፕሮሰሰር ሞጁል ጋር ይለዋወጣል, ይህም ከሴንሰሮች መረጃ ይቀበላል እና አንዳንድ አመክንዮዎችን ተግባራዊ ያደርጋል.

ተቆጣጣሪ እና አይ/ኦ ሞጁሎች በPXI ፍሬም በ PCI አውቶቡስ ላይ። ምንጭ፡- ናሽናል ኢንድስ ኮርፖሬሽን

በእነዚህ ISA, PCI (e) እና VME አውቶቡሶች ሁሉም ነገር ጥሩ ይሆናል, በተለይም ለእነዚያ ጊዜያት: የልውውጡ ፍጥነት ተስፋ አስቆራጭ አይደለም, እና የስርዓት ክፍሎቹ በአንድ ክፈፍ ውስጥ ይገኛሉ, የታመቀ እና ምቹ ናቸው, ሙቅ-ተለዋዋጭ ላይሆን ይችላል. I/O ካርዶች፣ ግን በእውነት እስካሁን አልፈልግም።

ነገር ግን በቅባት ውስጥ ዝንብ አለ, እና ከአንድ በላይ. በእንደዚህ ዓይነት ውቅር ውስጥ የተከፋፈለ ስርዓት መገንባት በጣም ከባድ ነው ፣ የልውውጡ አውቶቡስ አካባቢያዊ ነው ፣ ከሌላ ባሪያ ወይም እኩያ አንጓዎች ፣ ተመሳሳይ Modbus በ TCP/IP ወይም በሌላ ፕሮቶኮል ፣ ውስጥ መረጃ ለመለዋወጥ አንድ ነገር ማምጣት ያስፈልግዎታል ። በአጠቃላይ, በቂ ምቾቶች የሉም. ደህና, ሁለተኛው በጣም ደስ የሚል ነገር አይደለም: እኔ / ሆይ ሰሌዳዎች አብዛኛውን ጊዜ እንደ ግብዓት አንዳንድ ዓይነት የተዋሃደ ሲግናል ይጠብቃሉ, እና የመስክ መሣሪያዎች ከ galvanic ማግለል የላቸውም, ስለዚህ የተለያዩ ልወጣ ሞጁሎች እና መካከለኛ circuitry ውጭ አጥር ማድረግ ይኖርብናል. የኤለመንቱን መሠረት በእጅጉ ያወሳስበዋል.

መካከለኛ የሲግናል ቅየራ ሞጁሎች ከ galvanic ማግለል ጋር። ምንጭ፡- DataForth ኮርፖሬሽን

"የኢንዱስትሪ አውቶቡስ ፕሮቶኮልስ?" - ትጠይቃለህ. መነም. በዚህ አተገባበር ውስጥ የለም። በኬብል መስመሮች ምልክቱ ከሴንሰሮች ወደ ሲግናል መቀየሪያዎች ይጓዛል, ለዋጮች ቮልቴጅን ወደ ዲስክ ወይም አናሎግ I / O ቦርድ ይሰጣሉ, እና ከቦርዱ የተገኘው መረጃ ቀድሞውኑ በ I / O ወደቦች ኦኤስን በመጠቀም ይነበባል. እና ምንም ልዩ ፕሮቶኮሎች የሉም።

ዘመናዊ የኢንዱስትሪ አውቶቡሶች እና ፕሮቶኮሎች እንዴት እንደሚሠሩ

አሁንስ? እስካሁን ድረስ አውቶማቲክ ስርዓቶችን የመገንባት ክላሲካል ርዕዮተ ዓለም ትንሽ ተለውጧል. ብዙ ነገሮች ሚና ተጫውተዋል፣ አውቶማቲክም ምቹ መሆን አለበት ከሚለው እውነታ ጀምሮ፣ እና አንዳቸው ከሌላው ርቀው የሚገኙ አንጓዎች ወደተከፋፈሉ አውቶማቲክ ስርዓቶች አዝማሚያ በማብቃት።

ምናልባት ዛሬ አውቶማቲክ ስርዓቶችን ለመገንባት ሁለት ዋና ጽንሰ-ሐሳቦች አሉ ማለት እንችላለን-የተተረጎሙ እና የተከፋፈሉ አውቶማቲክ ስርዓቶች.

በአንድ የተወሰነ ቦታ ላይ የመረጃ አሰባሰብ እና ቁጥጥር ማእከላዊ በሆነበት አካባቢያዊ የተደረጉ ሲስተሞች፣ የራሱ የመለዋወጫ ፕሮቶኮል ያለው ተቆጣጣሪን ጨምሮ በጋራ ፈጣን አውቶብስ የተገናኙ የተወሰኑ የግብአት/ውጤት ሞጁሎች ፅንሰ-ሀሳብ ተፈላጊ ነው። በዚህ ሁኔታ, እንደ አንድ ደንብ, የ I / O ሞጁሎች ሁለቱንም የሲግናል መለወጫ እና የ galvanic መነጠልን ያካትታሉ (ምንም እንኳን, በእርግጥ, ሁልጊዜ አይደለም). ማለትም ፣ ለዋና ተጠቃሚው በአውቶሜትድ ሲስተም ውስጥ ምን ዓይነት ዳሳሾች እና ዘዴዎች እንደሚኖሩ መረዳቱ በቂ ነው ፣ የሚፈለጉትን የግቤት / የውጤት ሞጁሎችን ለተለያዩ የምልክት ዓይነቶች ይቁጠሩ እና ከተቆጣጣሪው ጋር ወደ አንድ የጋራ መስመር ያገናኙዋቸው። . በዚህ ሁኔታ, እንደ አንድ ደንብ, እያንዳንዱ አምራች በ I / O ሞጁሎች እና በመቆጣጠሪያው መካከል ያለውን ተወዳጅ ልውውጥ ፕሮቶኮል ይጠቀማል, እና እዚህ ብዙ አማራጮች ሊኖሩ ይችላሉ.

በተከፋፈሉ ስርዓቶች ውስጥ ከአካባቢያዊ ስርዓቶች ጋር በተገናኘ የሚነገረው ነገር ሁሉ እውነት ነው, በተጨማሪም, የግለሰብ አካላት ለምሳሌ የግቤት-ውፅዓት ሞጁሎች ስብስብ እና መረጃን ለመሰብሰብ እና ለማስተላለፍ መሳሪያ - አንድ አይደለም. በጣም ብልጥ የሆነ ማይክሮ መቆጣጠሪያ በሜዳ ውስጥ በሚገኝ ዳስ ውስጥ ፣ ዘይቱን ከሚዘጋው ቫልቭ አጠገብ - ከተመሳሳዩ አንጓዎች እና ከዋናው መቆጣጠሪያ ጋር በከፍተኛ ርቀት በውጤታማ የምንዛሬ ተመን መስተጋብር መፍጠር ይችላል።

ገንቢዎች ለፕሮቶኮላቸው እንዴት ይመርጣሉ? ሁሉም ዘመናዊ የልውውጥ ፕሮቶኮሎች ከፍተኛ አፈፃፀም ይሰጣሉ ፣ ስለሆነም የአንድ ወይም የሌላ አምራች ምርጫ ብዙውን ጊዜ በዚህ የኢንዱስትሪ አውቶቡስ ላይ ባለው የምንዛሬ ተመን ላይ አይወሰንም። የፕሮቶኮሉ አተገባበር እራሱ በጣም አስፈላጊ አይደለም, ምክንያቱም ከስርአቱ ገንቢ እይታ አንጻር, አሁንም የተወሰነ የውስጥ ልውውጥ መዋቅር የሚያቀርብ እና ለውጭ ጣልቃገብነት ያልተዘጋጀ ጥቁር ሳጥን ይሆናል. ብዙ ጊዜ ትኩረት ለተግባራዊ ባህሪያት ይከፈላል-የኮምፒዩተር አፈፃፀም ፣ የአምራቹን ፅንሰ-ሀሳብ በስራ ላይ ለማዋል ቀላልነት ፣ አስፈላጊዎቹ የ I / O ሞጁሎች መገኘት ፣ ሙቅ-ተለዋዋጭ ሞጁሎችን ያለማቋረጥ ችሎታ። አውቶቡሱ ወዘተ.

ታዋቂ መሳሪያዎች አቅራቢዎች የራሳቸውን የኢንዱስትሪ ፕሮቶኮሎች አተገባበር ይሰጣሉ-ለምሳሌ, ታዋቂው ኩባንያ Siemens ተከታታይ የፕሮፋይኔት እና ፕሮቶኮል ፕሮቶኮሎችን እያዘጋጀ ነው, B&R የ Powerlink ፕሮቶኮልን እያዘጋጀ ነው, ሮክዌል አውቶሜሽን የኢተርኔት / IP ፕሮቶኮልን እያዘጋጀ ነው. በዚህ የምሳሌዎች ዝርዝር ውስጥ የአገር ውስጥ መፍትሄ: ከሩሲያ ኩባንያ Fastwel የ FBUS ፕሮቶኮል ስሪት.

እንደ EtherCAT እና CAN ካሉ ከአንድ የተወሰነ አምራች ጋር ያልተጣመሩ ተጨማሪ ሁለንተናዊ መፍትሄዎችም አሉ. እነዚህን ፕሮቶኮሎች በአንቀጹ ቀጣይነት ላይ በዝርዝር እንመረምራለን እና ከመካከላቸው የትኞቹ ለየት ያሉ አፕሊኬሽኖች የተሻለ እንደሚሆኑ እንገነዘባለን-የአውቶሞቲቭ እና የአውሮፕላን ኢንዱስትሪዎች ፣ የኤሌክትሮኒክስ ማምረቻዎች ፣ የቦታ አቀማመጥ እና ሮቦቶች ። አትጥፋ!

ምንጭ: hab.com