قامت DeepMind بفتح الكود المصدري للمحرك لمحاكاة العمليات الفيزيائية MuJoCo (ديناميكيات متعددة المفاصل مع الاتصال) ونقل المشروع إلى نموذج تطوير مفتوح، مما يعني إمكانية مشاركة أفراد المجتمع في التطوير. ويُنظر إلى المشروع على أنه منصة للبحث والتعاون بشأن التقنيات الجديدة المتعلقة بمحاكاة الروبوتات والآليات المعقدة. يتم نشر الكود بموجب ترخيص Apache 2.0. يتم دعم منصات Linux وWindows وmacOS.
MuJoCo هي مكتبة تنفذ محركًا لمحاكاة العمليات الفيزيائية ونمذجة الهياكل المفصلية المتفاعلة مع البيئة، والتي يمكن استخدامها في تطوير الروبوتات والأجهزة الميكانيكية الحيوية وأنظمة الذكاء الاصطناعي، وكذلك في إنشاء الرسومات والرسوم المتحركة والكمبيوتر ألعاب. المحرك مكتوب بلغة C، ولا يستخدم تخصيص الذاكرة الديناميكية، وهو مُحسّن لتحقيق أقصى قدر من الأداء.
يتيح لك MuJoCo التعامل مع الكائنات على مستوى منخفض، مع توفير دقة عالية وقدرات نمذجة واسعة النطاق. يتم تعريف النماذج باستخدام لغة وصف المشهد MJCF، والتي تعتمد على XML ويتم تجميعها باستخدام مترجم خاص للتحسين. بالإضافة إلى MJCF، يدعم المحرك تحميل الملفات بتنسيق URDF العالمي (تنسيق وصف الروبوت الموحد). يوفر MuJoCo أيضًا واجهة مستخدم رسومية للتصور التفاعلي ثلاثي الأبعاد لعملية المحاكاة وعرض النتائج باستخدام OpenGL.
الميزات الرئيسية:
- المحاكاة في الإحداثيات المعممة باستثناء مخالفة المفاصل.
- ديناميات عكسية ، محددة حتى في وجود الاتصال.
- استخدام البرمجة المحدبة لصياغة موحدة للقيود في وقت مستمر.
- القدرة على وضع قيود مختلفة ، بما في ذلك اللمس الناعم والاحتكاك الجاف.
- محاكاة أنظمة الجسيمات والأقمشة والحبال والأشياء اللينة.
- العناصر التنفيذية (المشغلات) ، بما في ذلك المحركات والأسطوانات والعضلات والأوتار وآليات الكرنك.
- المذيبات على أساس طرق نيوتن ، التدرجات المترافقة و Gauss-Seidel.
- إمكانية استخدام مخاريط الاحتكاك الهرمي أو البيضاوي.
- استخدام طرق التكامل العددي لأويلر أو رونج-كوتا.
- التقدير متعدد مؤشرات الترابط والتقريب بطريقة الفروق المحدودة.
المصدر: opennet.ru