NASA kosmik agentliyinin nümayəndələri Spectrum IEEE-yə müsahibə verərək, dünən Mars 2020 missiyası çərçivəsində Marsa uğurla eniş edən avtonom kəşfiyyat helikopteri Ingenuity-nin daxili hissələri ilə bağlı təfərrüatları açıqlayıblar. Layihənin özəlliyi smartfonların istehsalında istifadə olunan Qualcomm-dan Snapdragon 801 SoC əsasında idarəetmə lövhəsinin istifadəsi olub. Ingenuity proqram təminatı Linux nüvəsinə və açıq mənbəli uçuş proqramına əsaslanır. Qeyd edilir ki, bu, Marsa göndərilən cihazlarda Linux-un ilk istifadəsidir. Üstəlik, açıq mənbə proqram təminatının və geniş şəkildə mövcud olan aparat komponentlərinin istifadəsi maraqlanan həvəskarlara oxşar dronları təkbaşına yığmağa imkan verir.
Bu qərar onunla əlaqədardır ki, uçan dronun idarə edilməsi əlavə radiasiyadan qorunma ilə xüsusi hazırlanmış çiplərlə təchiz edilmiş Mars roverinə nəzarət etməkdən əhəmiyyətli dərəcədə daha çox hesablama gücü tələb edir. Məsələn, uçuşun davam etdirilməsi üçün saniyədə 500 dövrə və saniyədə 30 kadr sürətlə təsvirin təhlili ilə işləyən idarəetmə dövrəsi tələb olunur.
Snapdragon 801 SoC (dördnüvəli, 2.26 GHz, 2 GB RAM, 32 GB Flash) əsas Linux əsaslı sistem mühitini gücləndirir və bu, kamera təsvirinin təhlili, məlumatların idarə edilməsi, emal əsasında vizual naviqasiya kimi yüksək səviyyəli əməliyyatlara cavabdehdir. əmrlər, telemetriya yaratmaq və simsiz rabitə kanalını saxlamaq.
Prosessor UART interfeysindən istifadə edərək uçuşa nəzarət funksiyalarını yerinə yetirən iki mikrokontrollerə (MCU Texas Instruments TMS570LC43x, ARM Cortex-R5F, 300 MHz, 512 KB RAM, 4 MB Flash, UART, SPI, GPIO) qoşulub. Uğursuzluq halında ehtiyat üçün iki mikrokontroller istifadə olunur və sensorlardan eyni məlumatları alır. Yalnız bir mikrokontroller aktivdir, ikincisi ehtiyat kimi istifadə olunur və nasazlıq halında nəzarəti öz üzərinə götürə bilir. MicroSemi ProASIC3L FPGA məlumatların sensorlardan mikrokontrollerlərə ötürülməsinə və bıçaqları idarə edən aktuatorlarla qarşılıqlı əlaqəyə cavabdehdir, bu da nasazlıq halında ehtiyat mikrokontrollerə keçir.
Avadanlıqlar arasında dron açıq mənbəli aparat istehsal edən və açıq mənbəli aparat (OSHW) tərifinin yaradıcılarından biri olan SparkFun Electronics şirkətinin lazer altimetrindən istifadə edir. Digər tipik komponentlərə gimbal stabilizatoru (IMU) və smartfonlarda istifadə olunan video kameralar daxildir. Bir VGA kameradan kadr-kadr müqayisəsi vasitəsilə yeri, istiqaməti və sürəti izləmək üçün istifadə olunur. İkinci 13 meqapiksellik rəngli kamera ərazinin şəkillərini çəkmək üçün istifadə olunur.
Uçuş idarəetmə proqram təminatı komponentləri kiçik və ultra kiçik süni Yer peykləri (kubatlar) üçün NASA JPL (Jet Propulsion Laboratory) tərəfindən işlənib hazırlanmışdır və bir neçə ildir ki, açıq platforma F Prime (F´) çərçivəsində paylanmışdır. Apache 2.0 lisenziyası.
F Prime uçuş idarəetmə sistemlərinin və əlaqədar tətbiqlərin sürətli inkişafı üçün alətlər təqdim edir. Uçuş proqramı yaxşı müəyyən edilmiş proqramlaşdırma interfeysləri ilə fərdi komponentlərə bölünür. İxtisaslaşdırılmış komponentlərə əlavə olaraq, mesaj növbəsi və çox iş parçacığı kimi xüsusiyyətlərin, həmçinin komponentləri birləşdirməyə və avtomatik kod yaratmağa imkan verən modelləşdirmə alətlərinin həyata keçirilməsi ilə C++ çərçivəsi təklif olunur.
Mənbə: opennet.ru