İTMO Universitetində İdarəetmə Sistemləri və İnformatika Departamentinin (CS&I) bazasında robototexnika laboratoriyası açılıb. Biz sizə onların divarları daxilində üzərində işlədikləri layihələr haqqında məlumat verəcəyik və alətləri göstərəcəyik: sənaye robotik manipulyatorları, robot tutma cihazları, eləcə də yerüstü gəminin robot modelindən istifadə edərək dinamik yerləşdirmə sistemlərinin sınaqdan keçirilməsi üçün quraşdırma.
Ixtisas
Robototexnika laboratoriyası ITMO Universitetinin “İdarəetmə sistemləri və informatika” adlanan ən qədim kafedrasına aiddir. 1945-ci ildə ortaya çıxdı. Laboratoriya özü 1955-ci ildə fəaliyyətə başlamışdır - o zaman o, ölçmələrin avtomatlaşdırılması və yerüstü gəmilərin parametrlərinin hesablanması məsələləri ilə məşğul olurdu. Daha sonra sahələr genişləndi: kibernetika, CAD və robototexnika əlavə edildi.
Bu gün laboratoriya sənaye robotlarının təkmilləşdirilməsi üzərində işləyir. İşçilər insan-maşın qarşılıqlı əlaqəsi ilə bağlı problemləri həll edir - robotun qüvvəsini idarə edən təhlükəsiz idarəetmə alqoritmlərini inkişaf etdirir, həmçinin insanlarla çiyin-çiyinə tapşırıqları yerinə yetirə bilən əməkdaşlıq robotları üzərində işləyirlər.
Laboratoriya həmçinin robot qruplarını uzaqdan idarə etmək üçün alternativ üsullar işləyib hazırlayır və onlayn rejimdə yeni tapşırıqları yerinə yetirmək üçün yenidən konfiqurasiya oluna bilən proqram təminatı alqoritmlərini yaradır.
Layihələr
Laboratoriyadakı bir sıra robot sistemlər böyük şirkətlərdən alınıb və tədqiqat və ya sənaye məqsədləri üçün nəzərdə tutulub. Avadanlıqların bir hissəsi tədqiqat və təkmilləşdirmə işlərinin bir hissəsi olaraq işçilər tərəfindən istehsal edilmişdir.
Sonuncular arasında biz vurğulaya bilərik iki sərbəstlik dərəcəsi ilə. Akademik qurğu topun meydançanın mərkəzində saxlanması üçün idarəetmə alqoritmlərini sınaqdan keçirmək üçün nəzərdə tutulmuşdur (sistemi aşağıda tapa bilərsiniz) ).
Robot kompleksi topun koordinatlarını təyin edən rezistiv sensor substratı olan düzbucaqlı platformadan ibarətdir. Sürücü valları fırlanan birləşmədən istifadə edərək ona bağlanır. Bu sürücülər kompüterdən USB vasitəsilə alınan nəzarət siqnallarına uyğun olaraq platformanın bucağını dəyişir və topun yuvarlanmasının qarşısını alır.
Kompleksdə pozuntuları kompensasiya etmək üçün cavabdeh olan əlavə servolar var. Bu sürücüləri idarə etmək üçün laboratoriya işçiləri vibrasiya və ya külək kimi müxtəlif növ müdaxilələri “hamarlayan” xüsusi alqoritmlər işləyib hazırlamışlar.
Bundan əlavə, laboratoriyanın robot parkına tədqiqat obyekti daxildir KUKA youBot, hər yönlü təkərləri olan mobil platformaya quraşdırılmış beş keçidli robot manipulyatordur.
Alqoritmlər KUKA youBot robotunda sınaqdan keçirilmişdir . Rəqəmsal kamera əsaslı görmə sistemi və video emal prosedurlarından istifadə edirlər. Bu layihənin əsasını laboratoriya işçiləri tərəfindən aparılan qeyri-xətti sistemlərin adaptiv nəzarəti sahəsində tədqiqatlar təşkil edir.
Nəzarət alqoritmləri robot keçidlərinə təsir edən xarici təsirləri kompensasiya etmək üçün istifadə olunur. Nəticədə, dəzgah işçi aləti kosmosda sabit bir nöqtədə tutmağa və onu müəyyən bir yol boyunca sabit şəkildə hərəkət etməyə qadirdir.
KUKA youBot robotu əsasında həyata keçirilən layihəyə misaldır . Böyük Britaniyanın TRA Robotics şirkəti ilə birlikdə biz bahalı qüvvə-fırlanma anı sensorları olmadan işləyən alətin ətraf mühitlə qarşılıqlı təsir gücünü qiymətləndirməyə imkan verən alqoritm hazırlamışıq. Bu, robota xarici sistemlərin köməyi olmadan daha mürəkkəb əməliyyatları yerinə yetirməyə imkan verdi.
Laboratoriyada robotik qurğunun başqa bir nümunəsi hüceyrədir FESTO Robot Vision Cell. Bu kompleks üçün istifadə olunur istehsalda texnoloji əməliyyatlar, məsələn qaynaq. Belə bir ssenarini həyata keçirmək üçün hərəkətin planlaşdırılması vəzifəsi qoyulur: simulyasiya edilmiş qaynaq aləti metal hissənin konturu ətrafında hərəkət edir.
Bundan əlavə, hüceyrə texniki görmə sistemi ilə təchiz olunub və hissələrin rəng və ya forma üzrə çeşidlənməsi problemlərini həll etməyə qadirdir.
Mitsubishi RV-3SDB sənaye robotu ilə FESTO Robot Vision Cell əsasında həyata keçirilən layihə hərəkətin planlaşdırılması problemlərini həll edir.
O, mürəkkəb trayektoriyaları proqramlaşdırarkən operatorun robot nəzarətçi ilə qarşılıqlı əlaqəsini sadələşdirməyə kömək edir. İdeya rastr rəsmdə təsvir edilmiş konturlardan istifadə edərək robot alətinin hərəkətlərini avtomatik proqramlaşdırmaqdır. Sistemə bir fayl yükləmək kifayətdir və alqoritm müstəqil olaraq lazımi istinad nöqtələrini təşkil edəcək və proqram kodunu tərtib edəcəkdir.
Praktikada əldə edilən həll oyma və ya rəsm üçün istifadə edilə bilər.
Kanalımızda var , burada "robot rəssamımız" A. S. Puşkinin portretini təsvir etdi. Texnologiya mürəkkəb formalı hissələrin qaynaqlanması üçün də istifadə edilə bilər. Əslində bu, laboratoriya şəraitində sənaye problemlərini həll edən robotik kompleksdir.
Laboratoriyada həmçinin barmaqların daxili səthində yerləşən təzyiq sensorları ilə təchiz olunmuş üçbarmaqlı tutucu var.
Belə bir cihaz, zədələnməmək üçün tutma gücünü dəqiq idarə etmək vacib olduqda, kövrək obyektlərin manipulyasiyasına imkan verir.
Laboratoriyada var yerüstü gəminin robot modeli, dinamik yerləşdirmə sistemlərinin sınaqdan keçirilməsi üçün nəzərdə tutulmuşdur.
Model bir neçə aktuatorla, həmçinin idarəetmə siqnallarının ötürülməsi üçün radio rabitə avadanlığı ilə təchiz edilmişdir.
Laboratoriyada idarəetmə alqoritmlərinin işinin yoxlanıldığı hovuz var uzununa və eninə yerdəyişmələrin kompensasiyası ilə.
Hazırda mürəkkəb ssenarilərlə genişmiqyaslı sınaqların keçirilməsi üçün böyük hovuzun təşkili planları aparılır.
Tərəfdaşlarla və planlarla işləmək
Bizim tərəfdaşlarımızdan biri də Böyük Britaniyanın TRA Robotics şirkətidir. Birlikdə biz rəqəmsal istehsal müəssisəsi üçün sənaye robotları üçün idarəetmə alqoritmlərinin təkmilləşdirilməsi haqqında. Belə bir müəssisədə bütün istehsal dövrü: sənaye məhsullarının hazırlanmasından tutmuş istehsalına qədər robotlar və süni intellekt sistemləri tərəfindən həyata keçiriləcək.
Digər tərəfdaşlar arasında bizimlə birlikdə olduğumuz Elektropribor konserni də var mexatronik və robot sistemləri. Tələbələrimiz konsernin əməkdaşlarına cihaz, proqram təminatı və istehsal tapşırıqları sahəsində köməklik göstərirlər.
Biz də General Motors ilə, InfoWatch ilə birlikdə robototexnika. Həmçinin, laboratoriya işçiləri şirkətlə sıx əlaqədə olurlar , yerüstü gəmilər üçün dinamik yerləşdirmə sistemlərinin inkişafı layihələrini həyata keçirir.
ITMO Universitetində fəaliyyət göstərir , burada məktəblilər dünya səviyyəli yarışlara hazırlaşır. Məsələn, 2017-ci ildə bizim komanda Kosta Rikada Ümumdünya Robot Olimpiadası və 2018-ci ilin yayında tələbələrimiz məktəblilər üçün Ümumrusiya Olimpiadasında iki mükafat.
Biz daha çox sənaye tərəfdaşları cəlb etmək və rus alimlərinin gənc nəslini öyrətmək. Ola bilsin ki, onlar insan dünyasını üzvi şəkildə tamamlayacaq və müəssisələrdə daha rutin və təhlükəli tapşırıqları yerinə yetirəcək robotlar hazırlayacaqlar.
ITMO Universitetinin digər laboratoriyalarına foto turlar:
Mənbə: www.habr.com