Mənim inkişaf etdirdiyim CNC freze maşınlarına nəzarət sisteminin yeni buraxılışı var. Bu buraxılış əsasən əvvəlki buraxılışın çatışmazlıqlarını və səhvlərini düzəldir (NoRT CNC Control buraxıldı)
Təkmilləşdirmələr:
- Hərəkət sürəti planlayıcısı yenidən işlənib. Yeni planlaşdırıcı, qövs boyunca hərəkət edərkən qövslərin əyriliyini nəzərə almaq da daxil olmaqla, hərəkəti başdan sona tam təhlil edir və icazə verilən maksimum sürətlənmələri aşmamaq üçün müəyyən edilmiş sürətlər daxilində mümkün olan maksimum sürəti seçir.
- Mikrokontrolörün RT hissəsində saxlanılan konfiqurasiyanın bir hissəsi tamamilə python koduna köçürüldü.
- Əmrləri əl ilə daxil edərkən UI-də diqqətin itirilməsi ilə bağlı problemlər həll edildi
- Müstəqil olaraq bir mili və koordinat cədvəlini təqlid etmək imkanı əlavə edildi
- Əmrləri əl ilə daxil edərkən maşın vəziyyəti səhvləri düzəldildi
- Koordinat cədvəlinə və milə mesajların göndərilməsi dövrü tənzimləndi, sıfırlama siqnalının düzgün işlənməsi və mikrokontrollerdən sıfırlama mesajının işlənməsi
- Mikrokontroller ilə qarşılıqlı əlaqə üçün protokola CRC əlavə edildi
- Mikrokontroller ilə qarşılıqlı əlaqə ondan keçərsə, USB seriya portu kəsildikdə bağlanma - əvvəllər sistem mövcud olmayan ttyUSB0-ni dövrədə oxumağa başladı
- İndi mikrokontroller yenidən başladıqdan sonra hərəkətlər bloklanır. Kilidi açmaq üçün mikrokontrollerə xüsusi əmr göndərmək lazımdır. G kodunun icrası başlayanda göndərilir. Bu, hərəkət zamanı MCU-nun qəfil yenidən başlaması halında yanlış hərəkətin qarşısını alır.
Kod yazmaqla paralel olaraq artıq onun idarə etdiyi maşından istifadə edirəm. Mən bu yaxınlarda planer modeli üçün hissələri kəsdim. Beləliklə, bu kod artıq praktikada istifadə olunur.
Mənbə: linux.org.ru