Опитни екскаваторчици познават трика, който позволява да изпращат съдържанието на кофа извън обхвата на стреля. Робоекскаваторът, надарен с невронна мрежа, се оказа прилежен ученик, който също прицелен хвърляне на камъни по-далеч от обхвата на стреля. На ред е хвърлянето на насипни материали и увеличаване на точността за работа с кофата на различни височини.
Изследователи от Швейцария (ETH Zürich) съобщават за обучението на невронна мрежа за робоекскаватор, която точно манипулира съдържанието на коша. Невронната мрежа, обучена чрез подсилено учене, е била тренирана да хвърля топки и камъни в определена точка, която е била извън обхвата на стрелата (до 9,5 м при обхват на захвата на стрелата от 7,5 м). Подобни операции ще помогнат на роботиката да се справя с по-широк набор от задачи с по-малко разходи на енергия за преместване и ще направят работата й по-безопасна.
Екскаваторът извършваше захвати и хвърляния с коша с две степени на свобода, който не беше здраво закрепен на стрелата. Хвърлянията бяха извършвани както по права линия, когато работеше само стрелата, така и с въртене на кабината. Във втория случай точността беше леко по-ниска, но във всеки случай снарядът се отклоняваше от точката на прицелване не повече от 30–40 см.
Изследователите обучаваха невронната мрежа на базата на модернизиран 12-колесен екскаватор Menzi Muck M545. По-рано те обучиха екскаватора на редица нетривиални операции, например, научавайки го да строи стабилна стена от неподготвени каменни блокове. Екскаваторът сам оценяваше баланса на камъните и изграждаше здраво каменно ограждение. За точни автономни задачи на терена екскаваторът с помощта на инсталираните на него сензори изгражда модель на околното пространство, в което извършва зададените операции.
Източник:
Източник: 3dnews.ru
