Инсталиране на ROS в Ubuntu IMG изображение за една платка

въведение

Онзи ден, докато работех върху дипломна работа, се сблъсках с необходимостта да създам изображение на Ubuntu за едноплатково устройство с вече инсталиран ROS (Robot Operating System - операционната система на роботите). Накратко, дипломата е за управление на група роботи. Роботите са оборудвани с две колела и три далекомера. Цялото нещо се контролира от ROS, който се върти на платката ODROID-C2.

Робот калинка. Извинете за лошото качество на снимката

Нямаше нито време, нито желание да се инсталира ROS на всеки робот поотделно и затова имаше нужда от системно изображение с вече инсталиран ROS. След като се скитах из просторите на Интернет, намерих няколко подхода как може да се направи това.
Най-общо всички намерени решения могат да бъдат разделени на следните групи.

1. Програми, които създават изображение от готова и конфигурирана система (Distroshare Ubuntu Imager, linux live kit, linux respin, systemback и др.)
2. Проекти, които ви позволяват да изградите свой собствен имидж (йокто, linux от нулата)
3. Сглобяване на изображението с химикалки сами (персонализиране на liveCD и Руски аналог, плюс статия за хъб)

Използването на решения от първата група изглеждаше най-лесният и привлекателен вариант, но не успях да създам жив системен образ за ODROID. Решенията от втората група също не ми допаднаха поради доста високия праг за влизане. Сглобяването с дръжки според наличните уроци също не пасва, т.к. изображението ми нямаше компресирана файлова система.
В резултат на това попаднах на видео за chroot (chroot - промяна на root, връзка към видеото в края на публикацията) и неговите възможности, беше решено да се използва. След това ще опиша моя специален случай на персонализиране на Ubuntu за разработчици на роботика.

Източни данни:

• Целият процес на модифициране на изображението (с изключение на запис на SD картата с помощта на balenaEtcher) беше извършен на операционна система Ubuntu 18.04.
• Операционната система, чийто монтаж е модифициран - Ubuntu 18.04.3 mate настолна версия.
• Машината, на която трябва да работи сглобената система е ODROID-C2.

Подготовка на изображението

1. Изтеглете изображението на Ubuntu за ODROID от официалния сайт

2. Разопаковане на архива

   unxz –kv <файл архива с образом>

3. Създайте директория, в която ще монтираме изображението

   mkdir mnt

4. Определете дяла, на който се намира файловата система

   file <файл образа>

   Търсим дял с файлова система във формат ext2, ext3 или ext4. Нуждаем се от адреса на началото на раздела (маркиран в червено на екрана):

   
   
   Забележка. Местоположението на файловата система може също да се види с помощта на помощната програма разединен.

5. Монтиране на изображението

   sudo mount -o loop,offset=$((264192*512)) <файл с образом> mnt/

   Разделът, от който се нуждаем, започва с блок 264192 (вашите числа може да се различават), размерът на един блок е 512 байта, ние ги умножаваме, за да получим отстъпа в байтове.

6. Отидете в папката с монтираната система и се скитайте в нея

   cd mnt/
   sudo chroot ~/livecd/mnt/ bin/sh

   ~/livecd/mnt — пълен път до директорията с монтираната система
   bin/sh - черупка (може да се замени и с bin/bash)
   Вече можете да инсталирате необходимите пакети и приложения.

Инсталиране на ROS

Инсталирах последната версия на ROS (ROS Melodic) от официален урок.

1. Актуализирайте списъка с пакети

   sudo apt-get update

   Тук получих грешка:

   Err:6 http://deb.odroid.in/c2 bionic InRelease
   The following signatures were invalid: EXPKEYSIG 5360FB9DAB19BAC9 Mauro Ribeiro (mdrjr) <[email protected]>

   Свързано е с факта, че ключът за подписване на пакета е изтекъл. За да актуализирате ключовете, въведете:

   sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys AB19BAC9

2. Подготовка на системата за инсталиране на ROS

   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

   sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

   sudo apt update

3. Инсталиране на ROS
   За съжаление не можах да инсталирам настолната версия на ROS, така че инсталирах само основните пакети:

   sudo apt install ros-melodic-ros-base
   apt search ros-melodic

   Бележка 1 По време на инсталационния процес понякога възниква грешка:

   dpkg: error: failed to write status database record about 'iputils-ping' to '/var/lib/dpkg/status': No space left on device

   Коригирано чрез изчистване на apt кеша:

   sudo apt-get clean; sudo apt-get autoclean

   Бележка 2 След инсталиране плъзнете (източник) с командата:

   source /opt/ros/melodic/setup.bash

   няма да работи, т. к не стартирахме bash, така че не е нужно да го въвеждате в терминал.

4. Инсталиране на необходимите зависимости

   sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

   sudo apt install python-rosdep

   sudo rosdep init
   rosdep update

5. Настройка на права за достъп
   Тъй като сме заплетени и всъщност извършваме всички действия от името на корена на системата, която се сглобява, тогава ROS ще работи само с права на суперпотребител.
   Когато се опитвате да стартирате roscore без sudo, възниква грешка:

   Traceback (most recent call last): File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/__init__.py", line 230, in main write_pid_file(options.pid_fn, options.core, options.port) File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/__init__.py", line 106, in write_pid_file with open(pid_fn, "w") as f: IOError: [Errno 13] Permission denied: '/home/user/.ros/roscore-11311.pid'

   За да избегнем грешката, ние рекурсивно променяме правата за достъп до домашната директория на ROS потребителя. За да направим това, въвеждаме:

   sudo rosdep fix-permissions

6. Инсталиране на пакети rviz и rqt

   sudo apt-get install ros-melodic-rqt ros-melodic-rviz

Последни щрихи

1. Излезте от chroot:

   exit

2. Демонтирайте изображението

   cd ..
   sudo umount mnt/

3. Опаковайте системния образ в архив

   xz –ckv1 <файл образа>

Всичко! Сега с помощта balenaetcher можете да запишете системния образ на SD карта, да го поставите в ODROID-C2 и имате инсталиран Ubuntu с ROS!

за справка:

• За това как да се занимавате с linux и за какво служи това видео помогна много:

Източник: www.habr.com