Калифорнийският университет в Бъркли публикува проекта Berkeley Humanoid Lite, който е резултат от изследвания и експерименти в областта на създаването на лесни за производство хуманоидни роботи. Роботът е построен с използване на отворен софтуер и се развива в съответствие с концепцията Open Hardware. Хардуерната част е съставена от стандартни компоненти, налични на свободния пазар, и части, произведени с 3D-принтер. Публикувани са модели на машинно обучение, изходен код на софтуера, схеми, списък на компонентите (BOM), план за сглобяване и модели за 3D печат.
Под лиценза MIT са отворени изходните кодове на фърмуерите за контролерите на актюаторите и управляващата нискоуровнева част, както и външните компоненти, като средата за разработка на управляващи сценарии, средата за симулация, тренировка на модели на движение и верификация, изградена на база рамките Isaac Lab, Isaac Sim и MuJoCo. За дистанционно управление могат да се използват стандартни контролери за виртуална реалност SteamVR.
Отделно са публикувани моделите на машинно обучение, използвани в експериментите, както и контролер на локомоцията (locomotion controller), който използва модел на машинно обучение с подкрепление за осигуряване на движението на робота до задана точка. Демонстрирано е използването на робота като манипулатор, дистанционно управляем от човек. Водят се експерименти в областта на автономната навигация, заобикалянето на препятствия, възпроизвеждането на фината моторика и координацията на движенията при правостояне.
Проектът може да бъде използван от други изследователи като икономичен стартов пункт за изучаване и провеждане на изследвания в областта на роботиката. За сглобяване не са необходими специални умения и при желание всеки може да се възползва от предоставените инструкции и схеми за създаване на собствен екземпляр, изразходвайки по-малко от 5000 долара. Роботът е модулен и предвиден за възможност за доработка и адаптация за собствените му цели, например след минимална модификация може да бъде преобразуван от правостоящ в четириног или кенавроподобен.
Основен фактор за намаляване на производствените разходи стана използването на пластмасови части, изработени на 3D принтер. В същото време изследователите трябваше да решат редица проблеми, свързани с надеждността и дълготрайността на работата на трансмисии, основани на пластмасови, а не метални зъбни колела. Ограниченията бяха преодолени благодарение на използването на циклоидни редуктори.
Източник: opennet.ru
