Опитните оператори на екскаватори знаят трика, който позволява да се изпраща съдържанието на кофа извън обхвата на стрелата. Робоекскаваторът, надарен с невронна мрежа, се оказа прилежен ученик, който също прицелното хвърляне на камъни на по-далеч от обхвата на стрелата. Следва хвърляне на насипни материали и повишаване на точността при работа с кофа на различни височини.
Процесът на обучение на невронната мрежа на робоекскаватора за точно манипулиране на съдържанието на кофата беше съобщен от изследователи от Швейцария (ETH Zürich). Невронната мрежа, обучавана чрез подсилване, беше тренирана да хвърля топка и камъни в определена точка, която беше извън обхвата на стрелата (до 9,5 м при обхват на захващане от 7,5 м). Подобни операции ще помогнат в роботиката да се справя с по-широк спектър от задачи с по-малко енергийни разходи, а също така ще направят работата й по-безопасна.
Екскаваторът извършваше захващане и хвърляне с две степени на свобода, който не беше здраво закрепен на стрелата. Хвърлянията се извършваха както по права линия, когато работеше само стрелата, така и с въртене на кабината. Във втория случай точността беше малко по-ниска, но в какъвто и да е случай снарядът отклоняваше се от целевата точка не повече от 30–40 см.
Изследователите обучаваха невронната мрежа на база модернизиран екскаватор с 12 колела Menzi Muck M545. По-рано те обучиха екскаватора с редица нетривиални операции, например, научили го да изгражда устойчива стена от неподготвени каменни блокове. Екскаваторът сам оцени баланса на камъните и построи здрава каменна ограда. За точни автономни работи на терен екскаваторът с помощта на инсталирани на него сензори изгражда модел на околното пространство, в което изпълнява зададените операции.
Източник:
Източник: 3dnews.ru
