Отворен хуманоиден робот Berkeley Humanoid Lite

Калифорнийският университет в Бъркли публикува проект Berkeley Humanoid Lite, който е резултат от изследвания и експерименти в областта на създаването на лесни за производство хуманоидни роботи. Роботът е изграждан с помощта на отворен софтуер и се развива в съответствие с концепцията за Open Hardware. Хардуерната му част е формирана от стандартни компоненти, налични на свободния пазар, и детайли, произведени на 3D-принтер. Публикувани са модели на машинно обучение, изходен код на софтуера, схеми, списък на компонентите (BOM), план за сглобяване и модели за 3D печат.

Под лиценза MIT са публикувани изходните коди на фърмуерите за контролерите на актуаторите, работещи на страната на робота, и управляващата нискоуровнева част, а също и външните компоненти, като среда за разработка на управляващи сценарии, околна среда за симулация, обучение на модели на движение и верификация, изготвена на базата на фреймворците Isaac Lab, Isaac Sim и MuJoCo. За дистанционно управление могат да се използват стандартни контролери за виртуална реалност SteamVR.

Отделно са публикувани използваните в експериментите модели на машинно обучение, а също така е предложен контролер за локомоция (locomotion controller), който използва модел на машинно обучение с подсилване, за да осигури движението на робота до зададена точка. Демонстрирано е използването на робота като манипулатор, управляван дистанционно от човек. Провеждат се експерименти в области като автономна навигация, избягване на препятствия, възпроизвеждане на фина моторика и координация на движенията по време на правостояне.

Проектът може да бъде използван от други изследователи като евтина отправна точка за изучаване и провеждане на изследвания в областта на роботиката. За сглобяването не са необходими специални умения, и при желание всеки може да се възползва от предоставените инструкции и схеми за изграждане на своя екземпляр, като разходите не надвишават 5000 долара. Роботът е модулен и е проектиран за възможност за доработка и адаптация за собствените цели; например, след минимална модификация може да се преобразува от правостоящ в четириног или кенгуроподобен.

Основният фактор за намаляване на производствените разходи е използването на пластмасови компоненти, изработени с 3D принтер. В същото време изследователите трябваше да се справят с редица проблеми, свързани с надеждността и дълготрайността на трансмисиите, базирани на пластмасови, а не метални зъбни колела. Ограниченията бяха преодолени благодарение на използването на циклоида редуктор.

Източник: opennet.ru