Π Π°Π·Π²ΠΈΡ‚ΠΈΠ΅ бСспилотных Ρ‚Π΅Ρ…Π½ΠΎΠ»ΠΎΠ³ΠΈΠΉ Π½Π° ΠΆΠ΅Π»Π΅Π·Π½ΠΎΠ΄ΠΎΡ€ΠΎΠΆΠ½ΠΎΠΌ транспортС

Π Π°Π·Π²ΠΈΡ‚ΠΈΠ΅ бСспилотных Ρ‚Π΅Ρ…Π½ΠΎΠ»ΠΎΠ³ΠΈΠΉ Π½Π° ΠΆΠ΅Π»Π΅Π·Π½ΠΎΠΉ Π΄ΠΎΡ€ΠΎΠ³Π΅ Π½Π°Ρ‡Π°Π»ΠΎΡΡŒ достаточно Π΄Π°Π²Π½ΠΎ, ΡƒΠΆΠ΅ Π² 1957 Π³ΠΎΠ΄Ρƒ, ΠΊΠΎΠ³Π΄Π° Π±Ρ‹Π» создан ΠΏΠ΅Ρ€Π²Ρ‹ΠΉ ΡΠΊΡΠΏΠ΅Ρ€ΠΈΠΌΠ΅Π½Ρ‚Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ комплСкс автовСдСния для ΠΏΡ€ΠΈΠ³ΠΎΡ€ΠΎΠ΄Π½Ρ‹Ρ… ΠΏΠΎΠ΅Π·Π΄ΠΎΠ². Для понимания Ρ€Π°Π·Π½ΠΈΡ†Ρ‹ ΠΌΠ΅ΠΆΠ΄Ρƒ уровнями Π°Π²Ρ‚ΠΎΠΌΠ°Ρ‚ΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΠΈ для ΠΆΠ΅Π»Π΅Π·Π½ΠΎΠ΄ΠΎΡ€ΠΎΠΆΠ½ΠΎΠ³ΠΎ транспорта Π²Π²Π΅Π΄Π΅Π½Π° градация, опрСдСлСнная Π² стандартС МЭК-62290-1. Π’ ΠΎΡ‚Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ΅ ΠΎΡ‚ Π°Π²Ρ‚ΠΎΠΌΠΎΠ±ΠΈΠ»ΡŒΠ½ΠΎΠ³ΠΎ транспорта ΠΆΠ΅Π»Π΅Π·Π½ΠΎΠ΄ΠΎΡ€ΠΎΠΆΠ½Ρ‹ΠΉ ΠΈΠΌΠ΅Π΅Ρ‚ 4 стСпСни Π°Π²Ρ‚ΠΎΠΌΠ°Ρ‚ΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΠΈ, ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°Π½Π½Ρ‹Π΅ Π½Π° рисункС 1.

Π Π°Π·Π²ΠΈΡ‚ΠΈΠ΅ бСспилотных Ρ‚Π΅Ρ…Π½ΠΎΠ»ΠΎΠ³ΠΈΠΉ Π½Π° ΠΆΠ΅Π»Π΅Π·Π½ΠΎΠ΄ΠΎΡ€ΠΎΠΆΠ½ΠΎΠΌ транспортСРисунок 1. Π‘Ρ‚Π΅ΠΏΠ΅Π½ΠΈ Π°Π²Ρ‚ΠΎΠΌΠ°Ρ‚ΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΠΈ Π² соотвСтствии с МЭК-62290

ΠŸΡ€Π°ΠΊΡ‚ΠΈΡ‡Π΅ΡΠΊΠΈ всС ΠΏΠΎΠ΅Π·Π΄Π°, ΡΠΊΡΠΏΠ»ΡƒΠ°Ρ‚ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠ΅ Π½Π° сСти ОАО Β«Π Π–Π”Β» оснащСны устройством бСзопасности, ΡΠΎΠΎΡ‚Π²Π΅Ρ‚ΡΡ‚Π²ΡƒΡŽΡ‰Π΅ΠΌΡƒ ΡƒΡ€ΠΎΠ²Π½ΡŽ Π°Π²Ρ‚ΠΎΠΌΠ°Ρ‚ΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΠΈ 1. ПоСзда с ΡƒΡ€ΠΎΠ²Π½Π΅ΠΌ Π°Π²Ρ‚ΠΎΠΌΠ°Ρ‚ΠΈΠ°Π·Ρ†ΠΈΠΈ 2 ΡƒΠΆΠ΅ Π±ΠΎΠ»Π΅Π΅ 20 Π»Π΅Ρ‚ ΡƒΡΠΏΠ΅ΡˆΠ½ΠΎ ΡΠΊΡΠΏΠ»ΡƒΠ°Ρ‚ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‚ΡΡ Π½Π° сСти российских ΠΆΠ΅Π»Π΅Π·Π½Ρ‹Ρ… Π΄ΠΎΡ€ΠΎΠ³, оснащСно нСсколько тысяч Π»ΠΎΠΊΠΎΠΌΠΎΡ‚ΠΈΠ²ΠΎΠ². Π”Π°Π½Π½Ρ‹ΠΉ ΡƒΡ€ΠΎΠ²Π΅Π½ΡŒ рСализуСтся Π·Π° счСт Π°Π»Π³ΠΎΡ€ΠΈΡ‚ΠΌΠΎΠ² управлСния тягой ΠΈ тормоТСния ΡΠ½Π΅Ρ€Π³ΠΎΠΎΠΏΡ‚ΠΈΠΌΠ°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ³ΠΎ вСдСния ΠΏΠΎΠ΅Π·Π΄Π° ΠΏΠΎ Π·Π°Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠΌΡƒ ΠΌΠ°Ρ€ΡˆΡ€ΡƒΡ‚Ρƒ с ΡƒΡ‡Π΅Ρ‚ΠΎΠΌ расписания ΠΈ ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°Π½ΠΈΠΉ систСм автоматичСской Π»ΠΎΠΊΠΎΠΌΠΎΡ‚ΠΈΠ²Π½ΠΎΠΉ сигнализации, ΠΏΡ€ΠΈΠ½ΠΈΠΌΠ°Π΅ΠΌΡ‹Ρ… ΠΏΠΎ ΠΈΠ½Π΄ΡƒΠΊΡ‚ΠΈΠ²Π½ΠΎΠΌΡƒ ΠΊΠ°Π½Π°Π»Ρƒ с Ρ€Π΅Π»ΡŒΡΠΎΠ²Ρ‹Ρ… Ρ†Π΅ΠΏΠ΅ΠΉ. ΠŸΡ€ΠΈΠΌΠ΅Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ 2 уровня ΠΏΠΎΠ½ΠΈΠΆΠ°Π΅Ρ‚ ΡƒΡ‚ΠΎΠΌΠ»ΡΠ΅ΠΌΠΎΡΡ‚ΡŒ ΠΌΠ°ΡˆΠΈΠ½ΠΈΡΡ‚Π° ΠΈ Π΄Π°Π΅Ρ‚ Π²Ρ‹ΠΈΠ³Ρ€Ρ‹Ρˆ ΠΏΠΎ ΡΠ½Π΅Ρ€Π³ΠΎΠΏΠΎΡ‚Ρ€Π΅Π±Π»Π΅Π½ΠΈΡŽ ΠΈ точности исполнСния Π³Ρ€Π°Ρ„ΠΈΠΊΠ° двиТСния.

Π£Ρ€ΠΎΠ²Π΅Π½ΡŒ 3 ΠΏΡ€Π΅Π΄ΠΏΠΎΠ»Π°Π³Π°Π΅Ρ‚ Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎΠ΅ отсутствиС ΠΌΠ°ΡˆΠΈΠ½ΠΈΡΡ‚Π° Π² ΠΊΠ°Π±ΠΈΠ½Π΅, Ρ‡Ρ‚ΠΎ Ρ‚Ρ€Π΅Π±ΡƒΠ΅Ρ‚ внСдрСния систСмы тСхничСского зрСния.

Π£Ρ€ΠΎΠ²Π΅Π½ΡŒ 4 ΠΏΡ€Π΅Π΄ΠΏΠΎΠ»Π°Π³Π°Π΅Ρ‚ ΠΏΠΎΠ»Π½ΠΎΠ΅ отсутствиС ΠΌΠ°ΡˆΠΈΠ½ΠΈΡΡ‚Π° Π½Π° Π±ΠΎΡ€Ρ‚Ρƒ, Ρ‡Ρ‚ΠΎ Ρ‚Ρ€Π΅Π±ΡƒΠ΅Ρ‚ сущСствСнного измСнСния конструкции Π»ΠΎΠΊΠΎΠΌΠΎΡ‚ΠΈΠ²Π° (элСктропоСзда). НапримСр, Π½Π° Π±ΠΎΡ€Ρ‚Ρƒ установлСны автоматичСскиС Π²Ρ‹ΠΊΠ»ΡŽΡ‡Π°Ρ‚Π΅Π»ΠΈ, ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹Π΅ Π±ΡƒΠ΄Π΅Ρ‚ Π½Π΅Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ взвСсти снова ΠΏΡ€ΠΈ ΠΈΡ… срабатывании Π±Π΅Π· присутствия Ρ‡Π΅Π»ΠΎΠ²Π΅ΠΊΠ° Π½Π° Π±ΠΎΡ€Ρ‚Ρƒ.

Π’ настоящий ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½Ρ‚ ΠΏΡ€ΠΎΠ΅ΠΊΡ‚Ρ‹ ΠΏΠΎ Π΄ΠΎΡΡ‚ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΡŽ ΡƒΡ€ΠΎΠ²Π½Π΅ΠΉ 3 ΠΈ 4 Ρ€Π΅Π°Π»ΠΈΠ·ΡƒΡŽΡ‚ Π²Π΅Π΄ΡƒΡ‰ΠΈΠ΅ ΠΊΠΎΠΌΠΏΠ°Π½ΠΈΠΈ ΠΌΠΈΡ€Π°, Ρ‚Π°ΠΊΠΈΠ΅ ΠΊΠ°ΠΊ Siemens, Alstom, Thales, SNCF, SBB ΠΈ Π΄Ρ€ΡƒΠ³ΠΈΠ΅.

Компания Siemens прСдставила свой ΠΏΡ€ΠΎΠ΅ΠΊΡ‚ Π² области бСспилотных Ρ‚Ρ€Π°ΠΌΠ²Π°Π΅Π² Π² сСнтябрС 2018 Π³ΠΎΠ΄Π° Π½Π° выставкС Innotrans . Π”Π°Π½Π½Ρ‹ΠΉ Ρ‚Ρ€Π°ΠΌΠ²Π°ΠΉ эксплуатируСтся Π² ΠŸΠΎΡ‚ΡΠ΄Π°ΠΌΠ΅ с ΡƒΡ€ΠΎΠ²Π½Π΅ΠΌ Π°Π²Ρ‚ΠΎΠΌΠ°Ρ‚ΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΠΈ GoA3 с 2018 Π³ΠΎΠ΄Π°.

Π Π°Π·Π²ΠΈΡ‚ΠΈΠ΅ бСспилотных Ρ‚Π΅Ρ…Π½ΠΎΠ»ΠΎΠ³ΠΈΠΉ Π½Π° ΠΆΠ΅Π»Π΅Π·Π½ΠΎΠ΄ΠΎΡ€ΠΎΠΆΠ½ΠΎΠΌ транспортСРисунок 2 Π’Ρ€Π°ΠΌΠ²Π°ΠΉ ΠΊΠΎΠΌΠΏΠ°Π½ΠΈΠΈ Siemens
Π’ 2019 Π³ΠΎΠ΄Ρƒ Siemens ΡƒΠ²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ» Π΄Π»ΠΈΠ½Ρƒ бСспилотного ΠΌΠ°Ρ€ΡˆΡ€ΡƒΡ‚Π° Π±ΠΎΠ»Π΅Π΅ Ρ‡Π΅ΠΌ Π² 2 Ρ€Π°Π·Π°.
Компания ОАО β€œΠ Π–Π”β€ ΠΎΠ΄Π½Π° ΠΈΠ· ΠΏΠ΅Ρ€Π²Ρ‹Ρ… Π² ΠΌΠΈΡ€Π΅ Π½Π°Ρ‡Π°Π»Π° Ρ€Π°Π·Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚ΠΊΡƒ бСспилотных ΠΆΠ΅Π»Π΅Π·Π½ΠΎΠ΄ΠΎΡ€ΠΎΠΆΠ½Ρ‹Ρ… транспортных срСдств. Π’Π°ΠΊ, Π½Π° станции ЛуТской Π² 2015 Π³ΠΎΠ΄Ρƒ стартовал ΠΏΡ€ΠΎΠ΅ΠΊΡ‚ ΠΏΠΎ Π°Π²Ρ‚ΠΎΠΌΠ°Ρ‚ΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΠΈ двиТСния 3-Ρ… ΠΌΠ°Π½Π΅Π²Ρ€ΠΎΠ²Ρ‹Ρ… Π»ΠΎΠΊΠΎΠΌΠΎΡ‚ΠΈΠ²ΠΎΠ², Π³Π΄Π΅ АО «НИИАБ» выступил ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Ρ‚ΠΎΡ€ΠΎΠΌ ΠΏΡ€ΠΎΠ΅ΠΊΡ‚Π° ΠΈ Ρ€Π°Π·Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΎΠΌ Π±Π°Π·ΠΎΠ²Ρ‹Ρ… Ρ‚Π΅Ρ…Π½ΠΎΠ»ΠΎΠ³ΠΈΠΉ.

Π‘ΠΎΠ·Π΄Π°Π½ΠΈΠ΅ бСспилотного Π»ΠΎΠΊΠΎΠΌΠΎΡ‚ΠΈΠ²Π° – комплСксный слоТный процСсс, Π½Π΅Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½Ρ‹ΠΉ Π±Π΅Π· ΠΊΠΎΠΎΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ†ΠΈΠΈ с Π΄Ρ€ΡƒΠ³ΠΈΠΌΠΈ компаниями. ΠŸΠΎΡΡ‚ΠΎΠΌΡƒ Π½Π° станции ЛуТской совмСстно с АО «НИИАБ» ΡƒΡ‡Π°ΡΡ‚Π²ΡƒΡŽΡ‚ Ρ‚Π°ΠΊΠΈΠ΅ ΠΊΠΎΠΌΠΏΠ°Π½ΠΈΠΈ ΠΊΠ°ΠΊ:

  • АО Β«Π’ΠΠ˜ΠšΠ’Π˜Β» Π² части Ρ€Π°Π·Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚ΠΊΠΈ Π±ΠΎΡ€Ρ‚ΠΎΠ²ΠΎΠΉ систСмы управлСния;
  • Siemens – Π² части Π°Π²Ρ‚ΠΎΠΌΠ°Ρ‚ΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΠΈ Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Ρ‹ сортировочной Π³ΠΎΡ€ΠΊΠΈ (систСма MSR-32) ΠΈ Π°Π²Ρ‚ΠΎΠΌΠ°Ρ‚ΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΠΈ выполнСния ΠΎΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ†ΠΈΠΈ Π½Π°Π΄Π²ΠΈΠ³Π° Π²Π°Π³ΠΎΠ½ΠΎΠ²;
  • АО Β«Π Π°Π΄ΠΈΠΎΠ°Π²ΠΈΠΎΠ½ΠΈΠΊΠ°Β» Π² части систСм микропроцСссорной Ρ†Π΅Π½Ρ‚Ρ€Π°Π»ΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΠΈ, ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰Π΅ΠΉ стрСлками, свСтофорами;
  • ΠŸΠšΠ‘ Π¦Π’ – созданиС симулятора;
  • ОАО Β«Π Π–Π”Β» Π² Ρ€ΠΎΠ»ΠΈ ΠΊΠΎΠΎΡ€Π΄ΠΈΠ½Π°Ρ‚ΠΎΡ€Π° ΠΏΡ€ΠΎΠ΅ΠΊΡ‚Π°.

На ΠΏΠ΅Ρ€Π²ΠΎΠΌ этапС стояла Π·Π°Π΄Π°Ρ‡Π° достиТСния уровня 2 Π°Π²Ρ‚ΠΎΠΌΠ°Ρ‚ΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΠΈ двиТСния, ΠΊΠΎΠ³Π΄Π° ΠΌΠ°ΡˆΠΈΠ½ΠΈΡΡ‚ ΠΏΡ€ΠΈ ΡˆΡ‚Π°Ρ‚Π½Ρ‹Ρ… условиях ΠΎΡ€Π³Π°Π½ΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΠΈ ΠΌΠ°Π½Π΅Π²Ρ€ΠΎΠ²ΠΎΠΉ Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Ρ‹ Π½Π΅ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΠ΅Ρ‚ ΠΎΡ€Π³Π°Π½Ρ‹ управлСния Π»ΠΎΠΊΠΎΠΌΠΎΡ‚ΠΈΠ²ΠΎΠΌ.

ΠŸΡ€ΠΈ эксплуатации ΠΎΠ±Ρ‹Ρ‡Π½Ρ‹Ρ… ΠΌΠ°Π½Π΅Π²Ρ€ΠΎΠ²Ρ‹Ρ… Π»ΠΎΠΊΠΎΠΌΠΎΡ‚ΠΈΠ²ΠΎΠ² ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ осущСствляСтся посрСдством ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Π΄Π°Ρ‡ΠΈ голосовых ΠΊΠΎΠΌΠ°Π½Π΄ ΠΎΡ‚ диспСтчСра ΠΊ ΠΌΠ°ΡˆΠΈΠ½ΠΈΡΡ‚Ρƒ с Π·Π°Π΄Π°Π½ΠΈΠ΅ΠΌ ΡΠΎΠΎΡ‚Π²Π΅Ρ‚ΡΡ‚Π²ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΡ… ΠΌΠ°Ρ€ΡˆΡ€ΡƒΡ‚ΠΎΠ² (ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Π²ΠΎΠ΄ΠΎΠΌ стрСлок, Π²ΠΊΠ»ΡŽΡ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ сигналов свСтофоров).

ΠŸΡ€ΠΈ ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Ρ…ΠΎΠ΄Π΅ ΠΊ ΡƒΡ€ΠΎΠ²Π½ΡŽ 2 Π°Π²Ρ‚ΠΎΠΌΠ°Ρ‚ΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΠΈ всС голосовоС ΠΎΠ±Ρ‰Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π±Ρ‹Π»ΠΎ Π·Π°ΠΌΠ΅Π½Π΅Π½ΠΎ Π½Π° систСму ΠΊΠΎΠΌΠ°Π½Π΄, ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Π΄Π°ΡŽΡ‰ΠΈΡ…ΡΡ ΠΏΠΎ Ρ†ΠΈΡ„Ρ€ΠΎΠ²ΠΎΠΌΡƒ Π·Π°Ρ‰ΠΈΡ‰Π΅Π½Π½ΠΎΠΌΡƒ Ρ€Π°Π΄ΠΈΠΎΠΊΠ°Π½Π°Π»Ρƒ. ВСхничСски ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΌΠ°Π½Π΅Π²Ρ€ΠΎΠ²Ρ‹ΠΌΠΈ Π»ΠΎΠΊΠΎΠΌΠΎΡ‚ΠΈΠ²Π°ΠΌΠΈ Π½Π° станции ЛуТской Π±Ρ‹Π»ΠΎ построСно Π½Π° Π±Π°Π·Π΅:

  • Π΅Π΄ΠΈΠ½ΠΎΠΉ Ρ†ΠΈΡ„Ρ€ΠΎΠ²ΠΎΠΉ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ станции;
  • ΠΏΡ€ΠΎΡ‚ΠΎΠΊΠΎΠ»Π° управлСния Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ ΠΌΠ°Π½Π΅Π²Ρ€ΠΎΠ²Ρ‹Ρ… Π»ΠΎΠΊΠΎΠΌΠΎΡ‚ΠΈΠ²ΠΎΠ² (для ΠΎΡ‚ΠΏΡ€Π°Π²ΠΊΠΈ ΠΊΠΎΠΌΠ°Π½Π΄ ΠΈ контроля выполнСния);
  • взаимодСйствия с систСмой элСктричСской Ρ†Π΅Π½Ρ‚Ρ€Π°Π»ΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΠ΅ΠΉ для получСния ΠΈΠ½Ρ„ΠΎΡ€ΠΌΠ°Ρ†ΠΈΠΈ ΠΎ Π·Π°Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Ρ… ΠΌΠ°Ρ€ΡˆΡ€ΡƒΡ‚Π°Ρ…, ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠΈ стрСлок ΠΈ сигналов;
  • систСмы позиционирования ΠΌΠ°Π½Π΅Π²Ρ€ΠΎΠ²Ρ‹Ρ… Π»ΠΎΠΊΠΎΠΌΠΎΡ‚ΠΈΠ²ΠΎΠ²;
  • Π½Π°Π΄Π΅ΠΆΠ½ΠΎΠΉ Ρ†ΠΈΡ„Ρ€ΠΎΠ²ΠΎΠΉ радиосвязи.

К 2017 Π³ΠΎΠ΄Ρƒ 3 ΠΌΠ°Π½Π΅Π²Ρ€ΠΎΠ²Ρ‹Ρ… Π»ΠΎΠΊΠΎΠΌΠΎΡ‚ΠΈΠ²Π° ВЭМ-7А 95% Π²Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Π°Π»ΠΈ Π½Π° станции ЛуТской Π² ΠΏΠΎΠ»Π½ΠΎΡΡ‚ΡŒΡŽ автоматичСском Ρ€Π΅ΠΆΠΈΠΌΠ΅, выполняя ΡΠ»Π΅Π΄ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠ΅ ΠΎΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ†ΠΈΠΈ:

  • АвтоматичСскоС Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΠΎ Π·Π°Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠΌΡƒ ΠΌΠ°Ρ€ΡˆΡ€ΡƒΡ‚Ρƒ;
  • АвтоматичСский подъСзд ΠΊ Π²Π°Π³ΠΎΠ½Π°ΠΌ;
  • АвтоматичСская сцСпка с Π²Π°Π³ΠΎΠ½Π°ΠΌΠΈ;
  • Надвиг Π²Π°Π³ΠΎΠ½ΠΎΠ² Π½Π° ΡΠΎΡ€Ρ‚ΠΈΡ€ΠΎΠ²ΠΎΡ‡Π½ΡƒΡŽ Π³ΠΎΡ€ΠΊΡƒ.

Π’ 2017 Π³ΠΎΠ΄Ρƒ Π±Ρ‹Π» Π·Π°ΠΏΡƒΡ‰Π΅Π½ ΠΏΡ€ΠΎΠ΅ΠΊΡ‚ ΠΏΠΎ созданию систСмы тСхничСского зрСния для ΠΌΠ°Π½Π΅Π²Ρ€ΠΎΠ²Ρ‹Ρ… Π»ΠΎΠΊΠΎΠΌΠΎΡ‚ΠΈΠ²ΠΎΠ² ΠΈ внСдрСния дистанционного управлСния Π² случаС Π½Π΅ΡˆΡ‚Π°Ρ‚Π½Ρ‹Ρ… ситуаций.

Π’ ноябрС 2017 Π³ΠΎΠ΄Π° спСциалисты АО «НИИАБ» установили ΠΏΠ΅Ρ€Π²Ρ‹ΠΉ ΠΏΡ€ΠΎΡ‚ΠΎΡ‚ΠΈΠΏ систСмы тСхничСского зрСния Π½Π° ΠΌΠ°Π½Π΅Π²Ρ€ΠΎΠ²Ρ‹Π΅ Π»ΠΎΠΊΠΎΠΌΠΎΡ‚ΠΈΠ²Ρ‹, состоящий ΠΈΠ· Ρ€Π°Π΄Π°Ρ€ΠΎΠ², Π»ΠΈΠ΄Π°Ρ€Π° ΠΈ ΠΊΠ°ΠΌΠ΅Ρ€ (рисунок 3).

Π Π°Π·Π²ΠΈΡ‚ΠΈΠ΅ бСспилотных Ρ‚Π΅Ρ…Π½ΠΎΠ»ΠΎΠ³ΠΈΠΉ Π½Π° ΠΆΠ΅Π»Π΅Π·Π½ΠΎΠ΄ΠΎΡ€ΠΎΠΆΠ½ΠΎΠΌ транспортСРисунок 3 ΠŸΠ΅Ρ€Π²Ρ‹Π΅ вСрсии систСм тСхничСского зрСния

Π’ Ρ…ΠΎΠ΄Π΅ испытаний Π½Π° станции ЛуТской систСмы тСхничСского зрСния Π² 2017 – 2018 Π³ΠΎΠ΄Π°Ρ… Π±Ρ‹Π»ΠΈ сдСланы ΡΠ»Π΅Π΄ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠ΅ Π²Ρ‹Π²ΠΎΠ΄Ρ‹:

  • ΠŸΡ€ΠΈΠΌΠ΅Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ Ρ€Π°Π΄Π°Ρ€ΠΎΠ² для обнаруТСния прСпятствий нСцСлСсообразно, Ρ‚Π°ΠΊ ΠΊΠ°ΠΊ ТСлСзная Π΄ΠΎΡ€ΠΎΠ³Π° ΠΈΠΌΠ΅Π΅Ρ‚ Π·Π½Π°Ρ‡ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ΅ количСство мСталличСских ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚ΠΎΠ² с Ρ…ΠΎΡ€ΠΎΡˆΠ΅ΠΉ ΠΎΡ‚Ρ€Π°ΠΆΠ°Ρ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΉ ΡΠΏΠΎΡΠΎΠ±Π½ΠΎΡΡ‚ΡŒΡŽ. Π”Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΡΡ‚ΡŒ обнаруТСния людСй Π½Π° ΠΈΡ… Ρ„ΠΎΠ½Π΅ Π½Π΅ ΠΏΡ€Π΅Π²Ρ‹ΡˆΠ°Π΅Ρ‚ 60-70 ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€ΠΎΠ², ΠΊΡ€ΠΎΠΌΠ΅ Ρ‚ΠΎΠ³ΠΎ, Ρƒ Ρ€Π°Π΄Π°Ρ€ΠΎΠ² нСдостаточная угловая Ρ€Π°Π·Ρ€Π΅ΡˆΠ°ΡŽΡ‰Π°Ρ ΡΠΏΠΎΡΠΎΠ±Π½ΠΎΡΡ‚ΡŒ ΠΈ составляСт ΠΎΠΊΠΎΠ»ΠΎ 1Β°. Наши Π²Ρ‹Π²ΠΎΠ΄Ρ‹ Π±Ρ‹Π»ΠΈ впослСдствии ΠΏΠΎΠ΄Ρ‚Π²Π΅Ρ€ΠΆΠ΄Π΅Π½Ρ‹ Ρ€Π΅Π·ΡƒΠ»ΡŒΡ‚Π°Ρ‚Π°ΠΌΠΈ испытаний ΠΊΠΎΠ»Π»Π΅Π³ ΠΈΠ· SNCF (французский ΠΆΠ΅Π»Π΅Π·Π½ΠΎΠ΄ΠΎΡ€ΠΎΠΆΠ½Ρ‹ΠΉ ΠΎΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΠΎΡ€).
  • Π›ΠΈΠ΄Π°Ρ€Ρ‹ Π΄Π°ΡŽΡ‚ ΠΎΡ‡Π΅Π½ΡŒ Ρ…ΠΎΡ€ΠΎΡˆΠΈΠ΅ Ρ€Π΅Π·ΡƒΠ»ΡŒΡ‚Π°Ρ‚Ρ‹ с ΠΌΠΈΠ½ΠΈΠΌΠ°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΌ количСством ΡˆΡƒΠΌΠΎΠ². Π’ случаС снСгопада, доТдя, Ρ‚ΡƒΠΌΠ°Π½Π° Π½Π°Π±Π»ΡŽΠ΄Π°Π΅Ρ‚ΡΡ Π½Π΅ критичСскоС ΡƒΠΌΠ΅Π½ΡŒΡˆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π΄Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΡΡ‚ΠΈ обнаруТСния ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚ΠΎΠ². Однако, Π² 2017 Π³ΠΎΠ΄Ρƒ Π»ΠΈΠ΄Π°Ρ€Ρ‹ стоили достаточно Π΄ΠΎΡ€ΠΎΠ³ΠΎ, Ρ‡Ρ‚ΠΎ Π·Π½Π°Ρ‡ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎ влияло Π½Π° экономичСскиС ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°Ρ‚Π΅Π»ΠΈ ΠΏΡ€ΠΎΠ΅ΠΊΡ‚Π°.
  • ΠšΠ°ΠΌΠ΅Ρ€Ρ‹ ΡΠ²Π»ΡΡŽΡ‚ΡΡ ΠΎΠ±ΡΠ·Π°Ρ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΌ элСмСнтом систСмы тСхничСского зрСния ΠΈ Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ…ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΡ‹ для Π·Π°Π΄Π°Ρ‡ обнаруТСния, классификации ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚ΠΎΠ², Π° Ρ‚Π°ΠΊΠΆΠ΅ дистанционного управлСния. Для Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Ρ‹ Π² Π½ΠΎΡ‡Π½ΠΎΠ΅ врСмя ΠΈ слоТных ΠΏΠΎΠ³ΠΎΠ΄Π½Ρ‹Ρ… условиях Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ…ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ ΠΈΠΌΠ΅Ρ‚ΡŒ инфракрасныС ΠΊΠ°ΠΌΠ΅Ρ€Ρ‹ ΠΈΠ»ΠΈ ΠΊΠ°ΠΌΠ΅Ρ€Ρ‹ с Ρ€Π°ΡΡˆΠΈΡ€Π΅Π½Π½Ρ‹ΠΌ Π΄ΠΈΠ°ΠΏΠ°Π·ΠΎΠ½ΠΎΠΌ Π΄Π»ΠΈΠ½ Π²ΠΎΠ»Π½, способныС Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Π°Ρ‚ΡŒ Π² Π±Π»ΠΈΠΆΠ½Π΅ΠΌ ИК Π΄ΠΈΠ°ΠΏΠ°Π·ΠΎΠ½Π΅.

Основной Π·Π°Π΄Π°Ρ‡Π΅ΠΉ тСхничСского зрСния являСтся ΠΎΠ±Π½Π°Ρ€ΡƒΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ прСпятствий ΠΈ Π΄Ρ€ΡƒΠ³ΠΈΡ… ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚ΠΎΠ² ΠΏΠΎ Ρ…ΠΎΠ΄Ρƒ двиТСния, Π° Ρ‚Π°ΠΊ ΠΊΠ°ΠΊ Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ осущСствляСтся ΠΏΠΎ ΠΊΠΎΠ»Π΅Π΅, Ρ‚ΠΎ Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ…ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ Π΅Π΅ ΠΎΠ±Π½Π°Ρ€ΡƒΠΆΠΈΠ²Π°Ρ‚ΡŒ.

Π Π°Π·Π²ΠΈΡ‚ΠΈΠ΅ бСспилотных Ρ‚Π΅Ρ…Π½ΠΎΠ»ΠΎΠ³ΠΈΠΉ Π½Π° ΠΆΠ΅Π»Π΅Π·Π½ΠΎΠ΄ΠΎΡ€ΠΎΠΆΠ½ΠΎΠΌ транспортСРисунок 4. ΠŸΡ€ΠΈΠΌΠ΅Ρ€ многоклассовой сСгмСнтации (колСя, Π²Π°Π³ΠΎΠ½Ρ‹) ΠΈ ΠΎΠΏΡ€Π΅Π΄Π΅Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ оси ΠΏΡƒΡ‚ΠΈ ΠΏΠΎ Π±ΠΈΠ½Π°Ρ€Π½ΠΎΠΉ маскС

На рисункС 4. ΠΏΡ€ΠΈΠ²Π΅Π΄Π΅Π½ ΠΏΡ€ΠΈΠΌΠ΅Ρ€ обнаруТСния ΠΊΠΎΠ»Π΅ΠΈ. Для Ρ‚ΠΎΠ³ΠΎ, Ρ‡Ρ‚ΠΎΠ±Ρ‹ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ·Π½Π°Ρ‡Π½ΠΎ ΠΎΠΏΡ€Π΅Π΄Π΅Π»ΠΈΡ‚ΡŒ ΠΌΠ°Ρ€ΡˆΡ€ΡƒΡ‚ двиТСния ΠΏΠΎ стрСлкам, ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΠ΅Ρ‚ΡΡ априорная информация ΠΎ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠΈ стрСлки, показаниях свСтофоров, пСрСдаваСмая ΠΏΠΎ Ρ†ΠΈΡ„Ρ€ΠΎΠ²ΠΎΠΌΡƒ Ρ€Π°Π΄ΠΈΠΎΠΊΠ°Π½Π°Π»Ρƒ ΠΎΡ‚ систСмы элСктричСской Ρ†Π΅Π½Ρ‚Ρ€Π°Π»ΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΠΈ. Π’ настоящий ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½Ρ‚ Π½Π° ΠΆΠ΅Π»Π΅Π·Π½Ρ‹Ρ… Π΄ΠΎΡ€ΠΎΠ³Π°Ρ… ΠΌΠΈΡ€Π° ΠΈΠ΄Π΅Ρ‚ тСндСнция ΠΎΡ‚ΠΊΠ°Π·Π° ΠΎΡ‚ свСтофоров ΠΈ ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Ρ…ΠΎΠ΄ Π½Π° систСмы управлСния ΠΏΠΎ Ρ†ΠΈΡ„Ρ€ΠΎΠ²ΠΎΠΌΡƒ Ρ€Π°Π΄ΠΈΠΎΠΊΠ°Π½Π°Π»Ρƒ. ОсобСнно это касаСтся высокоскоростного двиТСния, Ρ‚Π°ΠΊ ΠΊΠ°ΠΊ Π½Π° скоростях Π±ΠΎΠ»Π΅Π΅ 200 ΠΊΠΌ/Ρ‡ становится слоТно Π·Π°ΠΌΠ΅Ρ‚ΠΈΡ‚ΡŒ ΠΈ Ρ€Π°ΡΠΏΠΎΠ·Π½Π°Ρ‚ΡŒ ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°Π½ΠΈΠ΅ свСтофоров. Π’ России сущСствуСт Π΄Π²Π° участка, эксплуатируСмыС Π±Π΅Π· примСнСния ΠΏΡ€ΠΎΡ…ΠΎΠ΄Π½Ρ‹Ρ… свСтофоров – это МосковскоС Ρ†Π΅Π½Ρ‚Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ΅ ΠΊΠΎΠ»ΡŒΡ†ΠΎ ΠΈ линия Альпика-БСрвис – АдлСр.

Π’ Π·ΠΈΠΌΠ½ΠΈΠΉ ΠΏΠ΅Ρ€ΠΈΠΎΠ΄ ΠΌΠΎΠ³ΡƒΡ‚ Π²ΠΎΠ·Π½ΠΈΠΊΠ½ΡƒΡ‚ΡŒ ситуации, ΠΊΠΎΠ³Π΄Π° колСя находится ΠΏΠΎΠ»Π½ΠΎΡΡ‚ΡŒΡŽ ΠΏΠΎΠ΄ снСТным ΠΏΠΎΠΊΡ€ΠΎΠ²ΠΎΠΌ ΠΈ распознаваниС ΠΊΠΎΠ»Π΅ΠΈ становится практичСски Π½Π΅Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½Ρ‹ΠΌ, ΠΊΠ°ΠΊ ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°Π½ΠΎ Π½Π° рисункС 5.

Π Π°Π·Π²ΠΈΡ‚ΠΈΠ΅ бСспилотных Ρ‚Π΅Ρ…Π½ΠΎΠ»ΠΎΠ³ΠΈΠΉ Π½Π° ΠΆΠ΅Π»Π΅Π·Π½ΠΎΠ΄ΠΎΡ€ΠΎΠΆΠ½ΠΎΠΌ транспортСРисунок 5 ΠŸΡ€ΠΈΠΌΠ΅Ρ€ ΠΊΠΎΠ»Π΅ΠΈ, ΠΏΠΎΠΊΡ€Ρ‹Ρ‚ΠΎΠΉ снСгом

Π’ Ρ‚Π°ΠΊΠΎΠΌ случаС становится Π½Π΅ понятным, ΠΌΠ΅ΡˆΠ°ΡŽΡ‚ Π»ΠΈ ΠΎΠ±Π½Π°Ρ€ΡƒΠΆΠ΅Π½Π½Ρ‹Π΅ ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚Ρ‹ двиТСнию Π»ΠΎΠΊΠΎΠΌΠΎΡ‚ΠΈΠ²Π°, Ρ‚ΠΎ Π΅ΡΡ‚ΡŒ находятся ΠΎΠ½ΠΈ Π½Π° ΠΏΡƒΡ‚ΠΈ ΠΈΠ»ΠΈ Π½Π΅Ρ‚. На станции ЛуТская Π² Ρ‚Π°ΠΊΠΎΠΌ случаС примСняСтся высокоточная цифровая модСль станции ΠΈ высокоточная бортовая систСма Π½Π°Π²ΠΈΠ³Π°Ρ†ΠΈΠΈ.

ΠŸΡ€ΠΈΡ‡Π΅ΠΌ цифровая модСль станции создавалась Π½Π° основС гСодСзичСских ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Ρ€Π΅Π½ΠΈΠΉ Π±Π°Π·ΠΎΠ²Ρ‹Ρ… Ρ‚ΠΎΡ‡Π΅ΠΊ. Π—Π°Ρ‚Π΅ΠΌ Π½Π° основС ΠΎΠ±Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚ΠΊΠΈ мноТСства ΠΏΡ€ΠΎΠ΅Π·Π΄ΠΎΠ² Π»ΠΎΠΊΠΎΠΌΠΎΡ‚ΠΈΠ²ΠΎΠ² с высокоточной систСмой позиционирования Π΄ΠΎΡΡ‚Ρ€Π°ΠΈΠ²Π°Π»Π°ΡΡŒ ΠΊΠ°Ρ€Ρ‚Π° ΠΏΠΎ всСм путям.

Π Π°Π·Π²ΠΈΡ‚ΠΈΠ΅ бСспилотных Ρ‚Π΅Ρ…Π½ΠΎΠ»ΠΎΠ³ΠΈΠΉ Π½Π° ΠΆΠ΅Π»Π΅Π·Π½ΠΎΠ΄ΠΎΡ€ΠΎΠΆΠ½ΠΎΠΌ транспортСРисунок 6 Цифровая модСль ΠΏΡƒΡ‚Π΅Π²ΠΎΠ³ΠΎ развития станции ЛуТской

Одним ΠΈΠ· Π²Π°ΠΆΠ½Π΅ΠΉΡˆΠΈΡ… ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€ΠΎΠ² для Π±ΠΎΡ€Ρ‚ΠΎΠ²ΠΎΠΉ систСмы позиционирования являСтся ΠΏΠΎΠ³Ρ€Π΅ΡˆΠ½ΠΎΡΡ‚ΡŒ вычислСния ΠΎΡ€ΠΈΠ΅Π½Ρ‚Π°Ρ†ΠΈΠΈ (Π°Π·ΠΈΠΌΡƒΡ‚Π°) Π»ΠΎΠΊΠΎΠΌΠΎΡ‚ΠΈΠ²Π°. ΠžΡ€ΠΈΠ΅Π½Ρ‚Π°Ρ†ΠΈΡ Π»ΠΎΠΊΠΎΠΌΠΎΡ‚ΠΈΠ²Π° Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ…ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠ° для ΠΏΡ€Π°Π²ΠΈΠ»ΡŒΠ½ΠΎΠΉ ΠΎΡ€ΠΈΠ΅Π½Ρ‚Π°Ρ†ΠΈΠΈ сСнсоров ΠΈ ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚ΠΎΠ² ΠΈΠΌΠΈ ΠΎΠ±Π½Π°Ρ€ΡƒΠΆΠ΅Π½Π½Ρ‹ΠΌΠΈ. ΠŸΡ€ΠΈ ΠΏΠΎΠ³Ρ€Π΅ΡˆΠ½ΠΎΡΡ‚ΠΈ ΡƒΠ³Π»Π° ΠΎΡ€ΠΈΠ΅Π½Ρ‚Π°Ρ†ΠΈΠΈ Π² 1Β° ΠΏΠΎΠ³Ρ€Π΅ΡˆΠ½ΠΎΡΡ‚ΡŒ ΠΊΠΎΠΎΡ€Π΄ΠΈΠ½Π°Ρ‚ ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚Π° ΠΎΡ‚Π½ΠΎΡΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎ оси ΠΏΡƒΡ‚ΠΈ Π½Π° расстоянии 100 ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€ΠΎΠ² составит 1,7 ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Π°.

Π Π°Π·Π²ΠΈΡ‚ΠΈΠ΅ бСспилотных Ρ‚Π΅Ρ…Π½ΠΎΠ»ΠΎΠ³ΠΈΠΉ Π½Π° ΠΆΠ΅Π»Π΅Π·Π½ΠΎΠ΄ΠΎΡ€ΠΎΠΆΠ½ΠΎΠΌ транспортСРисунок 7 ВлияниС ΠΏΠΎΠ³Ρ€Π΅ΡˆΠ½ΠΎΡΡ‚ΠΈ ΠΎΡ€ΠΈΠ΅Π½Ρ‚Π°Ρ†ΠΈΠΈ Π½Π° ΠΏΠΎΠΏΠ΅Ρ€Π΅Ρ‡Π½ΡƒΡŽ ΠΎΡˆΠΈΠ±ΠΊΡƒ ΠΊΠΎΠΎΡ€Π΄ΠΈΠ½Π°Ρ‚

ΠŸΠΎΡΡ‚ΠΎΠΌΡƒ максимально допустимая ΠΏΠΎΠ³Ρ€Π΅ΡˆΠ½ΠΎΡΡ‚ΡŒ измСрСния ΠΎΡ€ΠΈΠ΅Π½Ρ‚Π°Ρ†ΠΈΠΈ Π»ΠΎΠΊΠΎΠΌΠΎΡ‚ΠΈΠ²Π° ΠΏΠΎ ΡƒΠ³Π»Ρƒ Π½Π΅ Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ½Π° ΠΏΡ€Π΅Π²Ρ‹ΡˆΠ°Ρ‚ΡŒ 0,1Β°. Π‘Π°ΠΌΠ° бортовая систСма позиционирования состоит ΠΈΠ· Π΄Π²ΡƒΡ… двухчастотных Π½Π°Π²ΠΈΠ³Π°Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½Ρ‹Ρ… ΠΏΡ€ΠΈΠ΅ΠΌΠ½ΠΈΠΊΠΎΠ² Π² Ρ€Π΅ΠΆΠΈΠΌΠ΅ RTK, Π°Π½Ρ‚Π΅Π½Π½Ρ‹ ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹Ρ… разнСсСны Π½Π° всю Π΄Π»ΠΈΠ½Ρƒ Π»ΠΎΠΊΠΎΠΌΠΎΡ‚ΠΈΠ²Π° для создания Π΄Π»ΠΈΠ½Π½ΠΎΠΉ Π±Π°Π·Ρ‹, бСсплатформСнной ΠΈΠ½Π΅Ρ€Ρ†ΠΈΠ°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΉ Π½Π°Π²ΠΈΠ³Π°Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎΠΉ систСмы ΠΈ ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡŽΡ‡Π΅Π½ΠΈΡŽ ΠΊ колСсным Π΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠ°ΠΌ (ΠΎΠ΄ΠΎΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Π°ΠΌ). БрСднСквадратичСскоС ΠΎΡ‚ΠΊΠ»ΠΎΠ½Π΅Π½ΠΈΠ΅ опрСдСлСния ΠΊΠΎΠΎΡ€Π΄ΠΈΠ½Π°Ρ‚ ΠΌΠ°Π½Π΅Π²Ρ€ΠΎΠ²ΠΎΠ³ΠΎ Π»ΠΎΠΊΠΎΠΌΠΎΡ‚ΠΈΠ²Π° составляСт Π½Π΅ Π±ΠΎΠ»Π΅Π΅ 5 см.

Π”ΠΎΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎ Π½Π° станции ЛуТской ΠΏΡ€ΠΎΠ²ΠΎΠ΄ΠΈΠ»ΠΈΡΡŒ исслСдования ΠΏΠΎ использованию Ρ‚Π΅Ρ…Π½ΠΎΠ»ΠΎΠ³ΠΈΠΉ SLAM (Π»ΠΈΠ΄Π°Ρ€Π½Ρ‹Ρ… ΠΈ Π²ΠΈΠ·ΡƒΠ°Π»ΡŒΠ½Ρ‹Ρ…) для получСния Π΄ΠΎΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½Ρ‹Ρ… Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Ρ… ΠΎ мСстополоТСнии.
Π’ ΠΈΡ‚ΠΎΠ³Π΅ ΠΎΠΏΡ€Π΅Π΄Π΅Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΆΠ΅Π»Π΅Π·Π½ΠΎΠ΄ΠΎΡ€ΠΎΠΆΠ½ΠΎΠΉ ΠΊΠΎΠ»Π΅ΠΈ для ΠΌΠ°Π½Π΅Π²Ρ€ΠΎΠ²Ρ‹Ρ… Π»ΠΎΠΊΠΎΠΌΠΎΡ‚ΠΈΠ²ΠΎΠ² Π½Π° станции ЛуТской осущСствляСтся ΠΏΡƒΡ‚Π΅ΠΌ комплСксирования Ρ€Π΅Π·ΡƒΠ»ΡŒΡ‚Π°Ρ‚ΠΎΠ² ΠΏΠΎ Ρ€Π°ΡΠΏΠΎΠ·Π½Π°Π²Π°Π½ΠΈΡŽ ΠΊΠΎΠ»Π΅ΠΈ ΠΈ Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Ρ… Ρ†ΠΈΡ„Ρ€ΠΎΠ²ΠΎΠΉ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ ΠΏΡƒΡ‚ΠΈ Π½Π° основС позиционирования.

ΠžΠ±Π½Π°Ρ€ΡƒΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ прСпятствий Ρ‚Π°ΠΊΠΆΠ΅ осущСствляСтся нСсколькими способами Π½Π° основС:

  • Π»ΠΈΠ΄Π°Ρ€Π½Ρ‹Ρ… Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Ρ…;
  • Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Ρ… стСрСозрСния;
  • Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Ρ‹ Π½Π΅ΠΉΡ€ΠΎΠ½Π½Ρ‹Ρ… сСтСй.

Одним ΠΈΠ· основных источником Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Ρ… ΡΠ²Π»ΡΡŽΡ‚ΡΡ Π»ΠΈΠ΄Π°Ρ€Ρ‹, Π²Ρ‹Π΄Π°ΡŽΡ‰ΠΈΠ΅ ΠΎΠ±Π»Π°ΠΊΠΎ Ρ‚ΠΎΡ‡Π΅ΠΊ ΠΎΡ‚ Π»Π°Π·Π΅Ρ€Π½ΠΎΠ³ΠΎ сканирования. Π’ Π°Π»Π³ΠΎΡ€ΠΈΡ‚ΠΌΠ°Ρ…, находящихся Π² эксплуатации, прСимущСствСнно ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΡŽΡ‚ΡΡ классичСскиС Π°Π»Π³ΠΎΡ€ΠΈΡ‚ΠΌΡ‹ кластСризации Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Ρ…. Π’ Ρ€Π°ΠΌΠΊΠ°Ρ… исслСдований провСряСтся ΡΡ„Ρ„Π΅ΠΊΡ‚ΠΈΠ²Π½ΠΎΡΡ‚ΡŒ примСнСния Π½Π΅ΠΉΡ€ΠΎΠ½Π½Ρ‹Ρ… сСтСй для Π·Π°Π΄Π°Ρ‡ΠΈ кластСризации Π»ΠΈΠ΄Π°Ρ€Π½Ρ‹Ρ… Ρ‚ΠΎΡ‡Π΅ΠΊ, Π° Ρ‚Π°ΠΊΠΆΠ΅ для совмСстной ΠΎΠ±Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚ΠΊΠΈ Π»ΠΈΠ΄Π°Ρ€Π½Ρ‹Ρ… Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Ρ… ΠΈ Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Ρ… с Π²ΠΈΠ΄Π΅ΠΎΠΊΠ°ΠΌΠ΅Ρ€. На рисункС 8 ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°Π½ ΠΏΡ€ΠΈΠΌΠ΅Ρ€ Π»ΠΈΠ΄Π°Ρ€Π½Ρ‹Ρ… Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Ρ… ( ΠΎΠ±Π»Π°ΠΊΠΎ Ρ‚ΠΎΡ‡Π΅ΠΊ с Ρ€Π°Π·Π½ΠΎΠΉ Ρ€Π΅Ρ„Π»Π΅ΠΊΡΠΈΠ²Π½ΠΎΡΡ‚ΡŒΡŽ) с ΠΎΡ‚ΠΎΠ±Ρ€Π°ΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ ΠΌΠ°Π½Π΅ΠΊΠ΅Π½Π° Ρ‡Π΅Π»ΠΎΠ²Π΅ΠΊΠ° Π½Π° Ρ„ΠΎΠ½Π΅ Π²Π°Π³ΠΎΠ½Π° Π½Π° станции ЛуТской.

Π Π°Π·Π²ΠΈΡ‚ΠΈΠ΅ бСспилотных Ρ‚Π΅Ρ…Π½ΠΎΠ»ΠΎΠ³ΠΈΠΉ Π½Π° ΠΆΠ΅Π»Π΅Π·Π½ΠΎΠ΄ΠΎΡ€ΠΎΠΆΠ½ΠΎΠΌ транспортСРисунок 8. ΠŸΡ€ΠΈΠΌΠ΅Ρ€ Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Ρ… с Π»ΠΈΠ΄Π°Ρ€Π° Π½Π° станции ЛуТской

На рисункС 9 ΠΏΡ€ΠΈΠ²Π΅Π΄Π΅Π½ ΠΏΡ€ΠΈΠΌΠ΅Ρ€ выдСлСния кластСра ΠΎΡ‚ Π²Π°Π³ΠΎΠ½Π° слоТной Ρ„ΠΎΡ€ΠΌΡ‹ ΠΏΠΎ Π΄Π°Π½Π½Ρ‹ΠΌ Π΄Π²ΡƒΡ… Ρ€Π°Π·Π½Ρ‹Ρ… Π»ΠΈΠ΄Π°Ρ€ΠΎΠ².

Π Π°Π·Π²ΠΈΡ‚ΠΈΠ΅ бСспилотных Ρ‚Π΅Ρ…Π½ΠΎΠ»ΠΎΠ³ΠΈΠΉ Π½Π° ΠΆΠ΅Π»Π΅Π·Π½ΠΎΠ΄ΠΎΡ€ΠΎΠΆΠ½ΠΎΠΌ транспортСРисунок 9. ΠŸΡ€ΠΈΠΌΠ΅Ρ€ ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Ρ€ΠΏΡ€Π΅Ρ‚Π°Ρ†ΠΈΠΈ Π»ΠΈΠ΄Π°Ρ€Π½Ρ‹Ρ… Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Ρ… Π² Π²ΠΈΠ΄Π΅ кластСра ΠΎΡ‚ Π²Π°Π³ΠΎΠ½Π°-Ρ…ΠΎΠΏΠΏΠ΅Ρ€Π°

ΠžΡ‚Π΄Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎ стоит ΠΎΡ‚ΠΌΠ΅Ρ‚ΠΈΡ‚ΡŒ, Ρ‡Ρ‚ΠΎ Π·Π° послСднСС врСмя ΡΡ‚ΠΎΠΈΠΌΠΎΡΡ‚ΡŒ Π»ΠΈΠ΄Π°Ρ€ΠΎΠ² ΡƒΠΏΠ°Π»Π° практичСски Π½Π° порядок, Π° ΠΈΡ… тСхничСскиС характСристики выросли. НСт Π½ΠΈΠΊΠ°ΠΊΠΈΡ… сомнСний, Ρ‡Ρ‚ΠΎ данная тСндСнция сохранится. Π”Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΡΡ‚ΡŒ обнаруТСния ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚ΠΎΠ² Π»ΠΈΠ΄Π°Ρ€Π°ΠΌΠΈ, примСняСмых Π½Π° станции ЛуТской, составляСт ΠΎΠΊΠΎΠ»ΠΎ 150 ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€ΠΎΠ².

Π’Π°ΠΊΠΆΠ΅ для обнаруТСния прСпятствий ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΠ΅Ρ‚ΡΡ стСрСокамСра, ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΡŽΡ‰Π°Ρ Π΄Ρ€ΡƒΠ³ΠΎΠΉ физичСский ΠΏΡ€ΠΈΠ½Ρ†ΠΈΠΏ.

Π Π°Π·Π²ΠΈΡ‚ΠΈΠ΅ бСспилотных Ρ‚Π΅Ρ…Π½ΠΎΠ»ΠΎΠ³ΠΈΠΉ Π½Π° ΠΆΠ΅Π»Π΅Π·Π½ΠΎΠ΄ΠΎΡ€ΠΎΠΆΠ½ΠΎΠΌ транспортСРисунок 10. ΠšΠ°Ρ€Ρ‚Π° диспаратности ΠΎΡ‚ стСрСопары ΠΈ ΠΎΠ±Π½Π°Ρ€ΡƒΠΆΠ΅Π½Π½Ρ‹Π΅ кластСра

На рисункС 10 ΠΏΡ€ΠΈΠ²Π΅Π΄Π΅Π½ ΠΏΡ€ΠΈΠΌΠ΅Ρ€ Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Ρ… стСрСокамСры с ΠΎΠ±Π½Π°Ρ€ΡƒΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ столбов, ΠΏΡƒΡ‚Π΅Π²Ρ‹Ρ… ящиков ΠΈ Π²Π°Π³ΠΎΠ½Π°.

Для Ρ‚ΠΎΠ³ΠΎ, Ρ‡Ρ‚ΠΎΠ±Ρ‹ ΠΏΠΎΠ»ΡƒΡ‡ΠΈΡ‚ΡŒ Π΄ΠΎΡΡ‚Π°Ρ‚ΠΎΡ‡Π½ΡƒΡŽ Ρ‚ΠΎΡ‡Π½ΠΎΡΡ‚ΡŒ ΠΎΠ±Π»Π°ΠΊΠ° Ρ‚ΠΎΡ‡Π΅ΠΊ Π½Π° достаточной для тормоТСния дистанции, Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ…ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΠΎΠ²Π°Ρ‚ΡŒ ΠΊΠ°ΠΌΠ΅Ρ€Ρ‹ высокого Ρ€Π°Π·Ρ€Π΅ΡˆΠ΅Π½ΠΈΡ. Π£Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅ Ρ€Π°Π·ΠΌΠ΅Ρ€Π° изобраТСния ΠΏΠΎΠ²Ρ‹ΡˆΠ°Π΅Ρ‚ Π²Ρ‹Ρ‡ΠΈΡΠ»ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅ Π·Π°Ρ‚Ρ€Π°Ρ‚Ρ‹ Π½Π° ΠΏΠΎΠ»ΡƒΡ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΊΠ°Ρ€Ρ‚Ρ‹ диспаратности. Π’ связи с Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ…ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΡ‹ΠΌΠΈ условиями ΠΏΠΎ Π·Π°Π½ΠΈΠΌΠ°Π΅ΠΌΡ‹ΠΌ рСсурсам ΠΈ Π²Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ Ρ€Π΅Π°ΠΊΡ†ΠΈΠΈ систСмы, Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ…ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ постоянно Ρ€Π°Π·Ρ€Π°Π±Π°Ρ‚Ρ‹Π²Π°Ρ‚ΡŒ ΠΈ Ρ‚Π΅ΡΡ‚ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Ρ‚ΡŒ Π°Π»Π³ΠΎΡ€ΠΈΡ‚ΠΌΡ‹ ΠΈ ΠΏΠΎΠ΄Ρ…ΠΎΠ΄Ρ‹ для извлСчСния ΠΏΠΎΠ»Π΅Π·Π½Ρ‹Ρ… Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Ρ… ΠΈΠ· Π²ΠΈΠ΄Π΅ΠΎΠΊΠ°ΠΌΠ΅Ρ€.

Π§Π°ΡΡ‚ΡŒ испытаний ΠΈ ΠΏΡ€ΠΎΠ²Π΅Ρ€ΠΊΠΈ Π°Π»Π³ΠΎΡ€ΠΈΡ‚ΠΌΠΎΠ² проводится с использованиСм ΠΆΠ΅Π»Π΅Π·Π½ΠΎΠ΄ΠΎΡ€ΠΎΠΆΠ½ΠΎΠ³ΠΎ симулятора, ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹ΠΉ разрабатываСтся ΠŸΠšΠ‘ Π¦Π’ совмСстно с АО «НИИАБ». К ΠΏΡ€ΠΈΠΌΠ΅Ρ€Ρƒ, Π½Π° рисункС 11 ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°Π½ΠΎ ΠΏΡ€ΠΈΠΌΠ΅Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ симулятора для ΠΏΡ€ΠΎΠ²Π΅Ρ€ΠΊΠΈ Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Ρ‹ Π°Π»Π³ΠΎΡ€ΠΈΡ‚ΠΌΠΎΠ² стСрСокамСры.

Π Π°Π·Π²ΠΈΡ‚ΠΈΠ΅ бСспилотных Ρ‚Π΅Ρ…Π½ΠΎΠ»ΠΎΠ³ΠΈΠΉ Π½Π° ΠΆΠ΅Π»Π΅Π·Π½ΠΎΠ΄ΠΎΡ€ΠΎΠΆΠ½ΠΎΠΌ транспортСРисунок 11. А, Π‘ β€” Π»Π΅Π²Ρ‹ΠΉ ΠΈ ΠΏΡ€Π°Π²Ρ‹ΠΉ ΠΊΠ°Π΄Ρ€Ρ‹ с симулятора; Π’ – Π²ΠΈΠ΄ свСрху Π½Π° Ρ€Π΅ΠΊΠΎΠ½ΡΡ‚Ρ€ΡƒΠΊΡ†ΠΈΡŽ Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Ρ… ΠΎΡ‚ стСрСокамСры; Π“ β€” рСконструкция ΠΈΠ·ΠΎΠ±Ρ€Π°ΠΆΠ΅Π½ΠΈΠΉ стСрСокамСры с симулятора.

Основная Π·Π°Π΄Π°Ρ‡Π° Π½Π΅ΠΉΡ€ΠΎΠ½Π½Ρ‹Ρ… сСтСй – это Π΄Π΅Ρ‚Π΅ΠΊΡ‚ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ людСй, Π²Π°Π³ΠΎΠ½ΠΎΠ² ΠΈ ΠΈΡ… классификация.
Для Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Ρ‹ Π² тяТСлых ΠΏΠΎΠ³ΠΎΠ΄Π½Ρ‹Ρ… условиях спСциалисты АО «НИИАБ» Ρ‚Π°ΠΊΠΆΠ΅ ΠΏΡ€ΠΎΠ²ΠΎΠ΄ΠΈΠ»ΠΈ испытания с ΠΏΡ€ΠΈΠΌΠ΅Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ инфракрасных ΠΊΠ°ΠΌΠ΅Ρ€.

Π Π°Π·Π²ΠΈΡ‚ΠΈΠ΅ бСспилотных Ρ‚Π΅Ρ…Π½ΠΎΠ»ΠΎΠ³ΠΈΠΉ Π½Π° ΠΆΠ΅Π»Π΅Π·Π½ΠΎΠ΄ΠΎΡ€ΠΎΠΆΠ½ΠΎΠΌ транспортСРисунок 12. Π”Π°Π½Π½Ρ‹Π΅ с ИК ΠΊΠ°ΠΌΠ΅Ρ€Ρ‹

Π”Π°Π½Π½Ρ‹Π΅ ΠΎΡ‚ всСх сСнсоров ΠΊΠΎΠΌΠΏΠ»Π΅ΠΊΡΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‚ΡΡ Π½Π° основС Π°Π»Π³ΠΎΡ€ΠΈΡ‚ΠΌΠΎΠ² ассоциации, Π³Π΄Π΅ оцСниваСтся Π²Π΅Ρ€ΠΎΡΡ‚Π½ΠΎΡΡ‚ΡŒ сущСствования прСпятствий (ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚ΠΎΠ²).

ΠŸΡ€ΠΈΡ‡Π΅ΠΌ Π½Π΅ всС ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚Ρ‹ Π½Π° ΠΏΡƒΡ‚ΠΈ ΡΠ²Π»ΡΡŽΡ‚ΡΡ прСпятствиями, ΠΏΡ€ΠΈ Π²Ρ‹ΠΏΠΎΠ»Π½Π΅Π½ΠΈΠΈ ΠΌΠ°Π½Π΅Π²Ρ€ΠΎΠ²Ρ‹Ρ… ΠΎΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ†ΠΈΠΉ Π»ΠΎΠΊΠΎΠΌΠΎΡ‚ΠΈΠ² Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ΅Π½ ΠΏΡ€ΠΎΠΈΠ·Π²ΠΎΠ΄ΠΈΡ‚ΡŒ автоматичСски сцСпку с Π²Π°Π³ΠΎΠ½Π°ΠΌΠΈ.

Π Π°Π·Π²ΠΈΡ‚ΠΈΠ΅ бСспилотных Ρ‚Π΅Ρ…Π½ΠΎΠ»ΠΎΠ³ΠΈΠΉ Π½Π° ΠΆΠ΅Π»Π΅Π·Π½ΠΎΠ΄ΠΎΡ€ΠΎΠΆΠ½ΠΎΠΌ транспортСРисунок 13. ΠŸΡ€ΠΈΠΌΠ΅Ρ€ Π²ΠΈΠ·ΡƒΠ°Π»ΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΠΈ подъСзда ΠΊ Π²Π°Π³ΠΎΠ½Ρƒ с ΠΎΠ±Π½Π°Ρ€ΡƒΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ прСпятствий Ρ€Π°Π·Π½Ρ‹ΠΌΠΈ сСнсорами

ΠŸΡ€ΠΈ эксплуатации бСспилотных ΠΌΠ°Π½Π΅Π²Ρ€ΠΎΠ²Ρ‹Ρ… Π»ΠΎΠΊΠΎΠΌΠΎΡ‚ΠΈΠ²ΠΎΠ² ΠΊΡ€Π°ΠΉΠ½Π΅ Π²Π°ΠΆΠ½ΠΎ ΠΎΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΠΈΠ²Π½ΠΎ ΠΏΠΎΠ½ΠΈΠΌΠ°Ρ‚ΡŒ, Ρ‡Ρ‚ΠΎ происходит с Ρ‚Π΅Ρ…Π½ΠΈΠΊΠΎΠΉ, Π² ΠΊΠ°ΠΊΠΎΠΌ ΠΎΠ½Π° состоянии. Π’Π°ΠΊΠΆΠ΅ Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½Ρ‹ ситуации, ΠΊΠΎΠ³Π΄Π° ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Π΄ Π»ΠΎΠΊΠΎΠΌΠΎΡ‚ΠΈΠ²ΠΎΠΌ появится ΠΆΠΈΠ²ΠΎΡ‚Π½ΠΎΠ΅, Π½Π°ΠΏΡ€ΠΈΠΌΠ΅Ρ€ собака. Π‘ΠΎΡ€Ρ‚ΠΎΠ²Ρ‹Π΅ Π°Π»Π³ΠΎΡ€ΠΈΡ‚ΠΌΡ‹ автоматичСски остановят Π»ΠΎΠΊΠΎΠΌΠΎΡ‚ΠΈΠ², Π½ΠΎ Ρ‡Ρ‚ΠΎ Π΄Π΅Π»Π°Ρ‚ΡŒ дальшС, Ссли собака Π½Π΅ ΡƒΠΉΠ΄Π΅Ρ‚ с ΠΏΡƒΡ‚ΠΈ?

Для контроля ситуации Π½Π° Π±ΠΎΡ€Ρ‚Ρƒ ΠΈ принятии Ρ€Π΅ΡˆΠ΅Π½ΠΈΡ Π² случаС Π½Π΅ΡˆΡ‚Π°Ρ‚Π½Ρ‹Ρ… ситуаций Ρ€Π°Π·Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Π°Π½ стационарный ΠΏΡƒΠ»ΡŒΡ‚ дистанционного контроля ΠΈ управлСния, ΠΏΡ€Π΅Π΄Π½Π°Π·Π½Π°Ρ‡Π΅Π½Π½Ρ‹ΠΉ для Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Ρ‹ со всСми бСспилотными Π»ΠΎΠΊΠΎΠΌΠΎΡ‚ΠΈΠ²Π°ΠΌΠΈ Π½Π° станции. На станции ЛуТская ΠΎΠ½ Ρ€Π°Π·ΠΌΠ΅Ρ‰Π΅Π½ Π½Π° посту Π­Π¦.

Π Π°Π·Π²ΠΈΡ‚ΠΈΠ΅ бСспилотных Ρ‚Π΅Ρ…Π½ΠΎΠ»ΠΎΠ³ΠΈΠΉ Π½Π° ΠΆΠ΅Π»Π΅Π·Π½ΠΎΠ΄ΠΎΡ€ΠΎΠΆΠ½ΠΎΠΌ транспортСРисунок 14 ΠŸΡƒΠ»ΡŒΡ‚ дистанционного контроля ΠΈ управлСния

На станции ЛуТской ΠΏΡƒΠ»ΡŒΡ‚, ΠΈΠ·ΠΎΠ±Ρ€Π°ΠΆΠ΅Π½Π½Ρ‹ΠΉ Π½Π° рисункС 14, ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»ΠΈΡ€ΡƒΠ΅Ρ‚ Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Ρƒ Ρ‚Ρ€Π΅Ρ… ΠΌΠ°Π½Π΅Π²Ρ€ΠΎΠ²Ρ‹Ρ… Π»ΠΎΠΊΠΎΠΌΠΎΡ‚ΠΈΠ²ΠΎΠ². ΠŸΡ€ΠΈ нСобходимости с ΠΏΠΎΠΌΠΎΡ‰ΡŒΡŽ Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΡƒΠ»ΡŒΡ‚Π° ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΠΎΡΡƒΡ‰Π΅ΡΡ‚Π²Π»ΡΡ‚ΡŒ ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΎΠ΄Π½ΠΈΠΌ ΠΈΠ· ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡŽΡ‡Π΅Π½Π½Ρ‹Ρ… Π»ΠΎΠΊΠΎΠΌΠΎΡ‚ΠΈΠ²ΠΎΠ² посрСдством ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Π΄Π°Ρ‡ΠΈ ΠΈΠ½Ρ„ΠΎΡ€ΠΌΠ°Ρ†ΠΈΠΈ Π² Ρ€Π΅Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΌ Π²Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ (Π·Π°Π΄Π΅Ρ€ΠΆΠΊΠ° Π½Π΅ Π±ΠΎΠ»Π΅Π΅ 300 мс с ΡƒΡ‡Π΅Ρ‚ΠΎΠΌ ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Π΄Π°Ρ‡ΠΈ Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Ρ… ΠΏΠΎ Ρ€Π°Π΄ΠΈΠΎΠΊΠ°Π½Π°Π»Ρƒ).

Вопросы Ρ„ΡƒΠ½ΠΊΡ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΉ бСзопасности

Π’Π°ΠΆΠ½Π΅ΠΉΡˆΠΈΠΌ вопросом ΠΏΡ€ΠΈ Π²Π½Π΅Π΄Ρ€Π΅Π½ΠΈΠΈ бСспилотных Π»ΠΎΠΊΠΎΠΌΠΎΡ‚ΠΈΠ²ΠΎΠ² являСтся вопрос Ρ„ΡƒΠ½ΠΊΡ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΉ бСзопасности, опрСдСляСмой стандартами МЭК 61508 Β«Π€ΡƒΠ½ΠΊΡ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½Π°Ρ Π±Π΅Π·ΠΎΠΏΠ°ΡΠ½ΠΎΡΡ‚ΡŒ систСм элСктричСских, элСктронных, ΠΏΡ€ΠΎΠ³Ρ€Π°ΠΌΠΌΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΡ‹Ρ… элСктронных, связанных с Π±Π΅Π·ΠΎΠΏΠ°ΡΠ½ΠΎΡΡ‚ΡŒΡŽΒ» (EN50126, EN50128, EN50129), Π“ΠžΠ‘Π’ 33435-2015 «Устройства управлСния, контроля ΠΈ бСзопасности ΠΆΠ΅Π»Π΅Π·Π½ΠΎΠ΄ΠΎΡ€ΠΎΠΆΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠΎΠ΄Π²ΠΈΠΆΠ½ΠΎΠ³ΠΎ состава» .

Π’ соотвСтствии с трСбованиями ΠΊ Π±ΠΎΡ€Ρ‚ΠΎΠ²Ρ‹ΠΌ устройствам бСзопасности Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ…ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ ΠΎΠ±Π΅ΡΠΏΠ΅Ρ‡ΠΈΡ‚ΡŒ ΡƒΡ€ΠΎΠ²Π΅Π½ΡŒ ΠΏΠΎΠ»Π½ΠΎΡ‚Ρ‹ бСзопасности 4 (SIL4).

Для соотвСтствия ΡƒΡ€ΠΎΠ²Π½ΡŽ SIL-4 всС ΡΡƒΡ‰Π΅ΡΡ‚Π²ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠ΅ Π»ΠΎΠΊΠΎΠΌΠΎΡ‚ΠΈΠ²Π½Ρ‹Π΅ устройства бСзопасности построСны ΠΏΠΎ ΠΌΠ°ΠΆΠΎΡ€ΠΈΡ‚Π°Ρ€Π½ΠΎΠΉ Π»ΠΎΠ³ΠΈΠΊΠ΅, Π³Π΄Π΅ вычислСния ΠΏΠ°Ρ€Π°Π»Π»Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎ Π²Ρ‹ΠΏΠΎΠ»Π½ΡΡŽΡ‚ΡΡ Π² Π΄Π²ΡƒΡ… ΠΊΠ°Π½Π°Π»Π°Ρ…(ΠΈΠ»ΠΈ Π±ΠΎΠ»Π΅Π΅) со сравнСниСм Ρ€Π΅Π·ΡƒΠ»ΡŒΡ‚Π°Ρ‚ΠΎΠ² для принятия Ρ€Π΅ΡˆΠ΅Π½ΠΈΡ.

Π’Ρ‹Ρ‡ΠΈΡΠ»ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ Π±Π»ΠΎΠΊ ΠΎΠ±Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚ΠΊΠΈ Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Ρ… с сСнсоров Π½Π° бСспилотных ΠΌΠ°Π½Π΅Π²Ρ€ΠΎΠ²Ρ‹Ρ… Π»ΠΎΠΊΠΎΠΌΠΎΡ‚ΠΈΠ²Π°Ρ… Ρ‚Π°ΠΊΠΆΠ΅ построСн ΠΏΠΎ Π΄Π²ΡƒΡ…ΠΊΠ°Π½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΉ схСмС со сравнСниСм ΠΈΡ‚ΠΎΠ³ΠΎΠ²ΠΎΠ³ΠΎ Ρ€Π΅Π·ΡƒΠ»ΡŒΡ‚Π°Ρ‚Π°.

ΠŸΡ€ΠΈΠΌΠ΅Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ сСнсоров тСхничСского зрСния, Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Π° ΠΏΡ€ΠΈ Ρ€Π°Π·Π»ΠΈΡ‡Π½Ρ‹Ρ… ΠΏΠΎΠ³ΠΎΠ΄Π½Ρ‹Ρ… условиях ΠΈ Π² Ρ€Π°Π·Π½ΠΎΠΉ ΠΎΠΊΡ€ΡƒΠΆΠ°ΡŽΡ‰Π΅ΠΉ обстановки Ρ‚Ρ€Π΅Π±ΡƒΠ΅Ρ‚ Π½ΠΎΠ²ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠΎΠ΄Ρ…ΠΎΠ΄Π° ΠΊ вопросу Π΄ΠΎΠΊΠ°Π·Π°Ρ‚Π΅Π»ΡŒΡΡ‚Π²Π° бСзопасности Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Ρ‹ бСспилотных транспортных срСдств.

Π’ 2019 Π³ΠΎΠ΄Ρƒ Π²Ρ‹ΡˆΠ΅Π» стандарт ISO/PAS 21448 Β«Π”ΠΎΡ€ΠΎΠΆΠ½Ρ‹Π΅ транспортныС срСдства. Π‘Π΅Π·ΠΎΠΏΠ°ΡΠ½ΠΎΡΡ‚ΡŒ Π·Π°Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Ρ… Ρ„ΡƒΠ½ΠΊΡ†ΠΈΠΉΒ» (SOTIF). Одним ΠΈΠ· основных ΠΏΡ€ΠΈΠ½Ρ†ΠΈΠΏΠΎΠ² Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ стандарта являСтся сцСнарный ΠΏΠΎΠ΄Ρ…ΠΎΠ΄, Π³Π΄Π΅ рассматриваСтся ΠΏΠΎΠ²Π΅Π΄Π΅Π½ΠΈΠ΅ систСмы Π² Ρ€Π°Π·Π»ΠΈΡ‡Π½Ρ‹Ρ… ΠΎΠ±ΡΡ‚ΠΎΡΡ‚Π΅Π»ΡŒΡΡ‚Π²Π°Ρ…. ΠžΠ±Ρ‰Π΅Π΅ количСство сцСнариСв прСдставляСт собой Π±Π΅ΡΠΊΠΎΠ½Π΅Ρ‡Π½ΠΎΡΡ‚ΡŒ. Основной Π·Π°Π΄Π°Ρ‡Π΅ΠΉ ΠΏΡ€ΠΈ Ρ€Π°Π·Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚ΠΊΠ΅ являСтся минимизация областСй 2 ΠΈ 3, ΠΏΡ€Π΅Π΄ΡΡ‚Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰ΠΈΡ… извСстныС нСбСзопасныС сцСнарии ΠΈ нСизвСстныС нСбСзопасныС сцСнарии.

Π Π°Π·Π²ΠΈΡ‚ΠΈΠ΅ бСспилотных Ρ‚Π΅Ρ…Π½ΠΎΠ»ΠΎΠ³ΠΈΠΉ Π½Π° ΠΆΠ΅Π»Π΅Π·Π½ΠΎΠ΄ΠΎΡ€ΠΎΠΆΠ½ΠΎΠΌ транспортСРисунок 15 ΠŸΡ€Π΅ΠΎΠ±Ρ€Π°Π·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ сцСнариСв Π² Ρ€Π΅Π·ΡƒΠ»ΡŒΡ‚Π°Ρ‚Π΅ Ρ€Π°Π·Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚ΠΊΠΈ

Π’ Ρ€Π°ΠΌΠΊΠ°Ρ… примСнСния Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠΎΠ΄Ρ…ΠΎΠ΄Π° спСциалисты АО «НИИАБ» ΠΏΡ€ΠΎΠ°Π½Π°Π»ΠΈΠ·ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π»ΠΈ всС Π²ΠΎΠ·Π½ΠΈΠΊΠ°ΡŽΡ‰ΠΈΠ΅ ситуации (сцСнарии) с ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½Ρ‚Π° Π½Π°Ρ‡Π°Π»Π° эксплуатации Π² 2017 Π³ΠΎΠ΄Ρƒ. Π§Π°ΡΡ‚ΡŒ ситуаций, ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹Π΅ слоТно Π²ΡΡ‚Ρ€Π΅Ρ‚ΠΈΡ‚ΡŒ ΠΏΡ€ΠΈ Ρ€Π΅Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΉ эксплуатации, отрабатываСтся с ΠΏΡ€ΠΈΠΌΠ΅Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ симулятора ΠŸΠšΠ‘ Π¦Π’.

Вопросы Π½ΠΎΡ€ΠΌΠ°Ρ‚ΠΈΠ²Π½ΠΎΠ³ΠΎ рСгулирования

Для Ρ‚ΠΎΠ³ΠΎ Ρ‡Ρ‚ΠΎΠ±Ρ‹ Π΄Π΅ΠΉΡΡ‚Π²ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎ ΠΏΠΎΠ»Π½ΠΎΡΡ‚ΡŒΡŽ ΠΏΠ΅Ρ€Π΅ΠΉΡ‚ΠΈ Π½Π° ΠΏΠΎΠ»Π½ΠΎΡΡ‚ΡŒΡŽ автоматичСскоС ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π±Π΅Π· присутствия ΠΌΠ°ΡˆΠΈΠ½ΠΈΡΡ‚Π° Π² ΠΊΠ°Π±ΠΈΠ½Π΅ Π»ΠΎΠΊΠΎΠΌΠΎΡ‚ΠΈΠ²Π° Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ…ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ Ρ‚Π°ΠΊΠΆΠ΅ Ρ€Π΅ΡˆΠΈΡ‚ΡŒ вопросы Π½ΠΎΡ€ΠΌΠ°Ρ‚ΠΈΠ²Π½ΠΎΠ³ΠΎ рСгулирования.

Π’ настоящий ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½Ρ‚ ОАО Β«Π Π–Π”Β» ΡƒΡ‚Π²Π΅Ρ€ΠΆΠ΄Π΅Π½ ΠΏΠ»Π°Π½-Π³Ρ€Π°Ρ„ΠΈΠΊ выполнСния Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚ ΠΏΠΎ Π½ΠΎΡ€ΠΌΠ°Ρ‚ΠΈΠ²Π½ΠΎΠΌΡƒ ΠΎΠ±Π΅ΡΠΏΠ΅Ρ‡Π΅Π½ΠΈΡŽ Ρ€Π΅Π°Π»ΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΠΈ мСроприятий ΠΏΠΎ Π²Π½Π΅Π΄Ρ€Π΅Π½ΠΈΡŽ систСм управлСния ΠΆΠ΅Π»Π΅Π·Π½ΠΎΠ΄ΠΎΡ€ΠΎΠΆΠ½Ρ‹ΠΌ ΠΏΠΎΠ΄Π²ΠΈΠΆΠ½Ρ‹ΠΌ составом Π² автоматичСском Ρ€Π΅ΠΆΠΈΠΌΠ΅. Одним ΠΈΠ· Π²Π°ΠΆΠ½Π΅ΠΉΡˆΠΈΡ… вопросов являСтся актуализация ПолоТСния ΠΎ порядкС слуТСбного расслСдования ΠΈ ΡƒΡ‡Π΅Ρ‚Π° транспортных ΠΏΡ€ΠΎΠΈΡΡˆΠ΅ΡΡ‚Π²ΠΈΠΉ, ΠΏΠΎΠ²Π»Π΅ΠΊΡˆΠΈΡ… ΠΏΡ€ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π²Ρ€Π΅Π΄Π° ΠΆΠΈΠ·Π½ΠΈ ΠΈΠ»ΠΈ Π·Π΄ΠΎΡ€ΠΎΠ²ΡŒΡŽ Π³Ρ€Π°ΠΆΠ΄Π°Π½, Π½Π΅ связанных с производством Π½Π° ΠΆΠ΅Π»Π΅Π·Π½ΠΎΠ΄ΠΎΡ€ΠΎΠΆΠ½ΠΎΠΌ транспортС. Π’ соотвСтствии с Π΄Π°Π½Π½Ρ‹ΠΌ ΠΏΠ»Π°Π½ΠΎΠΌ Π² 2021 Π³ΠΎΠ΄Ρƒ Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ΅Π½ Π±Ρ‹Ρ‚ΡŒ Ρ€Π°Π·Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Π°Π½ ΠΈ ΡƒΡ‚Π²Π΅Ρ€ΠΆΠ΄Π΅Π½ ΠΏΠ°ΠΊΠ΅Ρ‚ Π΄ΠΎΠΊΡƒΠΌΠ΅Π½Ρ‚ΠΎΠ², Ρ€Π΅Π³Π»Π°ΠΌΠ΅Π½Ρ‚ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠΉ Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Ρƒ бСспилотных ΠΆΠ΅Π»Π΅Π·Π½ΠΎΠ΄ΠΎΡ€ΠΎΠΆΠ½Ρ‹Ρ… транспортных срСдств.

ПослСсловиС

Π’ настоящий ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½Ρ‚ Π² ΠΌΠΈΡ€Π΅ Π½Π΅Ρ‚ Π°Π½Π°Π»ΠΎΠ³ΠΎΠ² бСспилотных ΠΌΠ°Π½Π΅Π²Ρ€ΠΎΠ²Ρ‹Ρ… Π»ΠΎΠΊΠΎΠΌΠΎΡ‚ΠΈΠ²ΠΎΠ², ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹Π΅ ΡΠΊΡΠΏΠ»ΡƒΠ°Ρ‚ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‚ΡΡ Π½Π° станции ЛуТской. БпСциалисты ΠΈΠ· Π€Ρ€Π°Π½Ρ†ΠΈΠΈ (компания SNCF), Π“Π΅Ρ€ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΈ, Π“ΠΎΠ»Π»Π°Π½Π΄ΠΈΠΈ (компания Prorail), Π‘Π΅Π»ΡŒΠ³ΠΈΠΈ (компания Lineas) Π² 2018-2019 Π³ΠΎΠ΄Π°Ρ… знакомились с Ρ€Π°Π·Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Π°Π½Π½ΠΎΠΉ систСмой управлСния ΠΈ заинтСрСсованы Π²ΠΎ Π²Π½Π΅Π΄Ρ€Π΅Π½ΠΈΠΈ ΠΏΠΎΠ΄ΠΎΠ±Π½Ρ‹Ρ… систСм. Одной ΠΈΠ· основных Π·Π°Π΄Π°Ρ‡ АО β€œΠΠ˜Π˜ΠΠ‘β€ являСтся Ρ€Π°ΡΡˆΠΈΡ€Π΅Π½ΠΈΠ΅ Ρ„ΡƒΠ½ΠΊΡ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»Π° ΠΈ Ρ‚ΠΈΡ€Π°ΠΆΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ созданной систСмы управлСния ΠΊΠ°ΠΊ Π½Π° российских ΠΆΠ΅Π»Π΅Π·Π½Ρ‹Ρ… Π΄ΠΎΡ€ΠΎΠ³Π°Ρ…, Ρ‚Π°ΠΊ ΠΈ для иностранных ΠΊΠΎΠΌΠΏΠ°Π½ΠΈΠΉ.

Π’ настоящий ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½Ρ‚ ОАО Β«Π Π–Π”Β» Ρ‚Π°ΠΊΠΆΠ΅ Π²Π΅Π΄Π΅Ρ‚ ΠΏΡ€ΠΎΠ΅ΠΊΡ‚ ΠΏΠΎ Ρ€Π°Π·Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚ΠΊΠ΅ бСспилотных элСктропоСздов «Ласточка». На рисункС 16 ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°Π½Π° дСмонстрация ΠΏΡ€ΠΎΡ‚ΠΎΡ‚ΠΈΠΏΠ° систСмы автоматичСского управлСния элСктропоСзда Π­Π‘2Π“ «Ласточка» Π² августС 2019 Π³ΠΎΠ΄Π° Π² Ρ€Π°ΠΌΠΊΠ°Ρ…. ΠœΠ΅ΠΆΠ΄ΡƒΠ½Π°Ρ€ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΆΠ΅Π»Π΅Π·Π½ΠΎΠ΄ΠΎΡ€ΠΎΠΆΠ½ΠΎΠ³ΠΎ салона пространства 1520 Β«PRO//Π”Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅.Экспо».

Π Π°Π·Π²ΠΈΡ‚ΠΈΠ΅ бСспилотных Ρ‚Π΅Ρ…Π½ΠΎΠ»ΠΎΠ³ΠΈΠΉ Π½Π° ΠΆΠ΅Π»Π΅Π·Π½ΠΎΠ΄ΠΎΡ€ΠΎΠΆΠ½ΠΎΠΌ транспортСРисунок 16. ДСмонстрация Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Ρ‹ бСспилотного элСктропоСзда Π½Π° МЦК

Π‘ΠΎΠ·Π΄Π°Π½ΠΈΠ΅ бСспилотного элСктропоСзда являСтся Π³ΠΎΡ€Π°Π·Π΄ΠΎ Π±ΠΎΠ»Π΅Π΅ слоТной Π·Π°Π΄Π°Ρ‡Π΅ΠΉ ΠΈΠ·-Π·Π° Π±ΠΎΠ»ΡŒΡˆΠΈΡ… скоростСй двиТСния, Π·Π½Π°Ρ‡ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ³ΠΎ Ρ‚ΠΎΡ€ΠΌΠΎΠ·Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΡƒΡ‚ΠΈ, обСспСчСния бСзопасной посадки/высадки пассаТиров Π½Π° остановочных ΠΏΡƒΠ½ΠΊΡ‚Π°Ρ…. Π’ настоящий ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½Ρ‚ Π°ΠΊΡ‚ΠΈΠ²Π½ΠΎ вСдутся испытания Π½Π° МЦК. Рассказ ΠΎ Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠΌ ΠΏΡ€ΠΎΠ΅ΠΊΡ‚Π΅ планируСтся ΠΎΠΏΡƒΠ±Π»ΠΈΠΊΠΎΠ²Π°Ρ‚ΡŒ Π² блиТайшСм Π±ΡƒΠ΄ΡƒΡ‰Π΅ΠΌ.

Π˜ΡΡ‚ΠΎΡ‡Π½ΠΈΠΊ: habr.com