DeepMind ΠΎΡ‚ΠΊΡ€Ρ‹Π» ΠΊΠΎΠ΄ симулятора физичСских процСссов MuJoCo

Компания DeepMind ΠΎΡ‚ΠΊΡ€Ρ‹Π»Π° исходныС тСксты Π΄Π²ΠΈΠΆΠΊΠ° для симуляции физичСских процСссов MuJoCo (Multi-Joint dynamics with Contact) ΠΈ ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Π²Π΅Π»Π° ΠΏΡ€ΠΎΠ΅ΠΊΡ‚ Π½Π° ΠΎΡ‚ΠΊΡ€Ρ‹Ρ‚ΡƒΡŽ модСль Ρ€Π°Π·Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚ΠΊΠΈ, ΠΏΠΎΠ΄Ρ€Π°Π·ΡƒΠΌΠ΅Π²Π°ΡŽΡ‰ΡƒΡŽ Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎΡΡ‚ΡŒ участия Π² Ρ€Π°Π·Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚ΠΊΠ΅ прСдставитСлСй сообщСства. ΠŸΡ€ΠΎΠ΅ΠΊΡ‚ рассматриваСтся ΠΊΠ°ΠΊ ΠΏΠ»Π°Ρ‚Ρ„ΠΎΡ€ΠΌΠ° для провСдСния исслСдований ΠΈ совмСстной Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Ρ‹ Π½Π°Π΄ Π½ΠΎΠ²Ρ‹ΠΌΠΈ тСхнологиями, связанными с симуляциСй Ρ€ΠΎΠ±ΠΎΡ‚ΠΎΠ² ΠΈ слоТных ΠΌΠ΅Ρ…Π°Π½ΠΈΠ·ΠΌΠΎΠ². Код ΠΎΠΏΡƒΠ±Π»ΠΈΠΊΠΎΠ²Π°Π½ ΠΏΠΎΠ΄ Π»ΠΈΡ†Π΅Π½Π·ΠΈΠ΅ΠΉ Apache 2.0. ΠŸΠΎΠ΄Π΄Π΅Ρ€ΠΆΠΈΠ²Π°ΡŽΡ‚ΡΡ ΠΏΠ»Π°Ρ‚Ρ„ΠΎΡ€ΠΌΡ‹ Linux, Windows ΠΈ macOS.

MuJoCo прСдставляСт собой Π±ΠΈΠ±Π»ΠΈΠΎΡ‚Π΅ΠΊΡƒ с Ρ€Π΅Π°Π»ΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΠ΅ΠΉ Π΄Π²ΠΈΠΆΠΊΠ° симуляции физичСских процСссов ΠΈ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ сочлСнённых структур, Π²Π·Π°ΠΈΠΌΠΎΠ΄Π΅ΠΉΡΡ‚Π²ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΡ… с ΠΎΠΊΡ€ΡƒΠΆΠ°ΡŽΡ‰Π΅ΠΉ срСдой, ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹ΠΉ ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ‚ ΠΏΡ€ΠΈΠΌΠ΅Π½ΡΡ‚ΡŒΡΡ Π² процСссС Ρ€Π°Π·Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚ΠΊΠΈ Ρ€ΠΎΠ±ΠΎΡ‚ΠΎΠ², биомСханичСских устройств ΠΈ систСм искусствСнного ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π»Π»Π΅ΠΊΡ‚Π°, Π° Ρ‚Π°ΠΊΠΆΠ΅ ΠΏΡ€ΠΈ создании Π³Ρ€Π°Ρ„ΠΈΠΊΠΈ, Π°Π½ΠΈΠΌΠ°Ρ†ΠΈΠΈ ΠΈ ΠΊΠΎΠΌΠΏΡŒΡŽΡ‚Π΅Ρ€Π½Ρ‹Ρ… ΠΈΠ³Ρ€. Π”Π²ΠΈΠΆΠΎΠΊ написан Π½Π° Π‘ΠΈ, Π½Π΅ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΠ΅Ρ‚ динамичСскоС Π²Ρ‹Π΄Π΅Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ памяти ΠΈ ΠΎΠΏΡ‚ΠΈΠΌΠΈΠ·ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ для достиТСния максимальной ΠΏΡ€ΠΎΠΈΠ·Π²ΠΎΠ΄ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎΡΡ‚ΠΈ.

MuJoCo позволяСт ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡƒΠ»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Ρ‚ΡŒ ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚Π°ΠΌΠΈ Π½Π° Π½ΠΈΠ·ΠΊΠΎΠΌ ΡƒΡ€ΠΎΠ²Π½Π΅, обСспСчивая ΠΏΡ€ΠΈ этом Π²Ρ‹ΡΠΎΠΊΡƒΡŽ Ρ‚ΠΎΡ‡Π½ΠΎΡΡ‚ΡŒ ΠΈ ΡˆΠΈΡ€ΠΎΠΊΠΈΠ΅ возмоТности модСлирования. МодСли ΠΎΠΏΡ€Π΅Π΄Π΅Π»ΡΡŽΡ‚ΡΡ ΠΏΡ€ΠΈ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡ‰ΠΈ языка описания сцСн MJCF, основанного Π½Π° XML ΠΈ ΠΊΠΎΠΌΠΏΠΈΠ»ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΡ€ΠΈ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡ‰ΠΈ ΡΠΏΠ΅Ρ†ΠΈΠ°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΎΠΏΡ‚ΠΈΠΌΠΈΠ·ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰Π΅Π³ΠΎ компилятора. Помимо MJCF Π΄Π²ΠΈΠΆΠΎΠΊ ΠΏΠΎΠ΄Π΄Π΅Ρ€ΠΆΠΈΠ²Π°Π΅Ρ‚ Π·Π°Π³Ρ€ΡƒΠ·ΠΊΡƒ Ρ„Π°ΠΉΠ»ΠΎΠ² Π² ΡƒΠ½ΠΈΠ²Π΅Ρ€ΡΠ°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΌ Ρ„ΠΎΡ€ΠΌΠ°Ρ‚Π΅ URDF (Unified Robot Description Format). MuJoCo Ρ‚Π°ΠΊΠΆΠ΅ прСдоставляСт графичСский интСрфСйс для ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Ρ€Π°ΠΊΡ‚ΠΈΠ²Π½ΠΎΠΉ 3D-Π²ΠΈΠ·ΡƒΠ°Π»ΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΠΈ процСсса симуляции ΠΈ Ρ€Π΅Π½Π΄Π΅Ρ€ΠΈΠ½Π³Π° Ρ€Π΅Π·ΡƒΠ»ΡŒΡ‚Π°Ρ‚ΠΎΠ² с использованиСм OpenGL.

ΠžΡΠ½ΠΎΠ²Π½Ρ‹Π΅ возмоТности:

  • Бимуляция Π² ΠΎΠ±ΠΎΠ±Ρ‰Ρ‘Π½Π½Ρ‹Ρ… ΠΊΠΎΠΎΡ€Π΄ΠΈΠ½Π°Ρ‚Π°Ρ…, ΠΈΡΠΊΠ»ΡŽΡ‡Π°ΡŽΡ‰Π°Ρ Π½Π°Ρ€ΡƒΡˆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ сочлСнСний.
  • ΠžΠ±Ρ€Π°Ρ‚Π½Π°Ρ Π΄ΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈΠΊΠ°, опрСдСляСмая Π΄Π°ΠΆΠ΅ ΠΏΡ€ΠΈ Π½Π°Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠΈ соприкосновСний.
  • ИспользованиС Π²Ρ‹ΠΏΡƒΠΊΠ»ΠΎΠ³ΠΎ программирования для ΡƒΠ½ΠΈΡ„ΠΈΡ†ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ формулирования ΠΎΠ³Ρ€Π°Π½ΠΈΡ‡Π΅Π½ΠΈΠΉ Π² Π½Π΅ΠΏΡ€Π΅Ρ€Ρ‹Π²Π½ΠΎΠΌ Π²Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ.
  • Π’ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎΡΡ‚ΡŒ задания Ρ€Π°Π·Π»ΠΈΡ‡Π½Ρ‹Ρ… ΠΎΠ³Ρ€Π°Π½ΠΈΡ‡Π΅Π½ΠΈΠΉ, Π²ΠΊΠ»ΡŽΡ‡Π°Ρ мягкиС касания ΠΈ сухоС Ρ‚Ρ€Π΅Π½ΠΈΠ΅.
  • Бимуляция систСм частиц, Ρ‚ΠΊΠ°Π½Π΅ΠΉ, Π²Π΅Ρ€Ρ‘Π²ΠΎΠΊ ΠΈ мягких ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚ΠΎΠ².
  • Π˜ΡΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅ элСмСнты (Π°ΠΊΡ‚ΡƒΠ°Ρ‚ΠΎΡ€Ρ‹), Π²ΠΊΠ»ΡŽΡ‡Π°Ρ ΠΌΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹, Ρ†ΠΈΠ»ΠΈΠ½Π΄Ρ€Ρ‹, ΠΌΡ‹ΡˆΡ†Ρ‹, сухоТилия ΠΈ ΠΊΡ€ΠΈΠ²ΠΎΡˆΠΈΠΏΠ½ΠΎ-ΡˆΠ°Ρ‚ΡƒΠ½Π½Ρ‹Π΅ ΠΌΠ΅Ρ…Π°Π½ΠΈΠ·ΠΌΡ‹.
  • Π Π΅ΡˆΠ°ΡŽΡ‰ΠΈΠ΅ ΠΏΡ€ΠΎΠ³Ρ€Π°ΠΌΠΌΡ‹ Π½Π° основС ΠΌΠ΅Ρ‚ΠΎΠ΄ΠΎΠ² ΠΡŒΡŽΡ‚ΠΎΠ½Π°, сопряТённых Π³Ρ€Π°Π΄ΠΈΠ΅Π½Ρ‚ΠΎΠ² ΠΈ Гаусса-ЗСйдСля.
  • Π’ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎΡΡ‚ΡŒ использования ΠΏΠΈΡ€Π°ΠΌΠΈΠ΄Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹Ρ… ΠΈΠ»ΠΈ эллиптичСских конусов трСния.
  • ИспользованиС Π½Π° Π²Ρ‹Π±ΠΎΡ€ ΠΌΠ΅Ρ‚ΠΎΠ΄ΠΎΠ² числСнного интСгрирования Π­ΠΉΠ»Π΅Ρ€Π° ΠΈΠ»ΠΈ Π ΡƒΠ½Π³Π΅-ΠšΡƒΡ‚Ρ‚Ρ‹.
  • ΠœΠ½ΠΎΠ³ΠΎΠΏΠΎΡ‚ΠΎΡ‡Π½Π°Ρ дискрСтизация ΠΈ аппроксимация ΠΌΠ΅Ρ‚ΠΎΠ΄ΠΎΠΌ ΠΊΠΎΠ½Π΅Ρ‡Π½Ρ‹Ρ… разностСй.



Π˜ΡΡ‚ΠΎΡ‡Π½ΠΈΠΊ: opennet.ru