ট্যাঙ্গো নিয়ন্ত্রণ

কি দক্ষিণ আমেরিকার নৃত্য?

এটি বিভিন্ন হার্ডওয়্যার এবং সফ্টওয়্যার পরিচালনার জন্য একটি সিস্টেম।
TANGO বর্তমানে 4টি প্ল্যাটফর্ম সমর্থন করে: Linux, Windows NT, Solaris এবং HP-UX।
এখানে আমরা লিনাক্সের সাথে কাজ করার বর্ণনা করব (উবুন্টু 18.04)

আপনি কি জানেন?

বিভিন্ন সরঞ্জাম এবং সফ্টওয়্যার দিয়ে কাজ সহজ করে।

• ডাটাবেসে ডেটা কীভাবে সংরক্ষণ করবেন তা নিয়ে আপনাকে ভাবতে হবে না, এটি আপনার জন্য ইতিমধ্যেই হয়ে গেছে।
• এটি শুধুমাত্র পোলিং সেন্সর জন্য প্রক্রিয়া বর্ণনা করা প্রয়োজন.
• আপনার সমস্ত কোডকে একটি স্ট্যান্ডার্ডে কমিয়ে দেয়।

কোথায় পাবেন

• সূত্র
• ইনস্টলেশন নির্দেশাবলী
• উবুন্টুর উপর ভিত্তি করে ট্যাঙ্গোবক্স চিত্র

আমি সোর্স কোড থেকে এটি চালু করতে পারিনি; আমি কাজ করার জন্য TangoBox 9.3-এর একটি তৈরি-তৈরি ছবি ব্যবহার করেছি।
নির্দেশাবলী বর্ণনা করে কিভাবে প্যাকেজ থেকে ইনস্টল করতে হয়।

এটা কি গঠিত?

• জীবিত — TANGO ডাটাবেস দেখতে এবং সম্পাদনা করতে ব্যবহৃত হয়।
• পোগো — TANGO ডিভাইস সার্ভারের জন্য কোড জেনারেটর।
• Astor — TANGO সিস্টেমের জন্য প্রোগ্রাম ম্যানেজার।

আমরা শুধুমাত্র প্রথম দুটি উপাদান আগ্রহী হবে.

সমর্থিত প্রোগ্রামিং ভাষা

• C
• সি ++
• জাভা
• জাভাস্ক্রিপ্ট
• পাইথন
• মতলব
• ল্যাবভিউ

আমি এটির সাথে পাইথন এবং সি ++ এ কাজ করেছি। এখানে C++ উদাহরণ হিসেবে ব্যবহার করা হবে।

এখন আসুন TANGO এর সাথে ডিভাইসটিকে কীভাবে সংযুক্ত করবেন এবং এটির সাথে কীভাবে কাজ করবেন তার একটি বিবরণে এগিয়ে যাওয়া যাক। একটি উদাহরণ হিসাবে ফি নেওয়া হবে GPS neo-6m-0-001:

আপনি ছবিতে দেখতে পাচ্ছেন, আমরা UART CP2102 এর মাধ্যমে বোর্ডটিকে পিসিতে সংযুক্ত করি। একটি পিসির সাথে সংযুক্ত হলে, ডিভাইসটি উপস্থিত হয় /dev/ttyUSB[0-N], সাধারণত /dev/ttyUSB0।

পোগো

এখন লঞ্চ করা যাক পোগো, এবং আমাদের বোর্ডের সাথে কাজ করার জন্য কঙ্কাল কোড তৈরি করুন।

pogo

আমি ইতিমধ্যেই কোড তৈরি করেছি, আসুন এটি আবার তৈরি করি ফাইল->নতুন.

আমরা নিম্নলিখিত পেতে:

আমাদের ডিভাইস (ভবিষ্যতে, ডিভাইস দ্বারা আমরা সফ্টওয়্যার অংশ বোঝাব) খালি এবং দুটি নিয়ন্ত্রণ কমান্ড রয়েছে: রাষ্ট্র & অবস্থা.

এটি প্রয়োজনীয় গুণাবলী দিয়ে পূরণ করা আবশ্যক:

ডিভাইস সম্পত্তি — ডিফল্ট মান যা আমরা ডিভাইসে ট্রান্সফার করি এটি আরম্ভ করার জন্য; GPS বোর্ডের জন্য, আপনাকে সিস্টেমে বোর্ডের নাম স্থানান্তর করতে হবে com="/dev/ttyUSB0" এবং com পোর্ট গতি বউড্রেড=9600

কমান্ড — আমাদের ডিভাইস নিয়ন্ত্রণ করতে কমান্ড; তাদের আর্গুমেন্ট এবং একটি রিটার্ন মান দেওয়া যেতে পারে।

• অবস্থা - বর্তমান অবস্থা প্রদান করে, থেকে যুক্তরাষ্ট্র
• স্থিতি - বর্তমান অবস্থা প্রদান করে, এটি স্ট্রিং এর পরিপূরক অবস্থা
• GSAarray - রিটার্ন জিপিএস আকারে স্ট্রিং DevVarCharArray

এর পরে, ডিভাইসের বৈশিষ্ট্যগুলি সেট করুন যা এটি থেকে/পড়া/লিখতে পারে।
স্কেলার বৈশিষ্ট্য - সাধারণ বৈশিষ্ট্য (চার, স্ট্রিং, দীর্ঘ, ইত্যাদি)
বর্ণালী বৈশিষ্ট্য - এক-মাত্রিক অ্যারে
চিত্র বৈশিষ্ট্য - দ্বি-মাত্রিক অ্যারে

যুক্তরাষ্ট্র — আমাদের ডিভাইসটি যে অবস্থায় অবস্থিত।

• খোলা — ডিভাইস খোলা আছে।
• বন্ধ - ডিভাইসটি বন্ধ।
• ব্যর্থ - ত্রুটি.
• ON - ডিভাইস থেকে ডেটা গ্রহণ করুন।
• বন্ধ - ডিভাইস থেকে কোন ডেটা নেই।

একটি বৈশিষ্ট্য যোগ করার উদাহরণ জিপিএস_স্ট্রিং:

ভোটের সময়কাল সময় ms, কত ঘন ঘন gps_string মান আপডেট করা হবে। যদি আপডেটের সময় নির্দিষ্ট করা না থাকে, তাহলে অ্যাট্রিবিউট শুধুমাত্র অনুরোধের ভিত্তিতে আপডেট করা হবে।

এটি পরিণত:

এখন আপনাকে কোড তৈরি করতে হবে ফাইল->জেনারেট করুন

ডিফল্টরূপে, মেকফাইল তৈরি হয় না; প্রথমবার এটি তৈরি করার জন্য আপনাকে বাক্সটি চেক করতে হবে। এটি করা হয় যাতে এটিতে করা পরিবর্তনগুলি নতুন প্রজন্মের সময় মুছে না যায়। এটি একবার তৈরি করে এবং আপনার প্রকল্পের জন্য এটি কনফিগার করার পরে (সংকলন কী, অতিরিক্ত ফাইল নিবন্ধন করুন), আপনি এটি ভুলে যেতে পারেন।

এখন প্রোগ্রামিং এ যাওয়া যাক। pogo আমাদের জন্য নিম্নলিখিত তৈরি করেছে:

আমরা NEO6M.cpp এবং NEO6M.h-এ আগ্রহী হব। আসুন একটি ক্লাস কনস্ট্রাক্টরের উদাহরণ নেওয়া যাক:

NEO6M::NEO6M(Tango::DeviceClass *cl, string &s)
 : TANGO_BASE_CLASS(cl, s.c_str())
{
    /*----- PROTECTED REGION ID(NEO6M::constructor_1) ENABLED START -----*/
    init_device();

    /*----- PROTECTED REGION END -----*/    //  NEO6M::constructor_1
}

কি আছে এবং এখানে কি গুরুত্বপূর্ণ? init_device() ফাংশন আমাদের বৈশিষ্ট্যগুলির জন্য মেমরি বরাদ্দ করে: জিপিএস_স্ট্রিং & জিপিএস_অ্যারে, কিন্তু এটা গুরুত্বপূর্ণ নয়। এখানে সবচেয়ে গুরুত্বপূর্ণ জিনিস, এই মন্তব্য:

/*----- PROTECTED REGION ID(NEO6M::constructor_1) ENABLED START -----*/
    .......
/*----- PROTECTED REGION END -----*/    //  NEO6M::constructor_1

এই মন্তব্য ব্লকের ভিতরে থাকা সমস্ত কিছু পরবর্তী কোড পুনর্জন্মের সময় পোগোতে অন্তর্ভুক্ত করা হবে না দূরে সর!. সবই যে ব্লকে থাকবে না! এই জায়গাগুলি যেখানে আমরা প্রোগ্রাম করতে পারি এবং আমাদের নিজস্ব সম্পাদনা করতে পারি।

এখন ক্লাসের প্রধান ফাংশনগুলি কী কী? NEO6M:

void always_executed_hook();
void read_attr_hardware(vector<long> &attr_list);
void read_gps_string(Tango::Attribute &attr);
void read_gps_array(Tango::Attribute &attr);

যখন আমরা অ্যাট্রিবিউট মান পড়তে চাই জিপিএস_স্ট্রিং, ফাংশনগুলিকে নিম্নলিখিত ক্রমে বলা হবে: সর্বদা_চালিত_হুক, read_attr_hardware и read_gps_string. Read_gps_string মান দিয়ে gps_string পূরণ করবে।

void NEO6M::read_gps_string(Tango::Attribute &attr)
{
    DEBUG_STREAM << "NEO6M::read_gps_string(Tango::Attribute &attr) entering... " << endl;
    /*----- PROTECTED REGION ID(NEO6M::read_gps_string) ENABLED START -----*/
    //  Set the attribute value

        *this->attr_gps_string_read = Tango::string_dup(this->gps.c_str());

    attr.set_value(attr_gps_string_read);

    /*----- PROTECTED REGION END -----*/    //  NEO6M::read_gps_string
}

সংকলন

উত্স ফোল্ডারে যান এবং:

make

প্রোগ্রামটি ~/DeviceServers ফোল্ডারে কম্পাইল করা হবে।

tango-cs@tangobox:~/DeviceServers$ ls
NEO6M

জীবিত

jive

ডাটাবেসে ইতিমধ্যেই কিছু ডিভাইস রয়েছে, এখন আমাদের তৈরি করা যাক সম্পাদনা-> সার্ভার তৈরি করুন

এখন এর সাথে সংযোগ করার চেষ্টা করা যাক:

কিছুই কাজ করবে না, প্রথমে আমাদের প্রোগ্রাম চালাতে হবে:

sudo ./NEO6M neo6m -v2

আমি শুধুমাত্র অধিকার সহ com পোর্টের সাথে সংযোগ করতে পারি শিকড়-এবং. v - লগিং স্তর।

এখন আমরা সংযোগ করতে পারি:

ক্রেতা

গ্রাফিক্সে, ছবি দেখা অবশ্যই ভাল, তবে আপনার আরও দরকারী কিছু দরকার। আসুন একটি ক্লায়েন্ট লিখি যা আমাদের ডিভাইসের সাথে সংযুক্ত হবে এবং এটি থেকে রিডিং নেবে।

#include <tango.h>
using namespace Tango;

int main(int argc, char **argv) {
    try {

        //
        // create a connection to a TANGO device
        //

        DeviceProxy *device = new DeviceProxy("NEO6M/neo6m/1");

        //
        // Ping the device
        //

        device->ping();

        //
        // Execute a command on the device and extract the reply as a string
        //

        vector<Tango::DevUChar> gps_array;

        DeviceData cmd_reply;
        cmd_reply = device->command_inout("GPSArray");
        cmd_reply >> gps_array;

        for (int i = 0; i < gps_array.size(); i++) {            
            printf("%c", gps_array[i]);
        }
        puts("");

        //
        // Read a device attribute (string data type)
        //

        string spr;
        DeviceAttribute att_reply;
        att_reply = device->read_attribute("gps_string");
        att_reply >> spr;
        cout << spr << endl;

        vector<Tango::DevUChar> spr2;
        DeviceAttribute att_reply2;
        att_reply2 = device->read_attribute("gps_array");
        att_reply2.extract_read(spr2);

        for (int i = 0; i < spr2.size(); i++) {
            printf("%c", spr2[i]);
        }

        puts("");

    } catch (DevFailed &e) {
        Except::print_exception(e);
        exit(-1);
    }
}

কিভাবে কম্পাইল করবেন:

g++ gps.cpp -I/usr/local/include/tango -I/usr/local/include -I/usr/local/include -std=c++0x -Dlinux -L/usr/local/lib -ltango -lomniDynamic4 -lCOS4 -lomniORB4 -lomnithread -llog4tango -lzmq -ldl -lpthread -lstdc++

ফলাফল:

tango-cs@tangobox:~/workspace/c$ ./a.out 
$GPRMC,,V,,,,,,,,,,N*53

$GPRMC,,V,,,,,,,,,,N*53

$GPRMC,,V,,,,,,,,,,N*53

আমরা একটি কমান্ড রিটার্ন হিসাবে ফলাফল পেয়েছি, একটি স্ট্রিং এর বৈশিষ্ট্য এবং অক্ষরগুলির একটি অ্যারে নিয়ে।

রেফারেন্স

• সোর্স কোড

আমি নিজের জন্য নিবন্ধটি লিখেছিলাম, কারণ কিছুক্ষণ পরে আমি কীভাবে এবং কী করব তা ভুলে যেতে শুরু করি।

আপনার মনোযোগের জন্য আপনাকে ধন্যবাদ।

উত্স: www.habr.com