যান্ত্রিক অস্ত্র এবং ম্যানিপুলেটর — আমরা আপনাকে বলি ITMO বিশ্ববিদ্যালয়ের রোবোটিক্স ল্যাব কী করে

কন্ট্রোল সিস্টেম এবং ইনফরমেটিক্স বিভাগের (CS&I) ভিত্তিতে ITMO বিশ্ববিদ্যালয়ে রোবোটিক্সের একটি পরীক্ষাগার খোলা হয়েছে। আমরা এর দেয়ালের মধ্যে যে প্রকল্পগুলিতে কাজ করা হচ্ছে সেগুলি সম্পর্কে কথা বলব এবং সরঞ্জামগুলি দেখাব: শিল্প রোবোটিক ম্যানিপুলেটর, রোবোটিক গ্রিপার, সেইসাথে একটি পৃষ্ঠের জাহাজের একটি রোবোটিক মডেল ব্যবহার করে গতিশীল অবস্থান ব্যবস্থা পরীক্ষা করার জন্য একটি ইনস্টলেশন।

বিশেষজ্ঞতা

রোবোটিক্স ল্যাবটি ITMO বিশ্ববিদ্যালয়ের প্রাচীনতম বিভাগের অন্তর্গত, যাকে বলা হয় কন্ট্রোল সিস্টেম এবং ইনফরমেটিক্স। তিনি 1945 সালে হাজির হন। পরীক্ষাগারটি নিজেই 1955 সালে চালু হয়েছিল - তারপরে এটি পৃষ্ঠের জাহাজের পরামিতিগুলির পরিমাপ এবং গণনার স্বয়ংক্রিয়তা নিয়ে কাজ করেছিল। পরে, এলাকার পরিসর প্রসারিত করা হয়েছিল: সাইবারনেটিক্স, সিএডি এবং রোবোটিক্স যুক্ত করা হয়েছিল।

আজ, গবেষণাগারটি শিল্প রোবটগুলির উন্নতিতে নিযুক্ত রয়েছে। কর্মচারীরা মানব-মেশিন মিথস্ক্রিয়া সম্পর্কিত সমস্যাগুলি সমাধান করে - রোবট ফোর্স কন্ট্রোল সহ নিরাপদ নিয়ন্ত্রণ অ্যালগরিদমগুলি বিকাশ করে এবং সহযোগী রোবটগুলিতেও কাজ করে যা মানুষের পাশাপাশি কাজগুলি সম্পাদন করতে পারে৷

এছাড়াও, পরীক্ষাগারটি রোবটের গোষ্ঠীগুলির রিমোট কন্ট্রোলের জন্য বিকল্প পদ্ধতিগুলি বিকাশ করছে এবং সফ্টওয়্যার অ্যালগরিদমগুলি তৈরি করছে যা অনলাইনে নতুন কাজগুলি সম্পাদন করার জন্য পুনরায় কনফিগার করা যেতে পারে।

প্রকল্প

ল্যাবরেটরি রোবোটিক সিস্টেমের একটি সংখ্যা বড় কোম্পানি থেকে ক্রয় করা হয় এবং গবেষণা বা শিল্প উদ্দেশ্যে উদ্দেশ্যে করা হয়. যন্ত্রপাতির কিছু অংশ গবেষণা ও উন্নয়ন কাজের অংশ হিসেবে কর্মচারীরা তৈরি করেছিলেন।

পরেরটির মধ্যে, কেউ আলাদা করতে পারে স্টুয়ার্ট রোবোটিক প্ল্যাটফর্ম স্বাধীনতার দুই ডিগ্রি সহ। একাডেমিক ইনস্টলেশনটি সাইটের কেন্দ্রে বল রাখার জন্য কন্ট্রোল অ্যালগরিদম পরীক্ষা করার জন্য ডিজাইন করা হয়েছে (আপনি এতে সিস্টেমটি কার্যকর দেখতে পারেন এই ভিডিও).

রোবোটিক কমপ্লেক্সে একটি আয়তক্ষেত্রাকার প্ল্যাটফর্ম রয়েছে যার একটি প্রতিরোধী সেন্সর সাবস্ট্রেট রয়েছে যা বলের স্থানাঙ্ক নির্ধারণ করে। ড্রাইভ শ্যাফ্টগুলি একটি সুইভেল জয়েন্টের সাহায্যে এটির সাথে সংযুক্ত থাকে। এই ড্রাইভগুলি USB এর মাধ্যমে কম্পিউটার থেকে আসা কন্ট্রোল সিগন্যাল অনুসারে প্ল্যাটফর্মের কোণ পরিবর্তন করে এবং বলটিকে সরে যেতে দেয় না।

কমপ্লেক্সে অতিরিক্ত সার্ভো ড্রাইভ রয়েছে যা ক্ষতিপূরণের জন্য দায়ী। এই ড্রাইভগুলির পরিচালনার জন্য, পরীক্ষাগারের কর্মীরা বিশেষ অ্যালগরিদম তৈরি করেছে যা বিভিন্ন ধরণের হস্তক্ষেপ যেমন কম্পন বা বাতাসকে "মসৃণ" করে।

এ ছাড়া গবেষণাগারের রোবট পার্কে রয়েছে গবেষণার সুবিধা। KUKA youBot, যা একটি ফাইভ-লিঙ্ক রোবোটিক আর্ম যা একটি মোবাইল প্ল্যাটফর্মে সর্বমুখী চাকা সহ মাউন্ট করা হয়।

KUKA youBot রোবটে অ্যালগরিদম পরীক্ষা করা হয়েছে একটি চলমান লক্ষ্য ট্র্যাক করার জন্য অভিযোজিত নিয়ন্ত্রণ. তারা একটি ডিজিটাল ক্যামেরা-ভিত্তিক দৃষ্টি সিস্টেম এবং ভিডিও প্রক্রিয়াকরণ পদ্ধতি ব্যবহার করে। এই প্রকল্পের ভিত্তি হল গবেষণাগারের কর্মীদের দ্বারা পরিচালিত ননলাইনার সিস্টেমগুলির অভিযোজিত নিয়ন্ত্রণের ক্ষেত্রে গবেষণা।

কন্ট্রোল অ্যালগরিদমগুলি রোবট লিঙ্কগুলিতে অভিনয় করা বাহ্যিক প্রভাবগুলির জন্য ক্ষতিপূরণ দিতে ব্যবহৃত হয়। ফলস্বরূপ, মেশিনটি কাজের সরঞ্জামটিকে স্থানের একটি নির্দিষ্ট বিন্দুতে ধরে রাখতে এবং একটি নির্দিষ্ট ট্র্যাজেক্টোরি বরাবর এটিকে অবিচলিতভাবে সরাতে সক্ষম হয়।

KUKA youBot রোবটের ভিত্তিতে বাস্তবায়িত একটি প্রকল্পের উদাহরণ সেন্সরহীন টর্ক সেন্সিং. ব্রিটিশ কোম্পানি TRA রোবোটিক্সের সাথে একসাথে, আমরা একটি অ্যালগরিদম তৈরি করেছি যা আমাদের ব্যয়বহুল টর্ক সেন্সর ছাড়াই কাজের সরঞ্জাম এবং পরিবেশের মধ্যে মিথস্ক্রিয়া শক্তি অনুমান করতে দেয়। এটি রোবটটিকে বাহ্যিক সিস্টেমের আশ্রয় না নিয়ে আরও জটিল ক্রিয়াকলাপ সম্পাদন করতে দেয়।

একটি পরীক্ষাগারে রোবোটিক সেটআপের আরেকটি উদাহরণ হল একটি কোষ ফেস্টো রোবট ভিশন সেল. এই কমপ্লেক্স জন্য ব্যবহার করা হয় অনুকরণ উৎপাদনে প্রযুক্তিগত ক্রিয়াকলাপ, যেমন ঢালাই। এই ধরনের একটি দৃশ্যকল্প বাস্তবায়নের জন্য, গতি পরিকল্পনার কাজটি দাঁড় করানো হয়: একটি অনুকরণ ঢালাই সরঞ্জাম একটি ধাতব অংশের কনট্যুরকে বাইপাস করে।

উপরন্তু, কোষ একটি দৃষ্টি সিস্টেমের সাথে সজ্জিত এবং রঙ বা আকৃতি দ্বারা অংশ বাছাই সমস্যা সমাধান করতে সক্ষম।

মিতসুবিশি RV-3SDB ইন্ডাস্ট্রিয়াল রোবটের সাথে FESTO রোবট ভিশন সেলের উপর ভিত্তি করে প্রকল্পটি, গতি পরিকল্পনা সমস্যার সমাধান করে।

জটিল ট্র্যাজেক্টোরিজ প্রোগ্রামিং করার সময় এটি অপারেটর এবং রোবট কন্ট্রোলারের মধ্যে মিথস্ক্রিয়া প্রক্রিয়া সহজ করতে সাহায্য করে। ধারণাটি স্বয়ংক্রিয়ভাবে বিটম্যাপে দেখানো কনট্যুর ব্যবহার করে রোবট টুলের গতিবিধি প্রোগ্রাম করা। সিস্টেমে একটি ফাইল আপলোড করার জন্য এটি যথেষ্ট, এবং অ্যালগরিদম স্বাধীনভাবে প্রয়োজনীয় রেফারেন্স পয়েন্টগুলি স্থাপন করবে এবং প্রোগ্রাম কোড রচনা করবে।

অনুশীলনে, ফলস্বরূপ সমাধানটি খোদাই বা অঙ্কনে প্রয়োগ করা যেতে পারে।

আমাদের চ্যানেলে আছে видео, যেখানে আমাদের "রোবট-শিল্পী" এ.এস. পুশকিনের একটি প্রতিকৃতি চিত্রিত করেছে৷ এছাড়াও, প্রযুক্তিটি জটিল আকারের অংশগুলি ঢালাইয়ের জন্য ব্যবহার করা যেতে পারে। আসলে, এটি একটি রোবোটিক কমপ্লেক্স যা গবেষণাগারে শিল্প সমস্যার সমাধান করে।

পরীক্ষাগারে আঙ্গুলের ভিতরের পৃষ্ঠে অবস্থিত চাপ সেন্সর দিয়ে সজ্জিত একটি তিন-আঙ্গুলের গ্রিপারও রয়েছে।

এই ধরনের একটি ডিভাইস ভঙ্গুর বস্তুর হেরফের করার অনুমতি দেয়, যখন ক্ষতি এড়ানোর জন্য গ্রিপিং ফোর্সকে সুনির্দিষ্টভাবে নিয়ন্ত্রণ করা গুরুত্বপূর্ণ।

ল্যাবরেটরি আছে রোবোটিক পৃষ্ঠ জাহাজ মডেল, যা গতিশীল পজিশনিং সিস্টেম পরীক্ষা করার জন্য ডিজাইন করা হয়েছে।

মডেলটি নিয়ন্ত্রণ সংকেত প্রেরণের জন্য বেশ কয়েকটি অ্যাকুয়েটর, সেইসাথে রেডিও যোগাযোগ হার্ডওয়্যার দিয়ে সজ্জিত।

পরীক্ষাগারে একটি সুইমিং পুল রয়েছে, যেখানে নিয়ন্ত্রণ অ্যালগরিদমের কর্মক্ষমতা পরীক্ষা করা হয় একটি পৃষ্ঠের জাহাজের একটি ছোট মডেলের অবস্থান ধরে রাখতে অনুদৈর্ঘ্য এবং তির্যক স্থানচ্যুতির ক্ষতিপূরণ সহ।

বর্তমানে, জটিল পরিস্থিতিতে বড় আকারের পরীক্ষার জন্য একটি বড় পুল সংগঠিত করার পরিকল্পনা করা হয়েছে।

অংশীদার এবং পরিকল্পনা সঙ্গে কাজ

আমাদের অংশীদারদের মধ্যে একটি ব্রিটিশ কোম্পানি TRA রোবোটিক্স। আমরা একসাথে আমরা কাজ করি একটি ডিজিটাল উৎপাদন উদ্যোগের জন্য শিল্প রোবটের জন্য নিয়ন্ত্রণ অ্যালগরিদমের উন্নতির উপর। এই ধরনের একটি এন্টারপ্রাইজে, সমগ্র উত্পাদন চক্র, উন্নয়ন থেকে শিল্প পণ্য উত্পাদন, রোবট এবং এআই সিস্টেম দ্বারা সঞ্চালিত হবে।

অন্যান্য অংশীদারদের মধ্যে Electropribor উদ্বেগ, যার সাথে আমরা একসাথে বিকাশ মেকাট্রনিক এবং রোবোটিক সিস্টেম। আমাদের ছাত্ররা গোষ্ঠীর কর্মীদের ইন্সট্রুমেন্টেশন, সফটওয়্যার ডেভেলপমেন্ট এবং প্রোডাকশনের কাজে সাহায্য করে।

আমরাও আমরা সহযোগিতা করি জেনারেল মোটরসের সাথে বিকাশ ইনফোওয়াচ সহ রোবোটিক্স। এছাড়াও, ল্যাবরেটরি কর্মীরা কোম্পানির সাথে ঘনিষ্ঠভাবে যোগাযোগ করে। জেএসসি "নাভিস", যা পৃষ্ঠতল জাহাজের জন্য গতিশীল পজিশনিং সিস্টেম বিকাশের জন্য প্রকল্প বাস্তবায়ন করে।

ITMO বিশ্ববিদ্যালয়ে কাজ করে যুব রোবোটিক্স ল্যাবরেটরিযেখানে শিক্ষার্থীরা বিশ্বমানের প্রতিযোগিতার জন্য প্রস্তুতি নেয়। উদাহরণস্বরূপ, 2017 সালে আমাদের দল জিতেছে কোস্টারিকাতে বিশ্ব রোবট অলিম্পিয়াড এবং 2018 সালের গ্রীষ্মে আমাদের শিক্ষার্থীরা নিয়েছে স্কুলছাত্রদের জন্য অল-রাশিয়ান অলিম্পিয়াডে দুটি পুরস্কার।

আমরা পরিকল্পনা করছে আরও শিল্প অংশীদারদের আকৃষ্ট করুন এবং রাশিয়ান বিজ্ঞানীদের তরুণ প্রজন্মকে শিক্ষিত করুন। সম্ভবত তারাই এমন রোবট তৈরি করবে যা জৈবভাবে মানব বিশ্বকে পরিপূরক করবে এবং উদ্যোগগুলিতে আরও নিয়মিত এবং বিপজ্জনক কাজগুলি সম্পাদন করবে।

ITMO বিশ্ববিদ্যালয়ের অন্যান্য গবেষণাগারের ফটো ট্যুর:

• কিভাবে ITMO বিশ্ববিদ্যালয় কাজ করে: সাইবার-ফিজিক্যাল সিস্টেমের আমাদের গবেষণাগারের একটি সফর
• আইটিএমও ইউনিভার্সিটি ফ্যাব ল্যাব: সৃজনশীল ব্যক্তিদের জন্য DIY সহকর্মী স্থান — ভিতরে কী আছে তা দেখানো হচ্ছে

উত্স: www.habr.com