La Universitat de Califòrnia, Berkeley, ha llançat el projecte Berkeley Humanoid Lite, que és el resultat d'investigacions i experiments en el camp de la creació de robots humanoides fàcils de fabricar. El robot es construeix amb programari de codi obert i s'està desenvolupant d'acord amb el concepte de maquinari obert. El maquinari està format per components estàndard disponibles comercialment i peces fabricades en una impressora 3D. S'han publicat models d'aprenentatge automàtic, codi font del programari, esquemes, llista de materials (BOM), pla de muntatge i models imprimibles en 3D.
El codi font del firmware dels controladors d'actuador i el maquinari de control de baix nivell executat al costat del robot està obert sota la llicència MIT, així com components externs com l'entorn per desenvolupar escenaris de control, l'entorn per a la simulació, la formació de models de moviment i la verificació, construït sobre la base dels frameworks Isaac Lab, Isaac Sim i MuJoCo. Els controladors de realitat virtual SteamVR estàndard es poden utilitzar per al control remot.
Els models d'aprenentatge automàtic utilitzats en els experiments es publiquen per separat i es proposa un controlador de locomoció que utilitza un model d'aprenentatge automàtic de reforç per garantir que el robot es mou a un punt determinat. Es demostra l'ús d'un robot com a manipulador, controlat a distància per una persona. S'estan realitzant experiments en les àrees de navegació autònoma, evitació d'obstacles, reproducció de la motricitat fina i coordinació dels moviments durant la marxa erguida.
El projecte pot ser utilitzat per altres investigadors com a punt de partida de baix cost per aprendre i dur a terme investigacions en robòtica. El muntatge no requereix cap habilitat especial i qualsevol persona pot utilitzar les instruccions i els diagrames proporcionats per crear la seva pròpia còpia per menys de 5000 dòlars. El robot és modular i està dissenyat per ser modificat i adaptat per a les seves pròpies finalitats; per exemple, després d'una mínima modificació, es pot transformar de vertical a quadrúpede o semblant a un canaure.
El principal factor per reduir els costos de producció va ser l'ús de peces de plàstic fabricades amb una impressora 3D en el disseny. En fer-ho, els investigadors van haver de resoldre una sèrie de problemes relacionats amb la fiabilitat i la durabilitat de les transmissions basades en engranatges de plàstic en lloc de metàl·lics. Les limitacions es van superar mitjançant l'ús d'una caixa de canvis cicloide.
Font: opennet.ru
