Giablihan sa DeepMind ang source code sa makina alang sa pagsundog sa pisikal nga mga proseso MuJoCo (Multi-Joint dynamics with Contact) ug gibalhin ang proyekto ngadto sa usa ka open development model, nga nagpasabot sa posibilidad sa mga miyembro sa komunidad nga moapil sa kalamboan. Ang proyekto nakita nga usa ka plataporma alang sa panukiduki ug kolaborasyon sa mga bag-ong teknolohiya nga may kalabutan sa simulation sa mga robot ug komplikadong mga mekanismo. Ang code gipatik ubos sa Apache 2.0 nga lisensya. Gisuportahan ang mga platform sa Linux, Windows ug macOS.
Ang MuJoCo usa ka librarya nga nagpatuman sa usa ka makina alang sa pag-simulate sa pisikal nga mga proseso ug pagmodelo sa mga articulated nga istruktura nga nakig-uban sa kalikopan, nga magamit sa pagpauswag sa mga robot, biomechanical nga mga aparato ug mga sistema sa artificial intelligence, ingon man sa paghimo sa mga graphic, animation ug kompyuter. mga dula. Ang makina gisulat sa C, wala mogamit sa dinamikong alokasyon sa panumduman, ug gi-optimize alang sa labing taas nga pasundayag.
Gitugotan ka sa MuJoCo sa pagmaniobra sa mga butang sa usa ka ubos nga lebel, samtang naghatag taas nga katukma ug daghang mga kapabilidad sa pagmodelo. Ang mga modelo gihubit gamit ang MJCF scene description language, nga gibase sa XML ug gihugpong gamit ang usa ka espesyal nga optimizing compiler. Dugang sa MJCF, gisuportahan sa makina ang pagkarga sa mga file sa unibersal nga URDF (Unified Robot Description Format). Naghatag usab ang MuJoCo og GUI alang sa interactive 3D visualization sa proseso sa simulation ug paghubad sa mga resulta gamit ang OpenGL.
Pangunang mga bahin:
- Simulation sa kinatibuk-ang mga coordinate, walay labot sa hiniusang paglapas.
- Reverse dynamics, makita bisan sa presensya sa kontak.
- Paggamit sa convex programming aron maporma ang hiniusa nga mga pagpugong sa padayon nga oras.
- Abilidad sa pagtakda sa lain-laing mga pagdili, lakip na ang humok nga paghikap ug uga nga friction.
- Simulation sa mga sistema sa partikulo, mga panapton, mga pisi ug humok nga mga butang.
- Actuators (actuators), lakip na ang mga motor, silindro, kaunoran, tendon ug crank mekanismo.
- Solver base sa Newton, conjugate gradient ug Gauss-Seidel mga pamaagi.
- Posibilidad sa paggamit sa pyramidal o elliptical friction cones.
- Gamita ang imong gipili nga Euler o Runge-Kutta numerical integration nga mga paagi.
- Multi-threaded discretization ug finite difference approximation.
Source: opennet.ru