Salutami Habr. Probabilmente tutti quelli chì anu mai scontru o vistu parenti o amichi in un aviò anu utilizatu u serviziu gratuitu Flightradar24. Questu hè un modu assai convenientu per seguità a pusizione di l'aeronave in tempu reale.
В U principiu di funziunamentu di un tali serviziu in linea hè statu discrittu. Avà andemu avanti è capisce quale dati sò stati mandati è ricevuti da l'aeronave à a stazione di ricezione è decodificà noi stessi cù Python.
История
Ovviamente, i dati di l'aeronautica ùn sò micca trasmessi per l'utilizatori per vede nantu à i so smartphones. U sistema hè chjamatu ADS-B (Surveglianza dipendente automatica-broadcast), è hè utilizatu per trasmette automaticamente infurmazioni nantu à l'aeronave à u centru di cuntrollu - u so identificatore, coordenate, direzzione, velocità, altitudine è altri dati sò trasmessi. Prima, prima di l'avventu di tali sistemi, u dispatcher puderia vede solu un puntu nantu à u radar. Questu ùn bastava più quandu ci era troppu aviò.
Tecnicamente, ADS-B hè custituitu da un trasmettitore nantu à un aviò chì manda periodicamente pacchetti d'infurmazioni à una freccia abbastanza alta di 1090 MHz (ci sò altri modi, ma ùn ci interessanu micca cusì, postu chì e coordenate sò trasmesse solu quì). Di sicuru, in più di u trasmettitore, ci hè ancu un receptore in un locu in l'aeroportu, ma per noi, cum'è utilizatori, u nostru propiu receptore hè interessante.
In modu, per paragunà, u primu tali sistema, Airnav Radarbox, cuncepitu per l'utilizatori ordinali, apparsu in u 2007, è custa circa $ 900; un abbonamentu à i servizii di rete custa un altru $ 250 annu.
Recensioni di quelli primi prupietari russi ponu esse leghje nantu à u foru . Avà chì i ricevitori RTL-SDR sò diventati largamente dispunibili, un dispositivu simili pò esse assemblatu per $ 30; più nantu à questu era in . Passemu à u protocolu stessu - vedemu cumu funziona.
Riceve signali
Prima, u signale deve esse arregistratu. U signale tutale hà una durata di solu 120 microsecondi, cusì per disassemble i so cumpunenti cunfortu, un receptore SDR cù una frequenza di campionamentu di almenu 5 MHz hè desideratu.
Dopu a registrazione, ricevemu un schedariu WAV cù una freccia di campionamentu di 5000000 di campioni / sec; 30 seconde di tale registrazione "pesanu" circa 500 MB. Ascoltà cù un media player, di sicuru, hè inutile - u schedariu ùn cuntene micca u sonu, ma un signalu radiu direttamente digitalizatu - questu hè esattamente cumu funziona Software Defined Radio.
Avemu da apre è processà u schedariu cù Python. Quelli chì volenu sperimentà per sè stessu ponu scaricà un esempiu di registrazione .
Scaricate u schedariu è vede ciò chì ci hè dentru.
from scipy.io import wavfile
import matplotlib.pyplot as plt
import numpy as np
fs, data = wavfile.read("adsb_20190311_191728Z_1090000kHz_RF.wav")
data = data.astype(float)
I, Q = data[:, 0], data[:, 1]
A = np.sqrt(I*I + Q*Q)
plt.plot(A)
plt.show()
Risultatu: vedemu "pulsi" evidenti contr'à u rumore di fondo.
Ogni "impulsu" hè un signalu, a struttura di quale hè chjaramente visibile si aumenta a risuluzione nantu à u graficu.
Comu pudete vede, a stampa hè abbastanza coherente cù ciò chì hè datu in a descrizzione sopra. Pudete principià a trasfurmazioni di dati.
Decodificazione
Prima, avete bisognu di ottene un pocu flussu. U signale stessu hè codificatu cù a codificazione Manchester:
Da a diffarenza di livellu in nibbles hè faciule d'ottene reali "0" è "1".
bits_str = ""
for p in range(8):
pos = start_data + bit_len*p
p1, p2 = A[pos: pos + bit_len/2], A[pos + bit_len/2: pos + bit_len]
avg1, avg2 = np.average(p1), np.average(p2)
if avg1 < avg2:
bits_str += "0"
elif avg1 > avg2:
bits_str += "1"
A struttura di u signale stessu hè a siguenti:
Fighjemu i campi in più detail.
DF (Downlink Format, 5 bits) - determina u tipu di missaghju. Ci sò parechji tippi:
()
Ci interessa solu u tipu DF17, perchè... Hè questu chì cuntene e coordenate di l'aviò.
ICAO (24 bits) - codice unicu internaziunale di l'aeronave. Pudete verificà u pianu da u so codice (sfurtunatamente, l'autore hà cessatu di aghjurnà a basa di dati, ma hè sempre pertinente). Per esempiu, per u codice 3c5ee2 avemu l'infurmazioni seguenti:
Edit: in A descrizzione di u codice ICAO hè datu in più dettagliu; ricumandemu à quelli chì sò interessati à leghje.
DATA (56 o 112 bits) - i dati attuali chì decoderemu. I primi 5 bits di dati sò u campu Codi di Tipu, chì cuntene u subtipu di i dati chì sò stati guardati (ùn esse cunfunditi cù DF). Ci sò uni pochi di sti tipi:
()
Fighjemu uni pochi esempi di pacchetti.
Identificazione di l'aviò
Esempiu in forma binaria:
00100 011 000101 010111 000111 110111 110001 111000
Campi di dati:
+------+------+------+------+------+------+------+------+------+------+
| TC,5 | EC,3 | C1,6 | C2,6 | C3,6 | C4,6 | C5,6 | C6,6 | C7,6 | C8,6 |
+------+------+------+------+------+------+------+------+------+------+
TC = 00100b = 4, ogni caratteru C1-C8 cuntene codici chì currispondenu à indici in a linea:
#ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ#####_###############0123456789######
Decodificà a stringa, hè faciule d'ottene u codice di l'aeronautica: EWG7184
symbols = "#ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ#####_###############0123456789######"
code_str = ""
for p in range(8):
c = int(bits_str[8 + 6*p:8 + 6*(p + 1)], 2)
code_str += symbols[c]
print("Aircraft Identification:", code_str.replace('#', ''))
Posizione aerea
Se u nome hè simplice, e coordenate sò più complicate. Sò trasmessi in forma di frames 2, pari è impari. Codice di campu TC = 01011b = 11.
Esempiu di pacchetti pari è dispari:
01011 000 000101110110 00 10111000111001000 10000110101111001
01011 000 000110010000 01 10010011110000110 10000011110001000
U calculu di coordenate stessu si faci secondu una formula abbastanza complicata:
()
Ùn sò micca un espertu di GIS, dunque ùn sò micca da induve vene. Chi sà, scrivite in i cumenti.
L'altezza hè cunsiderata più simplice - secondu u bit specificu, pò esse rapprisintatu cum'è un multiplu di 25 o 100 piedi.
Velocità di l'aria
Pacchettu cù TC = 19. L'interessante quì hè chì a velocità pò esse precisa, relative à a terra (Ground Speed), o airborne, misurata da un sensoru di l'aeronautica (Airspeed). Parechji campi diffirenti sò ancu trasmessi:
()
cunchiusioni
Comu pudete vede, a tecnulugia ADS-B hè diventata una simbiosi interessanti, quandu un standard hè utile micca solu per i prufessiunali, ma ancu per l'utilizatori ordinariu. Ma, sicuru, un rolu chjave in questu hè statu ghjucatu da a tecnulugia più economica di i ricevitori SDR digitale, chì permette à u dispusitivu di riceve literalmente segnali cù frequenze sopra un gigahertz "per centesimi".
In u standard stessu, sicuru, ci hè assai più. Quelli interessati ponu vede u PDF nantu à a pagina o visitate quellu digià citatu sopra .
Hè improbabile chì tuttu ciò chì sopra serà utile à parechji, ma almenu l'idea generale di cumu funziona, spergu, ferma.
In modu, un decoder ready-made in Python esiste digià, pudete studià . È i pruprietarii di i receptori SDR ponu assemblà è lancià un decodificatore ADS-B prontu , questu hè statu discutitu in più detail in .
U codice surghjente di u parser discrittu in l'articulu hè datu sottu u cut. Questu hè un esempiu di prova chì ùn pretende micca esse produzzione, ma alcune cose travaglianu in questu, è pò esse usatu per analizà u schedariu arregistratu sopra.
codice fonte (Python)
from __future__ import print_function
from scipy.io import wavfile
from scipy import signal
import matplotlib.pyplot as plt
import numpy as np
import math
import sys
def parse_message(data, start, bit_len):
max_len = bit_len*128
A = data[start:start + max_len]
A = signal.resample(A, 10*max_len)
bits = np.zeros(10*max_len)
bit_len *= 10
start_data = bit_len*8
# Parse first 8 bits
bits_str = ""
for p in range(8):
pos = start_data + bit_len*p
p1, p2 = A[pos: pos + bit_len/2], A[pos + bit_len/2: pos + bit_len]
avg1, avg2 = np.average(p1), np.average(p2)
if avg1 < avg2:
bits_str += "0"
elif avg1 > avg2:
bits_str += "1"
df = int(bits_str[0:5], 2)
# Aircraft address (db - https://junzis.com/adb/?q=3b1c5c )
bits_str = ""
for p in range(8, 32):
pos = start_data + bit_len * p
p1, p2 = A[pos: pos + bit_len / 2], A[pos + bit_len / 2: pos + bit_len]
avg1, avg2 = np.average(p1), np.average(p2)
if avg1 < avg2:
bits_str += "0"
elif avg1 > avg2:
bits_str += "1"
# print "Aircraft address:", bits_str, hex(int(bits_str, 2))
address = hex(int(bits_str, 2))
# Filter specific aircraft (optional)
# if address != "0x3c5ee2":
# return
if df == 16 or df == 17 or df == 18 or df == 19 or df == 20 or df == 21:
# print "Pos:", start, "DF:", msg_type
# Data (56bit)
bits_str = ""
for p in range(32, 88):
pos = start_data + bit_len*p
p1, p2 = A[pos: pos + bit_len/2], A[pos + bit_len/2: pos + bit_len]
avg1, avg2 = np.average(p1), np.average(p2)
if avg1 < avg2:
bits_str += "0"
# bits[pos + bit_len / 2] = 50
elif avg1 > avg2:
bits_str += "1"
# http://www.lll.lu/~edward/edward/adsb/DecodingADSBposition.html
# print "Data:"
# print bits_str[:8], bits_str[8:20], bits_str[20:22], bits_str[22:22+17], bits_str[39:39+17]
# Type Code:
tc, ec = int(bits_str[:5], 2), int(bits_str[5:8], 2)
# print("DF:", df, "TC:", tc)
# 1 - 4 Aircraft identification
# 5 - 8 Surface position
# 9 - 18 Airborne position (w/ Baro Altitude)
# 19 Airborne velocities
if tc >= 1 and tc <= 4: # and (df == 17 or df == 18):
print("Aircraft address:", address)
print("Data:")
print(bits_str[:8], bits_str[8:14], bits_str[14:20], bits_str[20:26], bits_str[26:32], bits_str[32:38], bits_str[38:44])
symbols = "#ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ#####_###############0123456789######"
code_str = ""
for p in range(8):
c = int(bits_str[8 + 6*p:8 + 6*(p + 1)], 2)
code_str += symbols[c]
print("Aircraft Identification:", code_str.replace('#', ''))
print()
if tc == 11:
print("Aircraft address:", address)
print("Data: (11)")
print(bits_str[:8], bits_str[8:20], bits_str[20:22], bits_str[22:22+17], bits_str[39:39+17])
# Bit 22 contains the F flag which indicates which CPR format is used (odd or even)
# First frame has F flag = 0 so is even and the second frame has F flag = 1 so odd
# f = bits_str[21:22]
# print("F:", int(f, 2))
# Altitude
alt1b = bits_str[8:20]
if alt1b[-5] == '1':
bits = alt1b[:-5] + alt1b[-4:]
n = int(bits, 2)
alt_ft = n*25 - 1000
print("Alt (ft)", alt_ft)
# lat_dec = int(bits_str[22:22+17], 2)
# lon_dec = int(bits_str[39:39+17], 2)
# print("Lat/Lon:", lat_dec, lon_dec)
# http://airmetar.main.jp/radio/ADS-B%20Decoding%20Guide.pdf
print()
if tc == 19:
print("Aircraft address:", address)
print("Data:")
# print(bits_str)
print(bits_str[:5], bits_str[5:8], bits_str[8:10], bits_str[10:13], bits_str[13] ,bits_str[14:24], bits_str[24], bits_str[25:35], bits_str[35:36], bits_str[36:65])
subtype = int(bits_str[5:8], 2)
# https://mode-s.org/decode/adsb/airborne-velocity.html
spd, hdg, rocd = -1, -1, -1
if subtype == 1 or subtype == 2:
print("Velocity Subtype 1: Ground speed")
v_ew_sign = int(bits_str[13], 2)
v_ew = int(bits_str[14:24], 2) - 1 # east-west velocity
v_ns_sign = int(bits_str[24], 2)
v_ns = int(bits_str[25:35], 2) - 1 # north-south velocity
v_we = -1*v_ew if v_ew_sign else v_ew
v_sn = -1*v_ns if v_ns_sign else v_ns
spd = math.sqrt(v_sn*v_sn + v_we*v_we) # unit in kts
hdg = math.atan2(v_we, v_sn)
hdg = math.degrees(hdg) # convert to degrees
hdg = hdg if hdg >= 0 else hdg + 360 # no negative val
if subtype == 3:
print("Subtype Subtype 3: Airspeed")
hdg = int(bits_str[14:24], 2)/1024.0*360.0
spd = int(bits_str[25:35], 2)
vr_sign = int(bits_str[36], 2)
vr = int(bits_str[36:45], 2)
rocd = -1*vr if vr_sign else vr # rate of climb/descend
print("Speed (kts):", spd, "Rate:", rocd, "Heading:", hdg)
print()
# print()
def calc_coordinates():
def _cprN(lat, is_odd):
nl = _cprNL(lat) - is_odd
return nl if nl > 1 else 1
def _cprNL(lat):
try:
nz = 15
a = 1 - math.cos(math.pi / (2 * nz))
b = math.cos(math.pi / 180.0 * abs(lat)) ** 2
nl = 2 * math.pi / (math.acos(1 - a/b))
return int(math.floor(nl))
except:
# happens when latitude is +/-90 degree
return 1
def floor_(x):
return int(math.floor(x))
lat1b, lon1b, alt1b = "10111000111010011", "10000110111111000", "000101111001"
lat2b, lon2b, alt2b = "10010011101011100", "10000011000011011", "000101110111"
lat1, lon1, alt1 = int(lat1b, 2), int(lon1b, 2), int(alt1b, 2)
lat2, lon2, alt2 = int(lat2b, 2), int(lon2b, 2), int(alt2b, 2)
# 131072 is 2^17, since CPR lat and lon are 17 bits each
cprlat_even, cprlon_even = lat1/131072.0, lon1/131072.0
cprlat_odd, cprlon_odd = lat2/131072.0, lon2/131072.0
print(cprlat_even, cprlon_even)
j = floor_(59*cprlat_even - 60*cprlat_odd)
print(j)
air_d_lat_even = 360.0 / 60
air_d_lat_odd = 360.0 / 59
# Lat
lat_even = float(air_d_lat_even * (j % 60 + cprlat_even))
lat_odd = float(air_d_lat_odd * (j % 59 + cprlat_odd))
if lat_even >= 270:
lat_even = lat_even - 360
if lat_odd >= 270:
lat_odd = lat_odd - 360
# Lon
ni = _cprN(lat_even, 0)
m = floor_(cprlon_even * (_cprNL(lat_even)-1) - cprlon_odd * _cprNL(lat_even) + 0.5)
lon = (360.0 / ni) * (m % ni + cprlon_even)
print("Lat", lat_even, "Lon", lon)
# Altitude
# Q-bit (bit 48) indicates whether the altitude is encoded in multiples of 25 or 100 ft (0: 100 ft, 1: 25 ft)
# The value can represent altitudes from -1000 to +50175 ft.
if alt1b[-5] == '1':
bits = alt1b[:-5] + alt1b[-4:]
n = int(bits, 2)
alt_ft = n*25 - 1000
print("Alt (ft)", alt_ft)
fs, data = wavfile.read("adsb_20190311_191728Z_1090000kHz_RF.wav")
T = 1/fs
print("Sample rate %f MS/s" % (fs / 1e6))
print("Cnt samples %d" % len(data))
print("Duration: %f s" % (T * len(data)))
data = data.astype(float)
cnt = data.shape[0]
# Processing only part on file (faster):
# cnt = 10000000
# data = data[:cnt]
print("Processing I/Q...")
I, Q = data[:, 0], data[:, 1]
A = np.sqrt(I*I + Q*Q)
bits = np.zeros(cnt)
# To see scope without any processing, uncomment
# plt.plot(A)
# plt.show()
# sys.exit(0)
print("Extracting signals...")
pos = 0
avg = 200
msg_start = 0
# Find beginning of each signal
while pos < cnt - 16*1024:
# P1 - message start
while pos < cnt - 16*1024:
if A[pos] < avg and A[pos+1] > avg and pos - msg_start > 1000:
msg_start = pos
bits[pos] = 100
pos += 4
break
pos += 1
start1, start2, start3, start4 = msg_start, 0, 0, 0
# P2
while pos < cnt - 16*1024:
if A[pos] < avg and A[pos+1] > avg:
start2 = pos
bits[pos] = 90
pos += 1
break
pos += 1
# P3
while pos < cnt - 16*1024:
if A[pos] < avg and A[pos+1] > avg:
start3 = pos
bits[pos] = 80
pos += 1
break
pos += 1
# P4
while pos < cnt - 16*1024:
if A[pos] < avg and A[pos+1] > avg:
start4 = pos
bits[pos] = 70
pos += 1
break
pos += 1
sig_diff = start4 - start1
if 20 < sig_diff < 25:
bits[msg_start] = 500
bit_len = int((start4 - start1) / 4.5)
# print(pos, start1, start4, ' - ', bit_len)
# start = start1 + 8*bit_len
parse_message(A, msg_start, bit_len)
pos += 450
# For debugging: check signal start
# plt.plot(A)
# plt.plot(bits)
# plt.show()
Spergu chì qualcunu era interessatu, grazie per a vostra attenzione.
Source: www.habr.com