A cumpagnia di Google DeepMind, cunnisciuta per i so sviluppi in u campu di l'intelligenza artificiale è a custruzzione di e rete neurali chì ponu ghjucà ghjochi di computer à u livellu umanu, hà annunziatu a scuperta di un mutore per simulare i prucessi fisichi MuJoCo (dinamica Multi-Joint cun Contact). U mutore hè destinatu à a modellazione di strutture articulate chì interagiscenu cù l'ambiente, è hè utilizatu per a simulazione in u sviluppu di robots è sistemi di intelligenza artificiale, in u stadiu prima di l'implementazione di a tecnulugia sviluppata in forma di un dispositivu finitu.
U codice hè scrittu in C/C++ è serà publicatu sottu a licenza Apache 2.0. I plataformi Linux, Windows è macOS sò supportati. U travagliu nantu à l'apertura di tutti i codici fonte ligati à u prugettu hè previstu per esse cumpletu in 2022, dopu chì MuJoCo hà da passà à un mudellu di sviluppu apertu, chì implica a pussibilità di participazione à u sviluppu di i rapprisentanti di a cumunità.
MuJoCo hè una biblioteca chì implementa un mutore di simulazione di prucessu fisicu generale chì pò esse usatu in a ricerca è u sviluppu di robots, dispusitivi biomeccanici è sistemi di apprendimentu di machine, è ancu in a creazione di grafica, animazione è ghjochi di computer. U mutore di simulazione hè ottimizatu per u massimu rendimentu è permette a manipulazione à pocu livellu di l'uggetti mentre furnisce una alta precisione è ricche capacità di simulazione.
I mudelli sò definiti cù a lingua di descrizzione di scena MJCF, chì hè basatu annantu à XML è compilatu cù un compilatore d'ottimisazione speciale. In più di MJCF, u mutore supporta a carica di fugliali in u formatu universale URDF (Formato di Descrizione Robot Unificata). MuJoCo furnisce ancu una interfaccia grafica per a visualizazione 3D interattiva di u prucessu di simulazione è a rendering di i risultati cù OpenGL.
Funzioni chjave:
- Simulazione in coordenate generalizate, escludendu a violazione di l'articuli.
- Dinamica inversa, determinata ancu in presenza di cuntattu.
- Utilizà a prugrammazione cunvexa per una formulazione unificata di limitazioni in tempu cuntinuu.
- Capacità di stabilisce diverse limitazioni, cumpresi u toccu suave è l'attrito seccu.
- Simulazione di sistemi di particelle, tessuti, corde è oggetti molli.
- Elementi esecutivi (attuatori), cumpresi mutori, cilindri, musculi, tendini è mecanismi di crank.
- Risolutori basati nantu à i metudi di Newton, gradienti conjugate è Gauss-Seidel.
- Possibilità di usu di coni di frizione piramidali o ellittici.
- Utilizà a scelta di metudi di integrazione numerica di Euler o Runge-Kutta.
- Discretizazione multithreaded è apprussimazioni per u metudu di e differenze finite.
Source: opennet.ru