Byl vydán nový release mého systému řízení CNC frézky. Tento release se převážně zaměřil na opravu nedostatků a chyb předchozího release (Vydán NoRT CNC Control)
Vylepšení:
- Plánovač rychlosti pohybů byl přepracován. Nový plánovač kompletně analyzuje pohyb od začátku do konce, včetně zohlednění zakřivení při pohybu po oblouku, a vybírá maximální možnou rychlost v rámci nastavených limitů, aniž by překročil maximální povolené zrychlení.
- Část konfigurace, která byla uložena v RT části na mikrořadiči, byla zcela přenesena do kódu Python.
- Opraveny problémy se ztrátou zaostření v uživatelském rozhraní při ručním zadávání příkazů.
- Přidána možnost nezávisle emulovat vřeteno a souřadnicový stůl.
- Opraveny chyby stavu stroje při ručním zadávání příkazů.
- Opraven cyklus odesílání zpráv na souřadnicový stůl a vřeteno, správné zpracování signálu resetu a zpracování zprávy o resetu od mikrořadiče.
- Přidán CRC do protokolu pro interakci s mikrořadičem.
- Ukončení práce při odpojení USB sériového portu, pokud interakce s mikrořadičem probíhá přes něj — dříve systém začal v cyklu číst již neexistující ttyUSB0.
- Nyní jsou pohyby zablokovány po restartu mikrořadiče. Pro odemknutí je potřeba poslat do mikrořadiče speciální příkaz. Ten se odesílá při startu provádění g-code. Tím se vylučuje nesprávný pohyb v případě náhlého restartu MCU během pohybu.
Paralelně se psaním kódu už používám stroj pod jeho řízením. Nedávno jsem vyrobil části pro model kluzáku. Touto cestou je tento kód již prakticky používán.
Zdroj: linux.org.ru
