Datgelodd cynrychiolwyr asiantaeth ofod NASA, mewn cyfweliad â Spectrum IEEE, fanylion am fewnolion yr hofrennydd rhagchwilio ymreolaethol Ingenuity, a laniodd yn llwyddiannus ar y blaned Mawrth ddoe fel rhan o genhadaeth Mawrth 2020. Nodwedd arbennig o'r prosiect oedd y defnydd o fwrdd rheoli yn seiliedig ar y Snapdragon 801 SoC gan Qualcomm, a ddefnyddir wrth gynhyrchu ffonau smart. Mae meddalwedd Ingenuity yn seiliedig ar y cnewyllyn Linux a meddalwedd hedfan ffynhonnell agored. Nodir mai dyma'r defnydd cyntaf o Linux mewn dyfeisiau a anfonwyd i'r blaned Mawrth. At hynny, mae'r defnydd o feddalwedd ffynhonnell agored a chydrannau caledwedd sydd ar gael yn eang yn ei gwneud hi'n bosibl i selogion â diddordeb ymgynnull dronau tebyg ar eu pen eu hunain.
Mae'r penderfyniad hwn oherwydd y ffaith bod angen llawer mwy o bŵer cyfrifiadurol i reoli drôn sy'n hedfan na rheoli rover Mars, sydd â sglodion wedi'u cynhyrchu'n arbennig gyda diogelwch ymbelydredd ychwanegol. Er enghraifft, mae cynnal hedfan yn gofyn am ddolen reoli sy'n rhedeg ar 500 cylch yr eiliad a dadansoddiad delwedd ar 30 ffrâm yr eiliad.
Mae'r Snapdragon 801 SoC (craidd cwad, 2.26 GHz, 2 GB RAM, 32 GB Flash) yn pweru'r amgylchedd system craidd yn seiliedig ar Linux, sy'n gyfrifol am weithrediadau lefel uchel fel llywio gweledol yn seiliedig ar ddadansoddi delwedd camera, rheoli data, prosesu gorchmynion, cynhyrchu telemetreg a chynnal sianel gyfathrebu diwifr.
Mae'r prosesydd wedi'i gysylltu gan ddefnyddio rhyngwyneb UART â dau ficroreolydd (MCU Texas Instruments TMS570LC43x, ARM Cortex-R5F, 300 MHz, 512 KB RAM, 4 MB Flash, UART, SPI, GPIO), sy'n cyflawni swyddogaethau rheoli hedfan. Defnyddir dau ficroreolydd ar gyfer diswyddo rhag ofn y bydd methiant ac maent yn derbyn yr un wybodaeth gan y synwyryddion. Dim ond un microreolydd sy'n weithredol, a defnyddir yr ail fel sbâr ac, rhag ofn y bydd methiant, mae'n gallu cymryd rheolaeth. Mae'r MicroSemi ProASIC3L FPGA yn gyfrifol am drosglwyddo data o'r synwyryddion i'r microreolyddion ac am ryngweithio â'r actiwadyddion sy'n rheoli'r llafnau, sydd hefyd yn newid i ficroreolydd sbâr rhag ofn y bydd methiant.
Ymhlith yr offer, mae'r drôn yn defnyddio altimedr laser o SparkFun Electronics, cwmni sy'n cynhyrchu caledwedd ffynhonnell agored ac sy'n un o grewyr y diffiniad o galedwedd ffynhonnell agored (OSHW). Mae cydrannau nodweddiadol eraill yn cynnwys y sefydlogwr gimbal (IMU) a chamerâu fideo a ddefnyddir mewn ffonau smart. Defnyddir un camera VGA i olrhain lleoliad, cyfeiriad a chyflymder trwy gymharu ffrâm wrth ffrâm. Defnyddir yr ail gamera lliw 13-megapixel i dynnu lluniau o'r ardal.
Datblygwyd y cydrannau meddalwedd rheoli hedfan yn NASA JPL (Jet Propulsion Laboratory) ar gyfer lloerennau daear artiffisial bach a hynod fach (ciwbau) ac maent wedi'u datblygu ers sawl blwyddyn fel rhan o'r platfform agored F Prime (F´), a ddosberthir o dan y Trwydded Apache 2.0.
Mae F Prime yn darparu offer ar gyfer datblygiad cyflym systemau rheoli hedfan a chymwysiadau mewnosod cysylltiedig. Rhennir y meddalwedd hedfan yn gydrannau unigol gyda rhyngwynebau rhaglennu wedi'u diffinio'n dda. Yn ogystal â chydrannau arbenigol, cynigir fframwaith C ++ gyda gweithredu nodweddion fel ciwio negeseuon ac aml-edau, yn ogystal ag offer modelu sy'n eich galluogi i gysylltu cydrannau a chynhyrchu cod yn awtomatig.
Ffynhonnell: opennet.ru