Mae DeepMind wedi agor cod ffynhonnell yr injan ar gyfer efelychu prosesau ffisegol MuJoCo (deinameg Aml-Cyd Γ’ Contact) ac wedi trosglwyddo'r prosiect i fodel datblygu agored, sy'n awgrymu'r posibilrwydd y gallai aelodau'r gymuned gymryd rhan yn y datblygiad. Mae'r prosiect yn cael ei weld fel llwyfan ar gyfer ymchwil a chydweithio ar dechnolegau newydd yn ymwneud ag efelychu robotiaid a mecanweithiau cymhleth. Cyhoeddir y cod o dan drwydded Apache 2.0. Cefnogir llwyfannau Linux, Windows a macOS.
Llyfrgell yw MuJoCo sy'n gweithredu injan ar gyfer efelychu prosesau ffisegol a modelu strwythurau cymalog sy'n rhyngweithio Γ’'r amgylchedd, y gellir eu defnyddio i ddatblygu robotiaid, dyfeisiau biomecanyddol a systemau deallusrwydd artiffisial, yn ogystal ag wrth greu graffeg, animeiddio a chyfrifiadur. gemau. Mae'r injan wedi'i ysgrifennu yn C, nid yw'n defnyddio dyraniad cof deinamig, ac mae wedi'i optimeiddio ar gyfer y perfformiad mwyaf posibl.
Mae MuJoCo yn caniatΓ‘u ichi drin gwrthrychau ar lefel isel, tra'n darparu cywirdeb uchel a galluoedd modelu helaeth. Diffinnir modelau gan ddefnyddio iaith disgrifio golygfa MJCF, sy'n seiliedig ar XML ac yn cael ei llunio gan ddefnyddio casglwr optimeiddio arbennig. Yn ogystal Γ’ MJCF, mae'r injan yn cefnogi llwytho ffeiliau yn yr URDF cyffredinol (Fformat Disgrifiad Robot Unedig). Mae MuJoCo hefyd yn darparu GUI ar gyfer delweddu 3D rhyngweithiol o'r broses efelychu a rendro'r canlyniadau gan ddefnyddio OpenGL.
Nodweddion Allweddol:
- Efelychu mewn cyfesurynnau cyffredinol, heb gynnwys troseddau ar y cyd.
- Deinameg gwrthdro, y gellir ei ganfod hyd yn oed ym mhresenoldeb cyswllt.
- Defnyddio rhaglennu amgrwm i lunio cyfyngiadau unedig mewn amser di-dor.
- Y gallu i osod cyfyngiadau amrywiol, gan gynnwys cyffwrdd meddal a ffrithiant sych.
- Efelychu systemau gronynnau, ffabrigau, rhaffau a gwrthrychau meddal.
- Actuators (actuators), gan gynnwys moduron, silindrau, cyhyrau, tendonau a mecanweithiau crank.
- Datryswyr yn seiliedig ar Newton, graddiant cyfun a dulliau Gauss-Seidel.
- Posibilrwydd defnyddio conau ffrithiant pyramidaidd neu eliptig.
- Defnyddiwch eich dewis o ddulliau integreiddio rhifiadol Euler neu Runge-Kutta.
- Discretization aml-edau a brasamcan gwahaniaeth meidraidd.
Ffynhonnell: opennet.ru