Die University of California, Berkeley hat das Projekt Berkeley Humanoid Lite veröffentlicht, das das Ergebnis von Forschungen und Experimenten im Bereich der Herstellung von einfach herstellbaren humanoiden Robotern ist. Der Roboter wurde unter Verwendung von Open-Source-Software gebaut und entwickelt sich gemÀà dem Konzept des Open Hardware. Die Hardware besteht aus Standardkomponenten, die frei erhĂ€ltlich sind, sowie Teilen, die mit einem 3D-Drucker hergestellt wurden. Veröffentlicht wurden Modelle fĂŒr maschinelles Lernen, der Quellcode der Software, SchaltplĂ€ne, eine StĂŒckliste (BOM), ein Montageplan und 3D-Druckmodelle.
Unter der MIT-Lizenz sind die Quelltexte der auf dem Roboter ausgefĂŒhrten Firmware fĂŒr die Aktuatorcontroller und die niedrigstufige Steuerungshardware, sowie externe Komponenten wie die Entwicklungsumgebung fĂŒr Steuerskripte, die Simulationsumgebung, das Training von Bewegungsmodellen und die Verifizierung, basierend auf den Frameworks Isaac Lab, Isaac Sim und MuJoCo, veröffentlicht. FĂŒr die Fernsteuerung können Standard-Controller fĂŒr Virtual Reality, wie SteamVR, verwendet werden.
Separat veröffentlicht wurden die im Rahmen der Experimente verwendeten Modelle fĂŒr maschinelles Lernen, sowie ein Lokomotivcontroller (locomotion controller), der ein verstĂ€rkendes maschinelles Lernmodell nutzt, um den Roboter zu einem bestimmten Punkt zu bewegen. Es wurde demonstriert, dass der Roboter als von einer Person fernsteuerbarer Manipulator eingesetzt wird. Experimente zur autonomen Navigation, zur Umgehung von Hindernissen, zur Wiederherstellung feiner motorischer FĂ€higkeiten und zur Koordination von Bewegungen beim Gehen werden durchgefĂŒhrt.
Das Projekt kann von anderen Forschern als kostengĂŒnstiger Einstiegspunkt zur Erkundung und DurchfĂŒhrung von Forschungen im Bereich der Robotik genutzt werden. FĂŒr den Zusammenbau sind keine besonderen FĂ€higkeiten erforderlich, und jeder kann die angebotenen Anleitungen und SchaltplĂ€ne nutzen, um ein eigenes Exemplar zu erstellen, wobei weniger als 5000 Dollar ausgegeben werden. Der Roboter ist modular und fĂŒr Anpassungen und Erweiterungen fĂŒr eigene Zwecke ausgelegt, beispielsweise kann er nach minimalen Modifikationen von einem bipedalen in einen vierbeinigen oder kĂ€nguruartigen Roboter umgewandelt werden.
Ein wesentlicher Faktor zur Senkung der Produktionskosten war die Verwendung von Kunststoffteilen, die mit einem 3D-Drucker hergestellt wurden. Dabei mussten die Forscher eine Reihe von Problemen im Zusammenhang mit der ZuverlĂ€ssigkeit und Langlebigkeit der Getriebe auf der Basis von Kunststoff- statt von MetallzahnrĂ€dern lösen. Die EinschrĂ€nkungen konnten durch den Einsatz eines zykloiden Reduzierers ĂŒberwunden werden.
Quelle: opennet.ru
