Die University of California, Berkeley, hat das Projekt Berkeley Humanoid Lite veröffentlicht, das das Ergebnis von Forschungen und Experimenten im Bereich des einfachen Baus humanoider Roboter ist. Der Roboter wurde unter Verwendung von Open-Source-Software entwickelt und folgt der Konzeption von Open Hardware. Die Hardware besteht aus handelsüblichen Komponenten sowie Teilen, die mit einem 3D-Drucker hergestellt wurden. Veröffentlicht wurden Modelle für maschinelles Lernen, der Source Code der Software, Schaltpläne, eine Stückliste (BOM), der Zusammenbauplan und Modelle für den 3D-Druck.
Die Firmware für die Aktuatorcontroller und die Low-Level-Steuerung, die auf dem Roboter ausgeführt wird, sowie externe Komponenten wie die Entwicklungsumgebung für Steuerungsskripte, die Simulationsumgebung, das Bewegungsmodelltraining und die Verifizierung, die auf den Frameworks Isaac Lab, Isaac Sim und MuJoCo basieren, sind unter der MIT-Lizenz veröffentlicht. Für die Fernsteuerung können gängige Virtual-Reality-Controller wie SteamVR verwendet werden.
Die in den Experimenten verwendeten Modelle für maschinelles Lernen wurden separat veröffentlicht, und es wurde ein Lokomotionscontroller vorgeschlagen, der ein verstärkendes maschinelles Lernmodell nutzt, um die Bewegung des Roboters zu einem festgelegten Punkt zu ermöglichen. Es wurde gezeigt, dass der Roboter als Manipulator fungiert, der fernsteuerbar ist. Es finden Experimente im Bereich der autonomen Navigation, der Hindernisvermeidung, der Feinmotorik und der Koordination von Bewegungen beim Gehen statt.
Das Projekt kann von anderen Forschern als kostengünstiger Ausgangspunkt für das Studium und die Forschung im Bereich der Robotik genutzt werden. Für den Zusammenbau sind keine besonderen Fähigkeiten erforderlich, und jeder kann die bereitgestellten Anleitungen und Pläne nutzen, um seine eigene Version zu erstellen, wobei Kosten von weniger als 5000 Dollar anfallen. Der Roboter ist modular und für Anpassungen an spezifische Anforderungen ausgelegt; er kann beispielsweise nach minimalen Modifikationen von einem Zweibeiner in einen Vierbeiner oder einen ähnlichen Typ umgewandelt werden.
Ein wesentlicher Faktor zur Senkung der Produktionskosten war die Verwendung von Kunststoffteilen, die mit einem 3D-Drucker hergestellt wurden. Dabei mussten die Forscher eine Reihe von Problemen im Zusammenhang mit der Zuverlässigkeit und Langlebigkeit von Getrieben auf Basis von Kunststoff- anstelle von Metallzahnrädern lösen. Diese Einschränkungen konnten durch den Einsatz eines zyklodialen Reduktors überwunden werden.
Quelle: opennet.ru
