Die University of California, Berkeley hat das Projekt Berkeley Humanoid Lite veröffentlicht, das das Ergebnis von Forschungen und Experimenten im Bereich der Herstellung von einfach herstellbaren humanoiden Robotern ist. Der Roboter wurde unter Verwendung von Open-Source-Software gebaut und entwickelt sich gemäß dem Konzept des Open Hardware. Die Hardware besteht aus Standardkomponenten, die frei erhältlich sind, sowie Teilen, die mit einem 3D-Drucker hergestellt wurden. Veröffentlicht wurden Modelle für maschinelles Lernen, der Quellcode der Software, Schaltpläne, eine Stückliste (BOM), ein Montageplan und 3D-Druckmodelle.
Unter der MIT-Lizenz sind die Quelltexte der auf dem Roboter ausgeführten Firmware für die Aktuatorcontroller und die niedrigstufige Steuerungshardware, sowie externe Komponenten wie die Entwicklungsumgebung für Steuerskripte, die Simulationsumgebung, das Training von Bewegungsmodellen und die Verifizierung, basierend auf den Frameworks Isaac Lab, Isaac Sim und MuJoCo, veröffentlicht. Für die Fernsteuerung können Standard-Controller für Virtual Reality, wie SteamVR, verwendet werden.
Separat veröffentlicht wurden die im Rahmen der Experimente verwendeten Modelle für maschinelles Lernen, sowie ein Lokomotivcontroller (locomotion controller), der ein verstärkendes maschinelles Lernmodell nutzt, um den Roboter zu einem bestimmten Punkt zu bewegen. Es wurde demonstriert, dass der Roboter als von einer Person fernsteuerbarer Manipulator eingesetzt wird. Experimente zur autonomen Navigation, zur Umgehung von Hindernissen, zur Wiederherstellung feiner motorischer Fähigkeiten und zur Koordination von Bewegungen beim Gehen werden durchgeführt.
Das Projekt kann von anderen Forschern als kostengünstiger Einstiegspunkt zur Erkundung und Durchführung von Forschungen im Bereich der Robotik genutzt werden. Für den Zusammenbau sind keine besonderen Fähigkeiten erforderlich, und jeder kann die angebotenen Anleitungen und Schaltpläne nutzen, um ein eigenes Exemplar zu erstellen, wobei weniger als 5000 Dollar ausgegeben werden. Der Roboter ist modular und für Anpassungen und Erweiterungen für eigene Zwecke ausgelegt, beispielsweise kann er nach minimalen Modifikationen von einem bipedalen in einen vierbeinigen oder känguruartigen Roboter umgewandelt werden.
Ein wesentlicher Faktor zur Senkung der Produktionskosten war die Verwendung von Kunststoffteilen, die mit einem 3D-Drucker hergestellt wurden. Dabei mussten die Forscher eine Reihe von Problemen im Zusammenhang mit der Zuverlässigkeit und Langlebigkeit der Getriebe auf der Basis von Kunststoff- statt von Metallzahnrädern lösen. Die Einschränkungen konnten durch den Einsatz eines zykloiden Reduzierers überwunden werden.
Quelle: opennet.ru
