{"id":83942,"date":"2020-06-04T07:42:41","date_gmt":"2020-06-04T05:42:41","guid":{"rendered":"https:\/\/prohoster.info\/blog\/administrirovanie\/vvedenie-v-teoriyu-avtomaticheskogo-upravleniya-osnovnye-ponyatiya-teorii-upravleniya-tehnicheskim-sistemami"},"modified":"2020-06-04T07:42:41","modified_gmt":"2020-06-04T05:42:41","slug":"vvedenie-v-teoriyu-avtomaticheskogo-upravleniya-osnovnye-ponyatiya-teorii-upravleniya-tehnicheskim-sistemami","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/prohoster.info\/de\/blog\/administrirovanie\/vvedenie-v-teoriyu-avtomaticheskogo-upravleniya-osnovnye-ponyatiya-teorii-upravleniya-tehnicheskim-sistemami","title":{"rendered":"Einf\u00fchrung in die Theorie der automatischen Steuerung. Grundbegriffe der Regelungstechnik von technischen Systemen","gt_translate_keys":[{"key":"rendered","format":"text"}]},"content":{"rendered":"<p>Ich ver\u00f6ffentliche das erste Kapitel der Vorlesungen zur Theorie der automatischen Steuerung, nach denen Ihr Leben nie wieder dasselbe sein wird. <\/p>\n<p><\/p>\n<p>Die Vorlesungen im Kurs \"Steuerung technischer Systeme\" werden von Oleg Stepanovich Kozlov am Institut f\u00fcr \"Kernreaktoren und Energiestellungen\", Fakult\u00e4t f\u00fcr \"Energietechnik\" der MGTU benannt nach N.E. Bauman, gehalten. Daf\u00fcr geb\u00fchrt ihm gro\u00dfer Dank. <\/p>\n<p><\/p>\n<p>Diese Vorlesungen werden gerade als Buch ver\u00f6ffentlicht, und da hier Fachleute f\u00fcr TAU, Studierende und einfach Interessierte am Thema sind, ist jede Kritik willkommen. <\/p>\n<p>\n<img decoding=\"async\" alt=\"Einf\u00fchrung in die Theorie der automatischen Steuerung. Grundbegriffe der Regelungstechnik von technischen Systemen\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/51ec35e261067ae210b961e3a4259d87.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><noindex><a rel=\"nofollow\" name=\"habracut\"><\/a><\/noindex><\/p>\n<h1>1. Grundbegriffe der Regelungstechnik von technischen Systemen<\/h1>\n<p><\/p>\n<h2>1.1. Ziele, Prinzipien der Steuerung, Arten von Steuerungssystemen, grundlegende Definitionen, Beispiele<\/h2>\n<p><\/p>\n<p>Die Entwicklung und Verbesserung der Industrieproduktion (Energie, Transport, Maschinenbau, Raumfahrttechnik usw.) erfordern eine kontinuierliche Steigerung der Maschinen- und Aggregateproduktivit\u00e4t, die Verbesserung der Produktqualit\u00e4t, die Senkung der Kosten und besonders im Bereich der Kernenergie eine deutliche Erh\u00f6hung der Sicherheit (kerntechnisch, strahlenschutztechnisch usw.) beim Betrieb von Kernkraftwerken und kerntechnischen Anlagen.<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Die Umsetzung der festgelegten Ziele ist ohne die Einf\u00fchrung moderner Leitungssysteme nicht m\u00f6glich, wobei sowohl automatisierte Systeme (unter Einbeziehung eines menschlichen Operators) als auch automatische Systeme (ohne menschliche Bedienung) ber\u00fccksichtigt werden m\u00fcssen.<\/p>\n<p><\/p>\n<p><b>Definition: <\/b><i>Management ist die Organisation eines bestimmten technologischen Prozesses, die die Erreichung des gesteckten Ziels gew\u00e4hrleistet.<\/i><\/p>\n<p><\/p>\n<p><i>Die Managementtheorie<\/i> ist ein Bereich der modernen Wissenschaft und Technik. Sie basiert sowohl auf fundamentalen (allgemeinwissenschaftlichen) Disziplinen (z. B. Mathematik, Physik, Chemie usw.) als auch auf angewandten Disziplinen (Elektronik, Mikroprozessortechnik, Programmierung usw.).<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Jeder Managementprozess (automatisiert) besteht aus den folgenden grundlegenden Phasen (Elementen):<\/p>\n<p><\/p>\n<ul>\n<li> Erfassung von Informationen \u00fcber die Steuerungsaufgabe;<\/li>\n<li> Erfassung von Informationen \u00fcber die Steuerungsergebnisse;<\/li>\n<li> Analyse der erfassten Informationen;<\/li>\n<li> Durchf\u00fchrung der Entscheidung (Einwirkung auf das Objekt der Steuerung). <\/li>\n<\/ul>\n<p><\/p>\n<p>Um den Steuerungsprozess zu realisieren, muss das Steuerungssystem (SS) folgendes haben:<\/p>\n<p><\/p>\n<ul>\n<li> Informationsquellen zur Steuerungsaufgabe;<\/li>\n<li> Informationsquellen zu den Steuerungsergebnissen (verschiedene Sensoren, Messger\u00e4te, Detektoren usw.);<\/li>\n<li> Ger\u00e4te zur Analyse der gesammelten Informationen und zur Entscheidungsfindung;<\/li>\n<li> Aktoren, die auf das Steuerungsobjekt einwirken, bestehend aus: Regler, Motoren, Verst\u00e4rkungs- und Umwandlungsger\u00e4ten usw.<\/li>\n<\/ul>\n<p><\/p>\n<p><b>Definition:<\/b><i> Wenn das Steuerungssystem (SS) alle oben genannten Teile enth\u00e4lt, ist es ein geschlossener Regelkreis.<\/i><\/p>\n<p><\/p>\n<p><b>Definition:<\/b> <i>Die Steuerung eines technischen Objekts unter Verwendung von Informationen \u00fcber die Steuerungsergebnisse wird als Prinzip der R\u00fcckkopplung bezeichnet.<\/i><\/p>\n<p><\/p>\n<p>Schematisch kann ein solches Steuerungssystem dargestellt werden als:<\/p>\n<p><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Einf\u00fchrung in die Theorie der automatischen Steuerung. Grundbegriffe der Regelungstechnik von technischen Systemen\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/8c48f4621773bbe8620934de7b1c2e16.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Abb. 1.1.1 \u2014 Struktur des Steuerungssystems (SS) <\/i><\/p>\n<p><\/p>\n<p> Wenn das Steuerungssystem (StS) eine Strukturdiagramm hat, dessen Aussehen mit Abbildung 1.1.1 \u00fcbereinstimmt, und ohne menschliches (Bediener) Eingreifen funktioniert, wird es bezeichnet als <u>automatisches Steuerungssystem (ASS)<\/u>.<\/p>\n<p><\/p>\n<p> Wenn das StS mit menschlichem (Bediener) Eingreifen funktioniert, wird es als bezeichnet <u>automatisiertes StS<\/u>.<\/p>\n<p><\/p>\n<p> Wenn die Steuerung eine vorgegebene Regel f\u00fcr die Ver\u00e4nderung des Objekts \u00fcber die Zeit unabh\u00e4ngig von den Ergebnissen der Steuerung gew\u00e4hrleistet, erfolgt diese Steuerung im offenen Regelkreis, und die Steuerung selbst wird genannt <u>programmierte Steuerung<\/u>.<\/p>\n<p><\/p>\n<p> Zu den Systemen, die im offenen Regelkreis arbeiten, geh\u00f6ren industrielle Automaten (F\u00f6rderanlagen, Rotationslinien usw.), Werkzeugmaschinen mit numerischer Steuerung (CNC): siehe Beispiel in Abbildung 1.1.2.<\/p>\n<p><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Einf\u00fchrung in die Theorie der automatischen Steuerung. Grundbegriffe der Regelungstechnik von technischen Systemen\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/20c14fed7423b8be82da94b8e0eceae7.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Abbildung 1.1.2 \u2014 Beispiel f\u00fcr programmierte Steuerung<\/i><\/p>\n<p><\/p>\n<p>Das Steuerger\u00e4t kann beispielsweise auch als \u201eKopierer\u201c fungieren.<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Da in diesem Beispiel keine Sensoren (Messger\u00e4te) vorhanden sind, die das hergestellte Teil kontrollieren, kann das gesetzte Ziel (Herstellung des Teils) nicht erreicht werden, wenn beispielsweise das Werkzeug falsch eingestellt oder besch\u00e4digt ist. In der Regel ist bei Systemen dieser Art eine Ausgangskontrolle erforderlich, die lediglich Abweichungen der Ma\u00dfe und Formen des Teils vom gew\u00fcnschten Zustand festh\u00e4lt.<\/p>\n<p><\/p>\n<p> Automatische Steuerungssysteme werden in 3 Typen unterteilt: <\/p>\n<p><\/p>\n<ul>\n<li> Automatisierungssysteme (AS); <\/li>\n<li> Regelsysteme (RS);<\/li>\n<li> Verfolgungssysteme (VS). <\/li>\n<\/ul>\n<p><\/p>\n<p>RS und VS sind Teilsysteme von AS ==&gt; <img decoding=\"async\" alt=\"Einf\u00fchrung in die Theorie der automatischen Steuerung. Grundbegriffe der Regelungstechnik von technischen Systemen\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/21f340c84febe0f6ab25cc5c9256dfb1.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/>.<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Definition: Ein Automatisierungssystem, das die Konstanz einer bestimmten physikalischen Gr\u00f6\u00dfe (oder einer Gruppe von Gr\u00f6\u00dfen) im zu steuernden Objekt gew\u00e4hrleistet, wird als Regelsystem (RS) bezeichnet.<\/p>\n<p><\/p>\n<p> Regelsysteme (RS) sind der am weitesten verbreitete Typ von automatischen Steuerungssystemen.<\/p>\n<p><\/p>\n<p> Der weltweit erste automatisierte Regler (18. Jahrhundert) \u2013 der Watt-Regler. Dieses Schema (siehe Abb. 1.1.3) wurde von Watt in England entwickelt, um eine gleichbleibende Drehgeschwindigkeit des Schwungrades der Dampmaschine aufrechtzuerhalten und somit auch die konstante Drehgeschwindigkeit des Antriebsriemens.<\/p>\n<p><\/p>\n<p> In diesem Schema <i>sind die empfindlichen Elemente<\/i> (Messsensoren) die \"Gewichte\" (Kugeln). Die \u201eGewichte\u201c (Kugeln) lassen auch das Wipphebel und anschlie\u00dfend das Ventil bewegen. Daher kann dieses System als ein System der direkten Regelung betrachtet werden, und der Regler ist ein <u>Regler mit direkter Wirkung<\/u>, da er gleichzeitig die Funktionen eines \u201eMessger\u00e4ts\u201c und eines \u201eReglers\u201c erf\u00fcllt. <\/p>\n<p>\nIn Reglern mit direkter Wirkung <i>wird keine zus\u00e4tzliche Energiequelle<\/i> ben\u00f6tigt, um das Regulierorgan zu bewegen. <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Einf\u00fchrung in die Theorie der automatischen Steuerung. Grundbegriffe der Regelungstechnik von technischen Systemen\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/95d2c1901c2cc5e962a5c5c23643f155.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Abb. 1.1.3 \u2013 Schema des automatischen Watt-Reglers<\/i><\/p>\n<p>In Systemen mit indirekter Regelung ist das Vorhandensein eines Verst\u00e4rkers (z. B. eines Leistungs- oder Servomotors) sowie eines zus\u00e4tzlichen Antriebsmechanismus, der beispielsweise einen Elektromotor, Servomotor, Hydrauliksystem usw. enth\u00e4lt, erforderlich.<\/p>\n<p><\/p>\n<p> Ein Beispiel f\u00fcr ein automatisches Steuerungssystem im vollen Sinne dieses Begriffs ist ein Steuerungssystem, das den Start einer Rakete in die Umlaufbahn steuert, wobei die steuerbare Gr\u00f6\u00dfe beispielsweise der Winkel zwischen der Achse der Rakete und der Normalen zur Erde sein kann. ==&gt; Siehe Abb. 1.1.4.a und Abb. 1.1.4.b <\/p>\n<p><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Einf\u00fchrung in die Theorie der automatischen Steuerung. Grundbegriffe der Regelungstechnik von technischen Systemen\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/e524a79caac45ea0e624938463f7b48e.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Abb. 1.1.4 (a)<\/i><br \/>\n<img decoding=\"async\" alt=\"Einf\u00fchrung in die Theorie der automatischen Steuerung. Grundbegriffe der Regelungstechnik von technischen Systemen\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/a1f4ec58f29971dc866627f3cd5f8f44.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Abb. 1.1.4 (b)<\/i><\/p>\n<p><\/p>\n<h2>1.2. Aufbau von Steuerungssystemen: einfache und mehrdimensionale Systeme<\/h2>\n<p><\/p>\n<p>In der Theorie der technischen Systemsteuerung wird jedes System in eine Reihe von Elementen unterteilt, die in einem Netzwerk verbunden sind. Im einfachsten Fall enth\u00e4lt das System ein Element, an das eine Eingangsgr\u00f6\u00dfe (Eingang) angelegt wird und von dem die Reaktion des Systems (Ausgang) zur\u00fcckkommt.<\/p>\n<p><\/p>\n<p>In der Theorie der technischen Systemsteuerung werden zwei Hauptans\u00e4tze zur Darstellung der Elemente von Steuerungssystemen verwendet:<\/p>\n<p><\/p>\n<p> \u2014 in den Variablen \u201eEingang-Ausgang\u201c;<\/p>\n<p><\/p>\n<p> \u2014 in den Zustandsgleichungen (n\u00e4here Informationen finden Sie in den Abschnitten 6\u20267). <\/p>\n<p><\/p>\n<p>Die Darstellung in den Variablen \u201eEingang-Ausgang\u201c wird normalerweise zur Beschreibung relativ einfacher Systeme verwendet, die einen \u201eEingang\u201c (eine steuernde Eingangsgr\u00f6\u00dfe) und einen \u201eAusgang\u201c (eine regulierte Gr\u00f6\u00dfe) haben. Siehe Abbildung 1.2.1.<\/p>\n<p><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Einf\u00fchrung in die Theorie der automatischen Steuerung. Grundbegriffe der Regelungstechnik von technischen Systemen\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/5771bf37f683d56890681a739ec80416.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Abb. 1.2.1 \u2013 Schematische Darstellung eines einfachen Steuerungssystems<\/i><\/p>\n<p><\/p>\n<p>Typischerweise wird eine solche Beschreibung f\u00fcr technisch weniger komplexe automatisierte Steuerungssysteme (AS) verwendet.<\/p>\n<p><\/p>\n<p>In letzter Zeit hat die Darstellung in Zustandsvariablen zunehmend an Bedeutung gewonnen, insbesondere f\u00fcr technisch komplexe Systeme, einschlie\u00dflich mehrdimensionaler AS. In Abb. 1.2.2 ist eine schematische Darstellung eines mehrdimensionalen automatisierten Steuerungssystems dargestellt, wobei <b><i>u1(t)\u2026um(t)<\/i><\/b> \u2013 Steuereingaben (Steuerungsvektor), <i><b>y1(t)\u2026yp(t)<\/b><\/i> \u2013 regulierte Parameter des AS (Ausgangsvektor). <\/p>\n<p><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Einf\u00fchrung in die Theorie der automatischen Steuerung. Grundbegriffe der Regelungstechnik von technischen Systemen\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/d0025fbc783222e6f87a5a9f56945785.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Abb. 1.2.2 \u2013 Schematische Darstellung eines mehrdimensionalen Steuerungssystems<\/i><\/p>\n<p>Betrachten wir detaillierter die Struktur des AS, dargestellt durch die Variablen \"Eingang-Ausgang\" und bestehend aus einem Eingang (Eingangs- oder Referenzeingabe, oder Steuereingabe) und einem Ausgang (Ausgangseinfluss oder die gesteuerte (oder regulierte) Variable).<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Angenommen, das strukturierte Diagramm eines solchen AS besteht aus einer bestimmten Anzahl von Elementen (gliedern). Durch die Gruppierung der Glieder nach funktionalen Gesichtspunkten (was die Glieder tun) kann das strukturierte Diagramm des AS in folgendes typisches Format gebracht werden: <\/p>\n<p><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Einf\u00fchrung in die Theorie der automatischen Steuerung. Grundbegriffe der Regelungstechnik von technischen Systemen\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/21b4fe1c08c1a168d1d68c0f47c3c186.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Abb. 1.2.3 \u2014 Strukturdiagramm des automatischen Steuerungssystems<\/i><\/p>\n<p><\/p>\n<p>Symbol <b><i>\u03b5(t)<\/i><\/b> oder Variable<b> <i>\u03b5(t)<\/i><\/b> bezeichnet die Diskrepanz (Fehler) am Ausgang des Vergleichsger\u00e4ts, das sowohl einfache vergleichende arithmetische Operationen (h\u00e4ufig Subtraktion, seltener Addition) als auch komplexere Vergleichsoperationen (Prozeduren) durchf\u00fchren kann.<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Da<i> <b>y1(t) = y(t)*k1<\/b><\/i>, wobei <i><b>k1<\/b><\/i> \u2014 Verst\u00e4rkungsfaktor, d.h. ==&gt; <br \/>\n<b><i>\u03b5(t) = x(t) \u2014 y1(t) = x(t) \u2014 k1*y(t)<\/i><\/b><\/p>\n<p><\/p>\n<p>Die Aufgabe des Regelungssystems besteht darin (wenn es stabil ist), die Diskrepanz (Fehler) zu eliminieren. <b><i>\u03b5(t)<\/i><\/b>, d.h. ==&gt;<b> <i>\u03b5(t) \u2192 0<\/i><\/b>.<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Es ist zu beachten, dass sowohl externe Einfl\u00fcsse (steuernd, st\u00f6rend, Interferenzen) als auch interne St\u00f6rungen auf das Regelungssystem wirken. Eine St\u00f6rung unterscheidet sich von einem Einfluss durch die Stochastizit\u00e4t (Zuf\u00e4lligkeit) ihres Vorhandenseins, w\u00e4hrend ein Einfluss nahezu immer deterministisch ist.<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Zur Kennzeichnung des steuernden (Ziel-)Einflusses verwenden wir entweder<i><b> x(t)<\/b><\/i>, oder <i><b>u(t)<\/b><\/i>.<\/p>\n<p><\/p>\n<h2>1.3. Grundlegende Gesetze der Regelung<\/h2>\n<p><\/p>\n<p>Wenn wir zum letzten Bild zur\u00fcckkehren (Strukturdiagramm des Steuerungssystems in Abb. 1.2.3), ist es notwendig, die Rolle zu \"entschl\u00fcsseln\", die das verst\u00e4rkende Umwandlungsger\u00e4t spielt (welche Funktionen es erf\u00fcllt).<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Wenn das verst\u00e4rkende Umwandlungsger\u00e4t (VU) nur die Verst\u00e4rkung (oder Abschw\u00e4chung) des Signals der Fehlanpassung \u03b5(t) vornimmt, n\u00e4mlich: <b><img decoding=\"async\" alt=\"Einf\u00fchrung in die Theorie der automatischen Steuerung. Grundbegriffe der Regelungstechnik von technischen Systemen\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/0c09aa2ad2d14cb6d2f5666e33441afa.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/b>, wobei <img decoding=\"async\" alt=\"Einf\u00fchrung in die Theorie der automatischen Steuerung. Grundbegriffe der Regelungstechnik von technischen Systemen\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/be9dd549e8715f43c40c581217f29e3b.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/>\u2013 der Proportionalit\u00e4tsfaktor (im speziellen Fall <img decoding=\"async\" alt=\"Einf\u00fchrung in die Theorie der automatischen Steuerung. Grundbegriffe der Regelungstechnik von technischen Systemen\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/e16fccbb0217b69120081cd963525f6e.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/> = Const), dann wird dieser Betriebsmodus der geschlossenen Regelungsanlage als <u>Proportionalregelung <\/u>(P-Regelung) bezeichnet.<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Wenn das VU das Ausgangssignal \u03b51(t) erzeugt, das proportional zur Fehlergr\u00f6\u00dfe \u03b5(t) und zum Integral von \u03b5(t) ist, d.h. <img decoding=\"async\" alt=\"Einf\u00fchrung in die Theorie der automatischen Steuerung. Grundbegriffe der Regelungstechnik von technischen Systemen\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/6e6dbb0b4de0d9aaa3f6f788e61a3830.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/>, dann wird dieser Betriebsmodus als <u>proportional-integrierend<\/u> (PI-Regelung) bezeichnet. ==&gt; <img decoding=\"async\" alt=\"Einf\u00fchrung in die Theorie der automatischen Steuerung. Grundbegriffe der Regelungstechnik von technischen Systemen\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/9dd1d2b339c33e975225d3438d39bc6c.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/>, wobei <i>b<\/i> \u2013 der Proportionalit\u00e4tsfaktor (im speziellen Fall <i>b = Const<\/i>). \n <\/p>\n<p><\/p>\n<p>In der Regel wird die PI-Regelung verwendet, um die Genauigkeit der Regelung zu erh\u00f6hen.<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Wenn das VU das Ausgangssignal \u03b51(t) erzeugt, das proportional zur Fehlergr\u00f6\u00dfe \u03b5(t) und deren Ableitung ist, dann wird dieser Betriebsmodus als<u> proportional-differenzierend<\/u> (PD-Regelung) bezeichnet: ==&gt; <img decoding=\"async\" alt=\"Einf\u00fchrung in die Theorie der automatischen Steuerung. Grundbegriffe der Regelungstechnik von technischen Systemen\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/53491162f89bb3eb6d3afe53f8499ef7.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<p><\/p>\n<p>In der Regel verbessert die Verwendung der PD-Regelung die Reaktionsgeschwindigkeit des Steuerungssystems.<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Wenn ein UPU ein Ausgangssignal \u03b51(t) erzeugt, das proportional zum Fehler \u03b5(t), dessen Ableitung und dem Integral des Fehlers ist, dann wird dieser Modus genannt <img decoding=\"async\" alt=\"Einf\u00fchrung in die Theorie der automatischen Steuerung. Grundbegriffe der Regelungstechnik von technischen Systemen\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/8ebae93d72b03b5c107a1246c077c348.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/>dieser Steuerungsmodus wird genannt <u>proportional-integral-differenzieller Steuerungsmodus<\/u> (PID-Steuerung).<\/p>\n<p><\/p>\n<p>PID-Steuerung erm\u00f6glicht es h\u00e4ufig, eine \"gute\" Steuerungsgenauigkeit bei \"gutem\" Ansprechverhalten zu gew\u00e4hrleisten. <\/p>\n<p><\/p>\n<h2>1.4. Klassifikation automatischer Steuerungssysteme <\/h2>\n<p><\/p>\n<h3>1.4.1. Klassifikation nach der Art der mathematischen Beschreibung<\/h3>\n<p><\/p>\n<p>Anhand der Art der mathematischen Beschreibung (Dynamik- und Statikgleichungen) werden automatische Steuerungssysteme (ASS) in <u>lineare<\/u> und <u>nichtlineare<\/u> Systeme (ASS oder ASP) unterteilt. <\/p>\n<p><\/p>\n<p>Jede \u201eUnterklasse\u201c (linear und nichtlinear) wird in eine Reihe weiterer \u201eUnterklassen\u201c unterteilt. Zum Beispiel unterscheiden sich lineare ASS (ASP) in der Art der mathematischen Beschreibung. <br \/>\nDa in diesem Semester nur die dynamischen Eigenschaften von linearen automatischen Steuerungssystemen (Regelungssystemen) behandelt werden, pr\u00e4sentieren wir im Folgenden die Klassifikation nach der Art der mathematischen Beschreibung f\u00fcr lineare ASS (ASP): <\/p>\n<p><\/p>\n<p>1) Lineare automatisierte Steuerungssysteme, die in den Variablen \u201eEingang-Ausgang\u201c durch gew\u00f6hnliche Differentialgleichungen (ODE) mit <u>konstanten <\/u>Koeffizienten beschrieben werden:<\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Einf\u00fchrung in die Theorie der automatischen Steuerung. Grundbegriffe der Regelungstechnik von technischen Systemen\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/cb3af3b0b89fc1e74c2b8d6d2d7fdb22.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Einf\u00fchrung in die Theorie der automatischen Steuerung. Grundbegriffe der Regelungstechnik von technischen Systemen\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/58090b17da60d2b517d3c94501cd59a2.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<p>\nwobei <i>x(t)<\/i> \u2013 Eingangsgr\u00f6\u00dfe; <i>y(t)<\/i> \u2013 Ausgangsgr\u00f6\u00dfe (regulierten Gr\u00f6\u00dfe). <\/p>\n<p>Wenn die operatorische (\u201ekompakte\u201c) Schreibweise der linearen ODE verwendet wird, kann die Gleichung (1.4.1) in folgender Form dargestellt werden: \n<\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Einf\u00fchrung in die Theorie der automatischen Steuerung. Grundbegriffe der Regelungstechnik von technischen Systemen\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/b1c5ee221af3668d5f176a70ed14418f.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<p> wobei, <i>p = d\/dt<\/i> \u2013 Differenzierungsoperator; <i>L(p), N(p)<\/i> \u2013 die entsprechenden linearen Differenzialoperatoren, die gleich sind:<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Einf\u00fchrung in die Theorie der automatischen Steuerung. Grundbegriffe der Regelungstechnik von technischen Systemen\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/d43a08bffa114c25041a2f0980042c51.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Einf\u00fchrung in die Theorie der automatischen Steuerung. Grundbegriffe der Regelungstechnik von technischen Systemen\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/42636426b82dce860e9e17987f50c057.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<p><\/p>\n<p>2) Lineare automatisierte Steuerungssysteme, die durch lineare gew\u00f6hnliche Differentialgleichungen (ODE) mit <u>variablen <\/u>(zeitabh\u00e4ngigen) Koeffizienten beschrieben werden: \n<\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Einf\u00fchrung in die Theorie der automatischen Steuerung. Grundbegriffe der Regelungstechnik von technischen Systemen\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/6dbc99fe9b268fe6f6ff996975637e1c.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Einf\u00fchrung in die Theorie der automatischen Steuerung. Grundbegriffe der Regelungstechnik von technischen Systemen\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/829ce6f7e73bfb06b4b76d0d4eeeef34.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<p><\/p>\n<p>Im Allgemeinen k\u00f6nnen solche Systeme auch der Kategorie der nichtlinearen Steuerungssysteme (SAS) zugeordnet werden.<\/p>\n<p><\/p>\n<p>3) Lineare automatisierte Steuerungssysteme, die durch lineare Differenzengleichungen beschrieben werden: <\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Einf\u00fchrung in die Theorie der automatischen Steuerung. Grundbegriffe der Regelungstechnik von technischen Systemen\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/3ff7a042761c218b77ac2263e548642c.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Einf\u00fchrung in die Theorie der automatischen Steuerung. Grundbegriffe der Regelungstechnik von technischen Systemen\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/1adb8b5de9da0717c1d8af58023709db.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<p> wobei <i>f(\u2026)<\/i> \u2013 lineare Funktion der Argumente;<i> k = 1, 2, 3\u2026<\/i> \u2013 ganze Zahlen; <i>\u0394t<\/i> \u2013 Quantisierungsintervall (Diskretisierungsintervall). <\/p>\n<p>Die Gleichung (1.4.4) kann in kompakter Form dargestellt werden:\n<\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Einf\u00fchrung in die Theorie der automatischen Steuerung. Grundbegriffe der Regelungstechnik von technischen Systemen\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/3a555933ea0689d2adee3746d6ddeaad.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<p><\/p>\n<p>In der Regel wird eine solche Beschreibung von linearen Steuerungen (SAC) in digitalen Steuerungssystemen (unter Verwendung von Computertechnik) verwendet. <\/p>\n<p><\/p>\n<p>4) Lineare automatische Regelungssysteme mit Verz\u00f6gerung:\n<\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Einf\u00fchrung in die Theorie der automatischen Steuerung. Grundbegriffe der Regelungstechnik von technischen Systemen\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/7feca1e387cb0c6a1689e22d95e28a63.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<p>\nwobei <i>L(p), N(p)<\/i> \u2014 lineare differentielle Operatoren; <i>\u03c4<\/i> \u2014 Zeitverz\u00f6gerung oder Verz\u00f6gerungskonstante. <\/p>\n<p>Wenn die Operatoren <i>L(p)<\/i> und <i>N(p)<\/i> degeneriert sind (<i>L(p) = 1; N(p) = 1<\/i>), dann entspricht die Gleichung (1.4.6) der mathematischen Beschreibung der Dynamik eines idealen Verz\u00f6gerungselements: \n<\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Einf\u00fchrung in die Theorie der automatischen Steuerung. Grundbegriffe der Regelungstechnik von technischen Systemen\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/f3906140de2cd69b5ececf8b527a11e7.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<p> Die grafische Darstellung seiner Eigenschaften ist in Abb. 1.4.1 gezeigt.<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Einf\u00fchrung in die Theorie der automatischen Steuerung. Grundbegriffe der Regelungstechnik von technischen Systemen\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/862f0d412914840cf9f0722087ccfb50.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Abb. 1.4.1 \u2014 Eingangs- und Ausgangskurven eines idealen Verz\u00f6gerungselements<\/i><\/p>\n<p>5) Lineare automatische Regelungssysteme, die durch lineare differenzielle Gleichungen in <i>partiellen Ableitungen<\/i>beschrieben werden. Solche SAC werden oft <u>verteilte<\/u> Regelsysteme genannt. ==&gt; \u201eAbstraktes\u201c Beispiel f\u00fcr eine solche Beschreibung:<\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Einf\u00fchrung in die Theorie der automatischen Steuerung. Grundbegriffe der Regelungstechnik von technischen Systemen\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/669b5c3c53ba7845842b18e5928ce839.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<p><\/p>\n<p>Das Gleichungssystem (1.4.7) beschreibt die Dynamik eines linear verteilten SAC, d.h. die regulierte Gr\u00f6\u00dfe h\u00e4ngt nicht nur von der Zeit ab, sondern auch von einer r\u00e4umlichen Koordinate. <br \/>\nWenn das Regelsystem ein \u201er\u00e4umliches\u201c Objekt darstellt, dann ==&gt;<\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Einf\u00fchrung in die Theorie der automatischen Steuerung. Grundbegriffe der Regelungstechnik von technischen Systemen\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/3448a365047c1bab4de5e8f25546f50e.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<p><\/p>\n<p>wobei <img decoding=\"async\" alt=\"Einf\u00fchrung in die Theorie der automatischen Steuerung. Grundbegriffe der Regelungstechnik von technischen Systemen\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/f9ff2f7da6ef14612bc7debb1a6b13df.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/> h\u00e4ngt von der Zeit und den r\u00e4umlichen Koordinaten ab, die durch den Positionsvektor definiert sind <img decoding=\"async\" alt=\"Einf\u00fchrung in die Theorie der automatischen Steuerung. Grundbegriffe der Regelungstechnik von technischen Systemen\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/779241bc6119457bd084ae3b359be126.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/>\n<\/p>\n<p>6) Regelungssysteme, beschrieben durch <u>Systeme<\/u> Differentialgleichungen oder Systeme von Gleichungen mit partiellen Ableitungen ==&gt; und so weiter\u2026<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Eine \u00e4hnliche Klassifikation kann auch f\u00fcr nichtlineare Regelungssysteme angeboten werden (NRS)\u2026<\/p>\n<p><\/p>\n<p>F\u00fcr lineare Systeme gelten die folgenden Anforderungen:<\/p>\n<ul>\n<li> Linearit\u00e4t der statischen Kennlinie des Regelungssystems; <\/li>\n<li> Linearit\u00e4t der Dynamikgleichung, d.h. die Variablen treten nur in linearer Kombination in die Dynamikgleichung ein. <u>Die statische Kennlinie bezeichnet die Abh\u00e4ngigkeit des Ausgangs von der Gr\u00f6\u00dfe des Eingangsimpulses im station\u00e4ren Zustand (wenn alle \u00dcbergangsprozesse abgeklungen sind).<\/u> <\/li>\n<\/ul>\n<p><\/p>\n<p>F\u00fcr Systeme, die durch lineare gew\u00f6hnliche Differentialgleichungen mit konstanten Koeffizienten beschrieben werden, wird die statische Kennlinie aus der Dynamikgleichung (1.4.1) gewonnen, indem alle nichtstation\u00e4ren Terme auf null gesetzt werden ==&gt; <\/p>\n<p><\/p>\n<p>In Abb. 1.4.2 sind Beispiele f\u00fcr lineare und nichtlineare statische Kennlinien von Regelungssystemen dargestellt.\n<\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Einf\u00fchrung in die Theorie der automatischen Steuerung. Grundbegriffe der Regelungstechnik von technischen Systemen\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/bf0c596f0264b56e910f26fb3572d495.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<p><\/p>\n<p>Abb. 1.4.2 \u2014 Beispiele f\u00fcr statische lineare und nichtlineare Kennlinien <\/p>\n<p><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Einf\u00fchrung in die Theorie der automatischen Steuerung. Grundbegriffe der Regelungstechnik von technischen Systemen\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/492e67e54fc30c8ffc81dbd922d44d69.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Abb. 1.4.2 \u2014 Beispiele f\u00fcr statische lineare und nichtlineare Eigenschaften<\/i><\/p>\n<p>Die Nichtlinearit\u00e4t der Mitglieder, die zeitabh\u00e4ngige Ableitungen in den Dynamikgleichungen enthalten, kann bei der Verwendung nichtlinearer mathematischer Operationen (*, \/, <img decoding=\"async\" alt=\"Einf\u00fchrung in die Theorie der automatischen Steuerung. Grundbegriffe der Regelungstechnik von technischen Systemen\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/2cb392451693aaecdf1b0b3c9d893b64.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/>, <img decoding=\"async\" alt=\"Einf\u00fchrung in die Theorie der automatischen Steuerung. Grundbegriffe der Regelungstechnik von technischen Systemen\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/9b1e329d4a85a2633bbbc4f4ab024200.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/>, sin, ln usw.) auftreten. Wenn wir zum Beispiel die Dynamikgleichung eines gewissen \u201eabstrakten\u201c Regelungssystems betrachten,<\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Einf\u00fchrung in die Theorie der automatischen Steuerung. Grundbegriffe der Regelungstechnik von technischen Systemen\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/dae16ed9af4777cc0574d633840de24b.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<p><\/p>\n<p>stellen wir fest, dass in dieser Gleichung bei linearer statischer Charakteristik <img decoding=\"async\" alt=\"Einf\u00fchrung in die Theorie der automatischen Steuerung. Grundbegriffe der Regelungstechnik von technischen Systemen\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/ef499e876cf4b9835a61605b9155144c.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/> die zweiten und dritten Terme (dynamische Mitglieder) auf der linken Seite der Gleichung \u2014 <u>nichtlineare<\/u>, weshalb das durch eine solche Gleichung beschriebene Regelungssystem <u>nichtlinear ist im <i>dynamischen<\/i> Sinne.<\/u>.<\/p>\n<p><\/p>\n<h3>1.4.2. Klassifikation nach Art der \u00fcbertragenen Signale<\/h3>\n<p><\/p>\n<p>Nach der Art der \u00fcbertragenen Signale werden Regelungssysteme (oder Regelungsanlagen) unterteilt in: <\/p>\n<ul>\n<li> stetige Systeme (Systeme kontinuierlicher Aktion);<\/li>\n<li> Relais-Systeme (Systeme mit Relaisaktion);<\/li>\n<li> diskrete Aktionssysteme (Impuls- und digitale Systeme).<\/li>\n<\/ul>\n<p><\/p>\n<p>Ein stetiges <u>Aktionssystem wird als solches bezeichnet, bei dem in jedem Glied<\/u> einem kontinuierlichen <u>\u00c4nderung des Eingangssignals \u00fcber die Zeit<\/u> ein kontinuierliches <u>entspricht kontinuierlich<\/u> Die \u00c4nderung des Ausgangssignals kann variabel sein. Damit das Steuerungssystem kontinuierlich ist, m\u00fcssen die statischen Eigenschaften aller <u>Teile kontinuierlich sein.<\/u><\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Einf\u00fchrung in die Theorie der automatischen Steuerung. Grundbegriffe der Regelungstechnik von technischen Systemen\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/73b156157b5a43c62fdc848170722c2d.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Abb. 1.4.3 \u2014 Beispiel eines kontinuierlichen Systems<\/i><\/p>\n<p>Ein stetiges <u>von rel\u00e4ischem<\/u> Handeln wird als Steuerungssystem bezeichnet, bei dem die Ausgangsgr\u00f6\u00dfe in wenigstens einem Teil bei kontinuierlicher \u00c4nderung der Eingangsgr\u00f6\u00dfe in bestimmten Momenten des Regelprozesses \u201esprunghaft\u201c in Abh\u00e4ngigkeit von der Eingangsgr\u00f6\u00dfe variiert. Die statische Kennlinie eines solchen Teils weist <u>Sprungstellen<\/u> oder <u>mit Unterbrechungen auf<\/u>.<\/p>\n<p><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Einf\u00fchrung in die Theorie der automatischen Steuerung. Grundbegriffe der Regelungstechnik von technischen Systemen\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/edfc6a65398bb0f409297d40a3aee0e2.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Abb. 1.4.4 \u2014 Beispiele f\u00fcr rel\u00e4ische statische Kennlinien<\/i><\/p>\n<p>Ein stetiges <u>diskretem<\/u> Handeln wird als System bezeichnet, bei dem die Ausgangsgr\u00f6\u00dfe in wenigstens einem Teil bei kontinuierlicher \u00c4nderung der Eingangsgr\u00f6\u00dfe <u>in Form separater Impulse<\/u>, die mit einem gewissen Zeitabstand auftreten. <\/p>\n<p><\/p>\n<p>Ein Teil, der ein kontinuierliches Signal in ein diskretes Signal umwandelt, wird als Impulsumformer bezeichnet. Eine solche Signal\u00fcbertragung findet in Steuerungssystemen mit einem Computer oder Controller statt. <\/p>\n<p><\/p>\n<p>Die folgenden Methoden (Algorithmen) zur Umwandlung eines kontinuierlichen Eingangssignals in ein impulsartiges Ausgangssignal werden am h\u00e4ufigsten eingesetzt: <\/p>\n<ul>\n<li> Amplituden-Pulsmodulation (APM); <\/li>\n<li> Breitband-Pulsmodulation (BPM). <\/li>\n<\/ul>\n<p><\/p>\n<p>In Abb. 1.4.5 ist eine grafische Veranschaulichung des Amplituden-Pulsmodulationsalgorithmus (APM) dargestellt. Im oberen Teil der Abb. ist die zeitliche Abh\u00e4ngigkeit <i>x(t)<\/i> \u2014 des Signals <u>am Eingang<\/u> zum Impulsmodulator. Das Ausgangssignal des Impulsmodulators <i>y(t)<\/i> besteht aus einer Folge von Rechteckimpulsen, die mit <u>konstantem<\/u> Quantisierungsintervall \u0394t erzeugt werden (siehe unteren Teil der Abb.). Die Dauer der Impulse ist gleich und betr\u00e4gt \u0394. Die Amplitude des Impulses am Ausgang des Modulators ist proportional zum entsprechenden Wert des kontinuierlichen Signals x(t) am Eingang dieses Modulators. <\/p>\n<p><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Einf\u00fchrung in die Theorie der automatischen Steuerung. Grundbegriffe der Regelungstechnik von technischen Systemen\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/c9a3c132c1ad71a56582f30d6d11f847.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Abb. 1.4.5 \u2014 Umsetzung der Amplituden-Pulsmodulation<\/i><\/p>\n<p>Dieses Verfahren der Pulsmodulation war in der elektronischen Messinstrumentierung von Steuerungs- und Schutzsystemen (SUS) f\u00fcr nukleare Energieanlagen (NEA) in den 70er und 80er Jahren des letzten Jahrhunderts weit verbreitet. <\/p>\n<p><\/p>\n<p>Abb. 1.4.6 zeigt eine grafische Darstellung des Verfahrens der Pulsweitenmodulation (PWM). Im oberen Teil von Abb. 1.14 ist die zeitliche Abh\u00e4ngigkeit <i>x(t)<\/i> \u2013 des Signals am Eingang des Impulselements. Das Ausgangssignal des Impulselements <i>y(t)<\/i> \u2013 ist eine Folge von Rechteckimpulsen, die mit einer konstanten Quantisierungsperiode erscheinen <i>\u0394t <\/i>(siehe unteren Teil von Abb. 1.14). Die Amplitude aller Impulse ist gleich. Die Dauer des Impulses <i>\u0394t<\/i> am Ausgang des Moduls ist proportional zur entsprechenden Gr\u00f6\u00dfe des kontinuierlichen Signals <i>x(t)<\/i> am Eingang des Impulselements.<\/p>\n<p><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Einf\u00fchrung in die Theorie der automatischen Steuerung. Grundbegriffe der Regelungstechnik von technischen Systemen\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/e9375a87c49f84b4b20891b024160264.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Abb. 1.4.6 \u2013 Umsetzung der Pulsweitenmodulation<\/i><\/p>\n<p>Diese Methode der Impulsmodulation ist derzeit die am weitesten verbreitete in der elektronischen Messtechnik von Steuer- und Schutzsystemen (SUS) in Kernkraftwerken (KKW) und anderen technischen Systemen.<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Zum Abschluss dieses Abschnitts ist darauf hinzuweisen, dass, wenn die charakteristischen Zeitkonstanten in anderen Elementen des Steuerungssystems (SAS) <u>deutlich gr\u00f6\u00dfer sind<\/u> als \u0394t (um mehrere Zehnerpotenzen), dann kann das Impulssteuersystem <u>als kontinuierliches automatisiertes Steuerungssystem angesehen werden (bei Verwendung von<\/u> sowohl PWM als auch PWM). <\/p>\n<p><\/p>\n<h3>1.4.3. Klassifizierung nach dem Steuerungscharakter<\/h3>\n<p><\/p>\n<p>Die Systeme der automatischen Steuerung werden entsprechend ihren Steuerungsprozessen in folgende Typen eingeteilt: <\/p>\n<ul>\n<li> deterministische AS, bei denen dem Eingangssignal eindeutig ein Ausgangssignal (und umgekehrt) zugeordnet werden kann;<\/li>\n<li> stochastische AS (statistische, probabilistische), bei denen auf ein bestimmtes Eingangssignal die AS mit <u>einem zuf\u00e4lligen<\/u> (stochastischen) Ausgangssignal reagiert. <\/li>\n<\/ul>\n<p><\/p>\n<p>Das stochastische Ausgangssignal wird charakterisiert durch: <\/p>\n<ul>\n<li>Verteilungsfunktion; <\/li>\n<li>mathematische Erwartung (Mittelwert); <\/li>\n<li>Varianz (Standardabweichung).<\/li>\n<\/ul>\n<p>\nDie Stochastizit\u00e4t des Steuerungsprozesses wird in der Regel in <u>wesentlich nichtlinearen AS beobachtet<\/u> sowohl aus der Sicht der statischen Eigenschaften als auch (noch mehr) hinsichtlich der Nichtlinearit\u00e4t der dynamischen Glieder in den Dynamikgleichungen.<\/p>\n<p><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Einf\u00fchrung in die Theorie der automatischen Steuerung. Grundbegriffe der Regelungstechnik von technischen Systemen\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/30bfdc2e2b7df726f11ebfb859c8f094.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Abb. 1.4.7 \u2014 Verteilung der Ausgangsgr\u00f6\u00dfe der stochastischen AS<\/i><\/p>\n<p>Neben den genannten grundlegenden Klassifikationen von Steuerungssystemen gibt es auch andere Klassifikationen. So kann die Klassifikation nach dem Steuerungsverfahren erfolgen und auf der Interaktion mit der Umwelt sowie der Anpassungsf\u00e4higkeit der Steuerungssysteme an \u00c4nderungen der Umgebungsparameter basieren. Die Systeme werden in zwei gro\u00dfe Klassen unterteilt:<\/p>\n<p><\/p>\n<p>1) Gew\u00f6hnliche (nicht selbstoptimierende) Steuerungssysteme ohne Anpassung; diese Systeme geh\u00f6ren zu der Kategorie einfacher Systeme, die ihre Struktur im Steuerungsprozess nicht ver\u00e4ndern. Sie sind am weitesten entwickelt und werden h\u00e4ufig eingesetzt. Gew\u00f6hnliche Steuerungssysteme werden in drei Unterklassen unterteilt: offene, geschlossene und hybride Steuerungssysteme.<\/p>\n<p><\/p>\n<p>2) Selbstoptimierende (adaptive) Steuerungssysteme. In diesen Systemen erfolgt bei \u00c4nderungen der \u00e4u\u00dferen Bedingungen oder der Eigenschaften des Regelobjekts eine automatische (nicht im Voraus festgelegte) Anpassung der Parameter des Steuerger\u00e4ts durch Modifikation der Steuerungskoeffizienten, der Struktur des Systems oder sogar durch die Einf\u00fchrung neuer Elemente.<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Ein weiteres Beispiel f\u00fcr eine Klassifikation: nach hierarchischen Merkmalen (einzelstufig, zweistufig, mehrstufig). <\/p>\n<p class=\"for_users_only_msg\">Nur registrierte Benutzer k\u00f6nnen an der Umfrage teilnehmen. <noindex><a rel=\"nofollow\" href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/auth\/login\/\">Bitte melden Sie sich an.<\/a><\/noindex>Sind Sie an Contour interessiert?<\/p>\n<h2 class=\"default-block__polling-title\">Soll die Ver\u00f6ffentlichung der Vorlesungen zur UTS fortgesetzt werden?<\/h2>\n<ul class=\"poll-result\">\n<li class=\"poll-result__item\">\n<p>                <strong class=\"poll-result__data-percent  poll-result__data-percent_winner\">88,7%<\/strong>Ja118<\/p>\n<\/li>\n<li class=\"poll-result__item\">\n<p>                <strong class=\"poll-result__data-percent\">7,5%<\/strong>Nein10<\/p>\n<\/li>\n<li class=\"poll-result__item\">\n<p>                <strong class=\"poll-result__data-percent\">3,8%<\/strong>Wei\u00df ich nicht5<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>    133 Benutzer haben abgestimmt. 10 Benutzer haben sich enthalten.<br \/>\n<br \/>Quelle: <a content=\"nofollow\" rel=\"nofollow\" href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/503820\/\">habr.com<\/a> <\/p>","protected":false,"gt_translate_keys":[{"key":"rendered","format":"html"}]},"excerpt":{"rendered":"<p>\u041f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0443\u044e \u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u0433\u043b\u0430\u0432\u0443 \u043b\u0435\u043a\u0446\u0438\u0439 \u043f\u043e \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0432\u0430\u0448\u0430 \u0436\u0438\u0437\u043d\u044c \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0438\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0435\u0439. \u041b\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u043a\u0443\u0440\u0441\u0443 \u00ab\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0422\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u043c\u0438\u00bb, \u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442 \u041a\u043e\u0437\u043b\u043e\u0432 \u041e\u043b\u0435\u0433 \u0421\u0442\u0435\u043f\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0447 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0444\u0435\u0434\u0440\u0435 \u00ab\u042f\u0434\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b \u0438 \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438\u00bb, \u0444\u0430\u043a\u0443\u043b\u044c\u0442\u0435\u0442\u0430 \u00ab\u042d\u043d\u0435\u0440\u0433\u043e\u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f\u00bb \u041c\u0413\u0422\u0423 \u0438\u043c. \u041d.\u042d. \u0411\u0430\u0443\u043c\u0430\u043d\u0430. \u0417\u0430 \u0447\u0442\u043e \u0435\u043c\u0443 \u043e\u0433\u0440\u043e\u043c\u043d\u0430\u044f \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043b\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044f\u0442\u0441\u044f \u043a \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043a\u043d\u0438\u0433\u0438, \u0430 [&hellip;]<\/p>\n","protected":false,"gt_translate_keys":[{"key":"rendered","format":"html"}]},"author":1,"featured_media":83943,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[688],"tags":[],"class_list":["post-83942","post","type-post","status-publish","format-standard","has-post-thumbnail","hentry","category-administrirovanie"],"aioseo_notices":[],"aioseo_head":"\n\t\t<!-- All in One SEO 4.9.10 - aioseo.com -->\n\t<meta name=\"description\" content=\"\u041f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0443\u044e \u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u0433\u043b\u0430\u0432\u0443 \u043b\u0435\u043a\u0446\u0438\u0439 \u043f\u043e \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0432\u0430\u0448\u0430 \u0436\u0438\u0437\u043d\u044c \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0438\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0435\u0439. \u041b\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u043a\u0443\u0440\u0441\u0443 \u00ab\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0422\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u043c\u0438\u00bb, \u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442 \u041a\u043e\u0437\u043b\u043e\u0432 \u041e\u043b\u0435\u0433 \u0421\u0442\u0435\u043f\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0447 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0444\u0435\u0434\u0440\u0435 \u00ab\u042f\u0434\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b \u0438 \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438\u00bb, \u0444\u0430\u043a\u0443\u043b\u044c\u0442\u0435\u0442\u0430 \u00ab\u042d\u043d\u0435\u0440\u0433\u043e\u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f\u00bb \u041c\u0413\u0422\u0423 \u0438\u043c. \u041d.\u042d. \u0411\u0430\u0443\u043c\u0430\u043d\u0430. \u0417\u0430 \u0447\u0442\u043e \u0435\u043c\u0443 \u043e\u0433\u0440\u043e\u043c\u043d\u0430\u044f \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043b\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044f\u0442\u0441\u044f \u043a \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043a\u043d\u0438\u0433\u0438, \u0430\" \/>\n\t<meta name=\"robots\" content=\"max-image-preview:large\" \/>\n\t<meta name=\"author\" content=\"Yuri Gagarin\"\/>\n\t<link rel=\"canonical\" href=\"https:\/\/prohoster.info\/de\/blog\/administrirovanie\/vvedenie-v-teoriyu-avtomaticheskogo-upravleniya-osnovnye-ponyatiya-teorii-upravleniya-tehnicheskim-sistemami\" \/>\n\t<meta name=\"generator\" content=\"All in One SEO (AIOSEO) 4.9.10\" \/>\n\t\t<meta property=\"og:locale\" content=\"de_DE\" \/>\n\t\t<meta property=\"og:site_name\" content=\"ProHoster | \u041a\u0443\u043f\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u044b\u0439 \u0445\u043e\u0441\u0442\u0438\u043d\u0433 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0430\u0439\u0442\u043e\u0432 \u0441 \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u043e\u0439 \u043e\u0442 DDoS, VPS VDS \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u044b\" \/>\n\t\t<meta property=\"og:type\" content=\"article\" \/>\n\t\t<meta property=\"og:title\" content=\"\ud83e\udd47\u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u044e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u0438\u044f \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u043c\u0438 | ProHoster\" \/>\n\t\t<meta property=\"og:description\" content=\"\u041f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0443\u044e \u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u0433\u043b\u0430\u0432\u0443 \u043b\u0435\u043a\u0446\u0438\u0439 \u043f\u043e \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0432\u0430\u0448\u0430 \u0436\u0438\u0437\u043d\u044c \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0438\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0435\u0439. \u041b\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u043a\u0443\u0440\u0441\u0443 \u00ab\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0422\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u043c\u0438\u00bb, \u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442 \u041a\u043e\u0437\u043b\u043e\u0432 \u041e\u043b\u0435\u0433 \u0421\u0442\u0435\u043f\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0447 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0444\u0435\u0434\u0440\u0435 \u00ab\u042f\u0434\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b \u0438 \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438\u00bb, \u0444\u0430\u043a\u0443\u043b\u044c\u0442\u0435\u0442\u0430 \u00ab\u042d\u043d\u0435\u0440\u0433\u043e\u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f\u00bb \u041c\u0413\u0422\u0423 \u0438\u043c. \u041d.\u042d. \u0411\u0430\u0443\u043c\u0430\u043d\u0430. \u0417\u0430 \u0447\u0442\u043e \u0435\u043c\u0443 \u043e\u0433\u0440\u043e\u043c\u043d\u0430\u044f \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043b\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044f\u0442\u0441\u044f \u043a \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043a\u043d\u0438\u0433\u0438, \u0430\" \/>\n\t\t<meta property=\"og:url\" content=\"https:\/\/prohoster.info\/de\/blog\/administrirovanie\/vvedenie-v-teoriyu-avtomaticheskogo-upravleniya-osnovnye-ponyatiya-teorii-upravleniya-tehnicheskim-sistemami\" \/>\n\t\t<meta property=\"og:image\" content=\"https:\/\/prohoster.info\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/logo-350.jpg\" \/>\n\t\t<meta property=\"og:image:secure_url\" content=\"https:\/\/prohoster.info\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/logo-350.jpg\" \/>\n\t\t<meta property=\"og:image:width\" content=\"350\" \/>\n\t\t<meta property=\"og:image:height\" content=\"350\" \/>\n\t\t<meta property=\"article:published_time\" content=\"2020-06-04T05:42:41+00:00\" \/>\n\t\t<meta property=\"article:modified_time\" content=\"2020-06-04T05:42:41+00:00\" \/>\n\t\t<meta property=\"article:publisher\" content=\"https:\/\/www.facebook.com\/prohoster\" \/>\n\t\t<meta property=\"article:author\" content=\"https:\/\/www.facebook.com\/prohoster\" \/>\n\t\t<!-- All in One SEO -->\n\n","aioseo_head_json":{"title":"\ud83e\udd47Einf\u00fchrung in die Theorie der automatischen Regelung. Grundbegriffe der Theorie der Regelung technischer Systeme | ProHoster","description":"Ich ver\u00f6ffentliche das erste Kapitel der Vorlesungen zur Theorie der automatischen Regelung, nach denen Ihr Leben nie mehr dasselbe sein wird. Die Vorlesungen im Kurs \u201eManagement technischer Systeme\u201c werden von Oleg Stepanovich Kozlov am Lehrstuhl f\u00fcr \u201eKernreaktoren und Energieanlagen\u201c der Fakult\u00e4t f\u00fcr \u201eEnergienmaschinentechnik\u201c der MGUT N.E. Baumann gehalten. Daf\u00fcr geb\u00fchrt ihm gro\u00dfer Dank. Diese Vorlesungen werden derzeit f\u00fcr die Ver\u00f6ffentlichung in Form eines Buches vorbereitet, und","canonical_url":"https:\/\/prohoster.info\/de\/blog\/administrirovanie\/vvedenie-v-teoriyu-avtomaticheskogo-upravleniya-osnovnye-ponyatiya-teorii-upravleniya-tehnicheskim-sistemami","robots":"max-image-preview:large","keywords":"","webmasterTools":{"miscellaneous":""},"schema":null,"og:locale":"de_DE","og:site_name":"ProHoster | \u041a\u0443\u043f\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u044b\u0439 \u0445\u043e\u0441\u0442\u0438\u043d\u0433 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0430\u0439\u0442\u043e\u0432 \u0441 \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u043e\u0439 \u043e\u0442 DDoS, VPS VDS \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u044b","og:type":"article","og:title":"\ud83e\udd47\u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u044e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u0438\u044f \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u043c\u0438 | ProHoster","og:description":"\u041f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0443\u044e \u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u0433\u043b\u0430\u0432\u0443 \u043b\u0435\u043a\u0446\u0438\u0439 \u043f\u043e \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0432\u0430\u0448\u0430 \u0436\u0438\u0437\u043d\u044c \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0438\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0435\u0439. \u041b\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u043a\u0443\u0440\u0441\u0443 \u00ab\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0422\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u043c\u0438\u00bb, \u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442 \u041a\u043e\u0437\u043b\u043e\u0432 \u041e\u043b\u0435\u0433 \u0421\u0442\u0435\u043f\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0447 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0444\u0435\u0434\u0440\u0435 \u00ab\u042f\u0434\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b \u0438 \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438\u00bb, \u0444\u0430\u043a\u0443\u043b\u044c\u0442\u0435\u0442\u0430 \u00ab\u042d\u043d\u0435\u0440\u0433\u043e\u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f\u00bb \u041c\u0413\u0422\u0423 \u0438\u043c. \u041d.\u042d. \u0411\u0430\u0443\u043c\u0430\u043d\u0430. \u0417\u0430 \u0447\u0442\u043e \u0435\u043c\u0443 \u043e\u0433\u0440\u043e\u043c\u043d\u0430\u044f \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043b\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044f\u0442\u0441\u044f \u043a \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043a\u043d\u0438\u0433\u0438, \u0430","og:url":"https:\/\/prohoster.info\/de\/blog\/administrirovanie\/vvedenie-v-teoriyu-avtomaticheskogo-upravleniya-osnovnye-ponyatiya-teorii-upravleniya-tehnicheskim-sistemami","og:image":"https:\/\/prohoster.info\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/logo-350.jpg","og:image:secure_url":"https:\/\/prohoster.info\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/logo-350.jpg","og:image:width":350,"og:image:height":350,"article:published_time":"2020-06-04T05:42:41+00:00","article:modified_time":"2020-06-04T05:42:41+00:00","article:publisher":"https:\/\/www.facebook.com\/prohoster","article:author":"https:\/\/www.facebook.com\/prohoster"},"aioseo_meta_data":{"post_id":"83942","title":null,"description":null,"keywords":null,"keyphrases":null,"primary_term":null,"canonical_url":null,"og_title":null,"og_description":null,"og_object_type":"default","og_image_type":"default","og_image_url":null,"og_image_width":null,"og_image_height":null,"og_image_custom_url":null,"og_image_custom_fields":null,"og_video":null,"og_custom_url":null,"og_article_section":null,"og_article_tags":null,"twitter_use_og":false,"twitter_card":"default","twitter_image_type":"default","twitter_image_url":null,"twitter_image_custom_url":null,"twitter_image_custom_fields":null,"twitter_title":null,"twitter_description":null,"schema":{"blockGraphs":[],"customGraphs":[],"default":{"data":{"Article":[],"Course":[],"Dataset":[],"FAQPage":[],"Movie":[],"Person":[],"Product":[],"ProductReview":[],"Car":[],"Recipe":[],"Service":[],"SoftwareApplication":[],"WebPage":[]},"graphName":"","isEnabled":true},"graphs":[]},"schema_type":null,"schema_type_options":null,"pillar_content":false,"robots_default":true,"robots_noindex":false,"robots_noarchive":false,"robots_nosnippet":false,"robots_nofollow":false,"robots_noimageindex":false,"robots_noodp":false,"robots_notranslate":false,"robots_max_snippet":null,"robots_max_videopreview":null,"robots_max_imagepreview":"large","priority":null,"frequency":null,"local_seo":null,"seo_analyzer_scan_date":null,"breadcrumb_settings":null,"limit_modified_date":false,"reviewed_by":null,"ai":null,"created":"2021-02-28 15:07:50","updated":"2022-09-28 07:19:34"},"gt_translate_keys":[{"key":"link","format":"url"}],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/prohoster.info\/de\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/83942","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/prohoster.info\/de\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/prohoster.info\/de\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/prohoster.info\/de\/wp-json\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/prohoster.info\/de\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=83942"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/prohoster.info\/de\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/83942\/revisions"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/prohoster.info\/de\/wp-json\/wp\/v2\/media\/83943"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/prohoster.info\/de\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=83942"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/prohoster.info\/de\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=83942"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/prohoster.info\/de\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=83942"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}