Η DeepMind άνοιξε τον πηγαίο κώδικα της μηχανής για την προσομοίωση φυσικών διεργασιών MuJoCo (Multi-Joint dynamics with Contact) και μετέφερε το έργο σε ένα ανοιχτό μοντέλο ανάπτυξης, το οποίο συνεπάγεται τη δυνατότητα συμμετοχής των μελών της κοινότητας στην ανάπτυξη. Το έργο θεωρείται ως μια πλατφόρμα για έρευνα και συνεργασία σε νέες τεχνολογίες που σχετίζονται με την προσομοίωση ρομπότ και πολύπλοκων μηχανισμών. Ο κώδικας δημοσιεύεται με την άδεια Apache 2.0. Υποστηρίζονται πλατφόρμες Linux, Windows και macOS.
Το MuJoCo είναι μια βιβλιοθήκη που εφαρμόζει μια μηχανή για την προσομοίωση φυσικών διαδικασιών και τη μοντελοποίηση αρθρωτών δομών που αλληλεπιδρούν με το περιβάλλον, η οποία μπορεί να χρησιμοποιηθεί στην ανάπτυξη ρομπότ, εμβιομηχανικών συσκευών και συστημάτων τεχνητής νοημοσύνης, καθώς και στη δημιουργία γραφικών, κινούμενων εικόνων και υπολογιστών Παιχνίδια. Ο κινητήρας είναι γραμμένος σε C, δεν χρησιμοποιεί δυναμική εκχώρηση μνήμης και είναι βελτιστοποιημένος για μέγιστη απόδοση.
Το MuJoCo σάς επιτρέπει να χειρίζεστε αντικείμενα σε χαμηλό επίπεδο, παρέχοντας παράλληλα υψηλή ακρίβεια και εκτεταμένες δυνατότητες μοντελοποίησης. Τα μοντέλα ορίζονται χρησιμοποιώντας τη γλώσσα περιγραφής σκηνής MJCF, η οποία βασίζεται σε XML και μεταγλωττίζεται χρησιμοποιώντας έναν ειδικό μεταγλωττιστή βελτιστοποίησης. Εκτός από το MJCF, ο κινητήρας υποστηρίζει τη φόρτωση αρχείων στο καθολικό URDF (Unified Robot Description Format). Το MuJoCo παρέχει επίσης ένα GUI για διαδραστική τρισδιάστατη απεικόνιση της διαδικασίας προσομοίωσης και απόδοση των αποτελεσμάτων χρησιμοποιώντας OpenGL.
Βασικά χαρακτηριστικά:
- Προσομοίωση σε γενικευμένες συντεταγμένες, εξαιρουμένων των κοινών παραβιάσεων.
- Αντίστροφη δυναμική, ανιχνεύσιμη ακόμη και με την παρουσία επαφής.
- Χρήση κυρτού προγραμματισμού για τη διατύπωση ενοποιημένων περιορισμών σε συνεχή χρόνο.
- Δυνατότητα ρύθμισης διαφόρων περιορισμών, συμπεριλαμβανομένης της απαλής αφής και της ξηρής τριβής.
- Προσομοίωση σωματιδιακών συστημάτων, υφασμάτων, σχοινιών και μαλακών αντικειμένων.
- Ενεργοποιητές (ενεργοποιητές), συμπεριλαμβανομένων κινητήρων, κυλίνδρων, μυών, τενόντων και μηχανισμών στροφάλου.
- Επιλύτες βασισμένοι σε μεθόδους Newton, συζευγμένης κλίσης και Gauss-Seidel.
- Δυνατότητα χρήσης πυραμιδικών ή ελλειπτικών κώνων τριβής.
- Χρησιμοποιήστε τις μεθόδους αριθμητικής ολοκλήρωσης Euler ή Runge-Kutta της επιλογής σας.
- Πολυνηματική διακριτοποίηση και προσέγγιση πεπερασμένων διαφορών.
Πηγή: opennet.ru