Mi publikigas la unuan ĉapitron de prelegoj pri la teorio de aŭtomata kontrolo, post kiu via vivo neniam estos la sama.

Prelegoj pri la kurso "Administrado de Teknikaj Sistemoj" estas donitaj de Oleg Stepanoviĉ Kozlov ĉe la Fako de "Nukleaj Reaktoroj kaj Elektrocentraloj", Fakultato de "Potenca Mekanika Inĝenierado" de MSTU. N.E. Bauman. Pro kio mi estas tre dankema al li.

Tiuj ĉi prelegoj estas nur pretigitaj por eldonado en libroforme, kaj ĉar ekzistas TAU-specialistoj, studentoj, kaj tiuj simple interesitaj pri la temo, ajna kritiko estas bonvena.

1. Bazaj konceptoj de la teorio de kontrolo de teknikaj sistemoj

1.1. Celoj, principoj de administrado, specoj de administradsistemoj, bazaj difinoj, ekzemploj

La disvolviĝo kaj plibonigo de industria produktado (energio, transporto, mekanika inĝenierado, spaca teknologio, ktp.) postulas kontinuan plialtiĝon de la produktiveco de maŝinoj kaj unuoj, plibonigon de produktokvalito, redukton de kostoj kaj, precipe en nuklea energio, fortan kreskon de sekureco (nuklea, radiado, ktp.) .d.) funkciado de atomcentraloj kaj nukleaj instalaĵoj.

La efektivigo de la fiksitaj celoj estas neebla sen la enkonduko de modernaj kontrolsistemoj, inkluzive de kaj aŭtomatigitaj (kun la partopreno de homa funkciigisto) kaj aŭtomataj (sen la partopreno de homa funkciigisto) kontrolsistemoj (CS).

Difino: Administrado estas organizo de aparta teknologia procezo kiu certigas la atingon de fiksita celo.

Teorio de kontrolo estas branĉo de modernaj scienco kaj teknologio. Ĝi baziĝas (bazita) sur kaj fundamentaj (ĝeneralaj sciencaj) fakoj (ekzemple, matematiko, fiziko, kemio, ktp.) kaj aplikataj fakoj (elektroniko, mikroprocesora teknologio, programado, ktp.).

Ajna kontrolprocezo (aŭtomata) konsistas el la sekvaj ĉefaj etapoj (elementoj):

akiri informojn pri la kontrola tasko;
akiri informojn pri la rezulto de administrado;
analizo de ricevitaj informoj;
efektivigo de la decido (efiko al la kontrolobjekto).

Por efektivigi la Administran Procezon, la administradsistemo (CS) devas havi:

fontoj de informoj pri la administrada tasko;
fontoj de informoj pri kontrolrezultoj (diversaj sensiloj, mezuriloj, detektiloj, ktp.);
aparatoj por analizi ricevitajn informojn kaj disvolvi solvojn;
aktuarioj agantaj sur la Kontrolobjekto, enhavantaj: reguligilon, motorojn, plifortigajn-konvertitajn aparatojn, ktp.

Difino: Se la kontrolsistemo (CS) enhavas ĉiujn ĉi-suprajn partojn, tiam ĝi estas fermita.

Difino: Kontrolo de teknika objekto uzanta informojn pri kontrolrezultoj estas nomita la religprincipo.

Skeme, tia kontrolsistemo povas esti reprezentita kiel:

Rizo. 1.1.1 — Strukturo de la kontrolsistemo (MS)

Se la kontrolsistemo (CS) havas blokdiagramon, kies formo respondas al Fig. 1.1.1, kaj funkcias (funkcias) sen homa (funkciigisto) partopreno, tiam ĝi nomiĝas Aŭtomata kontrolsistemo (ACS).

Se la kontrolsistemo funkcias kun la partopreno de persono (funkciigisto), tiam ĝi estas nomita aŭtomata kontrolo sistemo.

Se la Kontrolo disponigas antaŭfiksitan leĝon de ŝanĝo de objekto en tempo, sendepende de la rezultoj de kontrolo, tiam tia kontrolo estas farita en malferma buklo, kaj la kontrolo mem estas nomita. programo kontrolita.

Malfermaj buklosistemoj inkludas industriajn maŝinojn (transportlinioj, rotaciaj linioj, ktp.), komputilaj nombra kontrolo (CNC) maŝinoj: vidu ekzemplon en Fig. 1.1.2.

Fig.1.1.2 - Ekzemplo de programkontrolo

La majstra aparato povas esti, ekzemple, "kopiilo".

Ĉar en ĉi tiu ekzemplo ekzistas neniuj sensiloj (mezuriloj) monitorantaj la fabrikitan parton, se, ekzemple, la tranĉilo estis instalita malĝuste aŭ rompita, tiam la fiksita celo (produktado de la parto) ne povas esti atingita (realigita). Tipe, en sistemoj de ĉi tiu tipo, necesas eligo-kontrolo, kiu nur registros la devion de la dimensioj kaj formo de la parto de la dezirata.

Aŭtomataj kontrolsistemoj estas dividitaj en 3 tipojn:

Aŭtomataj kontrolsistemoj (ACS);
Aŭtomataj kontrolsistemoj (ACS);
spursistemoj (SS).

SAR kaj SS estas subaroj de SPG => .

Difino: Aŭtomata kontrolsistemo kiu certigas la konstantecon de iu fizika kvanto (grupo de kvantoj) en la kontrolobjekto estas nomita aŭtomata kontrolsistemo (ACS).

Aŭtomataj kontrolsistemoj (ACS) estas la plej ofta speco de aŭtomataj kontrolsistemoj.

La unua aŭtomata reguligisto de la monda (18-a jarcento) estas la Vato-reguligisto. Ĉi tiu skemo (vidu Fig. 1.1.3) estis efektivigita de Watt en Anglio por konservi konstantan rotacian rapidon de la rado de vapormaŝino kaj, sekve, por konservi konstantan rotacian rapidon (movo) de la transdona pulio (zono). ).

En ĉi tiu skemo sentemaj elementoj (mezurantaj sensiloj) estas "pezoj" (sferoj). "Pezoj" (sferoj) ankaŭ "devigas" la balancilon kaj tiam la valvon moviĝi. Tial, ĉi tiu sistemo povas esti klasifikita kiel rekta kontrolsistemo, kaj la reguligisto povas esti klasifikita kiel rekta aganta reguligisto, ĉar ĝi samtempe plenumas la funkciojn de kaj "mezurilo" kaj "reguligilo".

En rektaj agantaj reguligistoj kroma fonto neniu energio estas postulata por movi la reguligilon.

Rizo. 1.1.3 — Vata aŭtomata reguliga cirkvito

Nerektaj kontrolsistemoj postulas la ĉeeston (ĉeesto) de amplifilo (ekzemple, potenco), kroma aktuario enhavanta, ekzemple, elektran motoron, servomotoron, hidraŭlikan veturadon, ktp.

Ekzemplo de aŭtomata kontrolsistemo (aŭtomata kontrolsistemo), en la plena signifo de ĉi tiu difino, estas kontrolsistemo, kiu certigas la lanĉon de raketo en orbiton, kie la kontrolita variablo povas esti, ekzemple, la angulo inter la raketo. akso kaj la normalo al la Tero ==> vidu Fig. 1.1.4.a kaj fig. 1.1.4.b

Rizo. 1.1.4 (a)

Rizo. 1.1.4 (b)

1.2. Strukturo de kontrolsistemoj: simplaj kaj plurdimensiaj sistemoj

En la teorio de Teknika Sistemadministrado, ĉiu sistemo estas kutime dividita en aron de ligiloj ligitaj en retajn strukturojn. En la plej simpla kazo, la sistemo enhavas unu ligon, kies enigo estas provizita per eniga ago (enigo), kaj la respondo de la sistemo (eligo) estas akirita ĉe la enigo.

En la teorio de Teknika Sistemadministrado, 2 ĉefaj manieroj reprezenti la ligilojn de kontrolsistemoj estas uzataj:

— en “enigo-eligo” variabloj;

— en statovariabloj (por pliaj detaloj, vidu sekciojn 6...7).

Reprezento en enig-produktaj variabloj estas kutime uzata por priskribi relative simplajn sistemojn, kiuj havas unu "enigaĵon" (unu kontrolago) kaj unu "eligaĵon" (unu kontrolitan variablon, vidu Figuro 1.2.1).

Rizo. 1.2.1 – Skema reprezentado de simpla kontrolsistemo

Tipe, ĉi tiu priskribo estas uzata por teknike simplaj aŭtomataj kontrolsistemoj (aŭtomataj kontrolsistemoj).

Lastatempe, reprezentantaro en ŝtatvariabloj fariĝis ĝeneraligita, precipe por teknike kompleksaj sistemoj, inkluzive de plurdimensiaj aŭtomataj kontrolsistemoj. En Fig. 1.2.2 montras skeman reprezenton de plurdimensia aŭtomata kontrolsistemo, kie u1(t)...um(t) - kontrolaj agoj (kontrola vektoro), y1(t)...yp(t) — alĝustigeblaj parametroj de la ACS (eliga vektoro).

Rizo. 1.2.2 — Skema reprezentado de plurdimensia kontrolsistemo

Ni konsideru pli detale la strukturon de la ACS, reprezentita en la "enigo-produktaĵo" variabloj kaj havanta unu enigaĵon (enigaĵo aŭ majstro, aŭ kontrola ago) kaj unu eligo (produktaĵo ago aŭ kontrolita (aŭ alĝustigebla) variablo).

Ni supozu, ke la blokdiagramo de tia ACS konsistas el certa nombro da elementoj (ligiloj). Grupigante la ligilojn laŭ la funkcia principo (kion faras la ligiloj), la struktura diagramo de la ACS povas esti reduktita al la sekva tipa formo:

Rizo. 1.2.3 — Blokdiagramo de la aŭtomata rega sistemo

Simbolo ε(t) aŭ ŝanĝiĝema ε(t) indikas la miskongruon (eraro) ĉe la eligo de la kompara aparato, kiu povas "funkcii" en la reĝimo de kaj simplaj komparaj aritmetikaj operacioj (plej ofte subtraho, malpli ofte aldono) kaj pli kompleksaj komparaj operacioj (proceduroj).

Ekde y1(t) = y(t)*k1kie k1 estas la gajno, tiam =>
ε(t) = x(t) - y1(t) = x(t) - k1*y(t)

La tasko de la kontrolsistemo estas (se ĝi estas stabila) "labori" por forigi la miskongruon (eraro) ε(t), t.e. => ε(t) → 0.

Oni devas rimarki, ke la kontrolsistemo estas tuŝita de ambaŭ eksteraj influoj (reganta, perturba, interfero) kaj interna interfero. Interfero devias de efiko per la stokasteco (hazardeco) de sia ekzisto, dum efiko preskaŭ estas ĉiam determinisma.

Por indiki la kontrolon (agordan agon) ni uzos ĉu x (t)aŭ u (t).

1.3. Bazaj leĝoj de kontrolo

Se ni revenas al la lasta figuro (blokdiagramo de la ACS en Fig. 1.2.3), tiam necesas "deĉifri" la rolon de la plifortiga konverta aparato (kiajn funkciojn ĝi plenumas).

Se la plifortig-konverta aparato (ACD) nur plifortigas (aŭ mildigas) la miskonvertan signalon ε(t), nome: kie - proporcieckoeficiento (en la aparta kazo = Konst), tiam tia kontrolreĝimo de fermitcikla aŭtomata kontrolsistemo estas nomita reĝimo proporcia kontrolo (P-kontrolo).

Se la kontrolunuo generas eligsignalon ε1(t), proporcian al la eraro ε(t) kaj la integralo de ε(t), t.e. , tiam ĉi tiu kontrolreĝimo estas nomita proporcie-integrante (PI-kontrolo). => kie b - proporcieckoeficiento (en la aparta kazo b = Konst).

Tipe, PI-kontrolo estas uzata por plibonigi kontrolon (reguligo) precizecon.

Se la kontrolunuo generas eligsignalon ε1(t), proporcian al la eraro ε(t) kaj ĝia derivaĵo, tiam ĉi tiu reĝimo nomiĝas proporcie diferencigi (PD-kontrolo): =>

Tipe, la uzo de PD-kontrolo pliigas la efikecon de la ACS

Se la kontrolunuo generas eligsignalon ε1(t), proporcian al la eraro ε(t), ĝia derivaĵo, kaj la integralo de la eraro => , tiam ĉi tiu reĝimo estas vokita tiam ĉi tiu kontrolreĝimo estas vokita proporcia-integra-diferenciga reĝimo (PID-kontrolo).

PID-kontrolo ofte permesas al vi provizi "bonan" kontrolan precizecon kun "bona" rapideco

1.4. Klasifiko de aŭtomataj kontrolsistemoj

1.4.1. Klasifiko laŭ tipo de matematika priskribo

Surbaze de la speco de matematika priskribo (ekvacioj de dinamiko kaj statiko), aŭtomataj kontrolsistemoj (ACS) estas dividitaj en lineara и nelinia sistemoj (memveturaj pafiloj aŭ SAR).

Ĉiu "subklaso" (linia kaj nelinia) estas dividita en kelkajn "subklasojn". Ekzemple, liniaj memveturaj pafiloj (SAP) havas diferencojn en la speco de matematika priskribo.
Ĉar ĉi tiu semestro konsideros la dinamikajn ecojn de nur linearaj aŭtomataj regulsistemoj (reguligo), malsupre ni provizas klasifikon laŭ la speco de matematika priskribo por linearaj aŭtomataj regulsistemoj (ACS):

1) Lineaj aŭtomataj kontrolsistemoj priskribitaj en enig-eligaj variabloj per ordinaraj diferencialaj ekvacioj (ODE) kun permanenta koeficientoj:

kie x (t) – eniga influo; y (t) – eliga influo (alĝustigebla valoro).

Se ni uzas la operatoran ("kompaktan") formon de skribado de lineara ODE, tiam ekvacio (1.4.1) povas esti prezentita en la sekva formo:

kie, p = d/dt — diferenciga operatoro; L(p), N(p) estas la ekvivalentaj liniaj diferencialaj operatoroj, kiuj estas egalaj al:

2) Lineara aŭtomata kontrolo sistemoj priskribita de linearaj ordinaraj diferencialaj ekvacioj (ODE) kun variabloj (en tempo) koeficientoj:

En la ĝenerala kazo, tiaj sistemoj povas esti klasifikitaj kiel neliniaj aŭtomataj kontrolsistemoj (NSA).

3) Lineaj aŭtomataj kontrolsistemoj priskribitaj per liniaj diferencaj ekvacioj:

kie f(…) – lineara funkcio de argumentoj; k = 1, 2, 3... - tutaj nombroj; Δt – kvantiga intervalo (specimena intervalo).

Ekvacio (1.4.4) povas esti reprezentita en "kompakta" notacio:

Tipe, tiu priskribo de linearaj aŭtomataj kontrolsistemoj (ACS) estas utiligita en ciferecaj kontrolsistemoj (uzante komputilon).

4) Lineaj aŭtomataj kontrolsistemoj kun malfruo:

kie L(p), N(p) — linearaj diferencialaj operatoroj; τ — lagtempo aŭ lagkonstanto.

Se la telefonistoj L(p) и N(p) degenerita (L(p) = 1; N(p) = 1), tiam ekvacio (1.4.6) egalrilatas al la matematika priskribo de la dinamiko de la ideala prokrasta ligo:

kaj grafika ilustraĵo de ĝiaj trajtoj estas montrita en Fig. 1.4.1

Rizo. 1.4.1 — Grafikaĵoj de enigo kaj eligo de la ideala prokrasta ligo

5) Lineara aŭtomata kontrolsistemoj priskribitaj per linearaj diferencialaj ekvacioj en partaj derivaĵoj. Tiaj memveturaj pafiloj estas ofte nomataj distribuita kontrolsistemoj. ==> "abstrakta" ekzemplo de tia priskribo:

Sistemo de ekvacioj (1.4.7) priskribas la dinamikon de lineare distribuita aŭtomata kontrolsistemo, t.e. la kontrolita kvanto dependas ne nur de tempo, sed ankaŭ de unu spaca koordinato.
Se la kontrolsistemo estas "spaca" objekto, tiam ==>

kie dependas de tempo kaj spacaj koordinatoj determinitaj per la radiusvektoro

6) Memveturaj pafiloj priskribitaj sistemoj ODEoj, aŭ sistemoj de diferencaj ekvacioj, aŭ sistemoj de partaj diferencialaj ekvacioj ==> kaj tiel plu...

Simila klasifiko povas esti proponita por neliniaj aŭtomataj kontrolsistemoj (SAP) ...

Por liniaj sistemoj la sekvaj postuloj estas plenumitaj:

lineareco de la senmovaj trajtoj de la ACS;
lineareco de la dinamika ekvacio, t.e. variabloj estas inkluzivitaj en la dinamika ekvacio nur en lineara kombinaĵo.

La senmova karakterizaĵo estas la dependeco de la produktaĵo sur la grandeco de la eniga influo en stabila stato (kiam ĉiuj pasemaj procezoj estingiĝis).

Por sistemoj priskribitaj per liniaj ordinaraj diferencialaj ekvacioj kun konstantaj koeficientoj, la statika karakterizaĵo estas akirita de la dinamika ekvacio (1.4.1) metante ĉiujn nesenmovajn terminojn al nulo ==>

Figuro 1.4.2 montras ekzemplojn de liniaj kaj neliniaj senmovaj trajtoj de aŭtomataj regulsistemoj.

Rizo. 1.4.2 - Ekzemploj de statikaj liniaj kaj neliniaj trajtoj

Neliniareco de terminoj enhavantaj tempoderivaĵojn en dinamikaj ekvacioj povas ekesti dum uzado de neliniaj matematikaj operacioj (*, /, , , sin, ln, ktp.). Ekzemple, konsiderante la dinamikan ekvacion de iu "abstrakta" memvetura pafilo

Notu ke en ĉi tiu ekvacio, kun lineara statika karakterizaĵo la dua kaj tria terminoj (dinamikaj terminoj) sur la maldekstra flanko de la ekvacio estas nelinia, tial la ACS priskribita per simila ekvacio estas nelinia en dinamika plano.

1.4.2. Klasifiko laŭ la naturo de la elsenditaj signaloj

Surbaze de la naturo de la elsenditaj signaloj, aŭtomata kontrolo (aŭ reguligo) sistemoj estas dividitaj en:

kontinuaj sistemoj (kontinuaj sistemoj);
stafetsistemoj (stafetaj agsistemoj);
diskretaj agsistemoj (pulsa kaj cifereca).

Sistemo kontinua ago nomiĝas tia ACS, en ĉiu el kies ligiloj kontinua ŝanĝo en eniga signalo laŭlonge de la tempo respondas al kontinua ŝanĝo en la eligsignalo, dum la leĝo de ŝanĝo en la eligsignalo povas esti arbitra. Por ke la memvetura pafilo estu kontinua, necesas, ke la statikaj trajtoj de ĉiuj ligiloj estis kontinuaj.

Rizo. 1.4.3 - Ekzemplo de kontinua sistemo

Sistemo relajso ago nomiĝas aŭtomata kontrolsistemo en kiu almenaŭ en unu ligo, kun kontinua ŝanĝo en la eniga valoro, la eligovaloro en iuj momentoj de la kontrolprocezo ŝanĝas "salto" depende de la valoro de la eniga signalo. La statika karakterizaĵo de tia ligo havas rompopunktoj aŭ frakturo kun rompo.

Rizo. 1.4.4 - Ekzemploj de statikaj trajtoj de relajso

Sistemo diskreta ago estas sistemo en kiu almenaŭ en unu ligo, kun kontinua ŝanĝo en la eniga kvanto, la eligokvanto havas tipo de individuaj impulsoj, aperante post certa tempodaŭro.

La ligo kiu transformas kontinuan signalon en diskretan signalon estas nomita pulsligo. Simila speco de elsenditaj signaloj okazas en aŭtomata kontrolsistemo kun komputilo aŭ regilo.

La plej ofte efektivigitaj metodoj (algoritmoj) por konvertado de kontinua enirsignalo en pulsan produktaĵsignalon estas:

pulsa amplitud modulado (PAM);
Pulslarĝa modulado (PWM).

En Fig. Figuro 1.4.5 prezentas grafikan ilustraĵon de la algoritmo de modulado de pulso-amplitudo (PAM). Ĉe la supro de Fig. tempodependeco estas prezentita x (t) - signalo ĉe la enirejo en la impulssekcion. Eligsignalo de la pulsbloko (ligo) y (t) – sinsekvo de rektangulaj pulsoj aperantaj kun konstanta kvantiga periodo Δt (vidu malsupran parton de la figuro). La daŭro de la pulsoj estas la sama kaj egala al Δ. La pulsamplitudo ĉe la eligo de la bloko estas proporcia al la ekvivalenta valoro de la kontinua signalo x(t) ĉe la enigo de tiu bloko.

Rizo. 1.4.5 — Efektivigo de pulsa amplitudomodulado

Tiu ĉi metodo de pulsmodulado estis tre ofta en la elektronika mezur-ekipaĵo de kontrolo kaj protektaj sistemoj (CPS) de nukleaj centraloj (NPP) en la 70-aj...80-aj jaroj de la pasinta jarcento.

En Fig. Figuro 1.4.6 montras grafikan ilustraĵon de la algoritmo de modulado de pulslarĝo (PWM). Ĉe la supro de Fig. 1.14 montras la tempodependecon x (t) – signalo ĉe la enigo al la pulsligo. Eligsignalo de la pulsbloko (ligo) y (t) – sinsekvo de rektangulaj pulsoj aperantaj kun konstanta kvantiga periodo Δt (vidu malsupron de Fig. 1.14). La amplitudo de ĉiuj pulsoj estas la sama. Pulso daŭro Δt ĉe la eligo de la bloko estas proporcia al la responda valoro de la kontinua signalo x (t) ĉe la enigo de la pulsbloko.

Rizo. 1.4.6 — Efektivigo de pulslarĝa modulado

Ĉi tiu metodo de pulsmodulado estas nuntempe la plej ofta en elektronikaj mezuraj ekipaĵoj de kontrolo kaj protektaj sistemoj (CPS) de nukleaj centraloj (NPP) kaj ACS de aliaj teknikaj sistemoj.

Finante ĉi tiun subsekcion, oni devas rimarki, ke se la karakterizaj tempokonstantoj en aliaj ligoj de la memveturaj kanonoj (SAP) signife pli Δt (laŭ grandordoj), tiam la pulssistemo povas esti konsiderita kontinua aŭtomata kontrolsistemo (dum uzado kaj AIM kaj PWM).

1.4.3. Klasifiko laŭ naturo de kontrolo

Surbaze de la naturo de kontrolprocezoj, aŭtomataj kontrolsistemoj estas dividitaj en la jenajn tipojn:

determinismaj aŭtomataj kontrolsistemoj, en kiuj la enirsignalo povas esti malambigue asociita kun la eligsignalo (kaj inverse);
stokastika ACS (statistika, probabla), en kiu la ACS "respondas" al antaŭfiksita enirsignalo hazarda (stokastika) eliga signalo.

La eliga stokasta signalo estas karakterizita per:

leĝo de distribuo;
matematika atendo (averaĝa valoro);
disperso (norma devio).

La stokastika naturo de la kontrolprocezo estas kutime observita en esence nelinia ACS kaj el la vidpunkto de la statikaj trajtoj, kaj el la vidpunkto (eĉ en pli granda mezuro) de la nelineareco de la dinamikaj terminoj en la dinamikaj ekvacioj.

Rizo. 1.4.7 — Distribuado de la eligovaloro de stokasta aŭtomata kontrolsistemo

Krom ĉi-supraj ĉefaj specoj de klasifiko de kontrolsistemoj, ekzistas aliaj klasifikoj. Ekzemple, klasifiko povas esti farita laŭ la kontrolmetodo kaj esti bazita sur interagado kun la ekstera medio kaj la kapablo adapti la ACS al ŝanĝoj en mediaj parametroj. Sistemoj estas dividitaj en du grandajn klasojn:

1) Ordinaraj (ne-mem-alĝustigaj) kontrolsistemoj sen adapto; Ĉi tiuj sistemoj apartenas al la kategorio de simplaj, kiuj ne ŝanĝas sian strukturon dum la administrada procezo. Ili estas la plej evoluintaj kaj vaste uzataj. Ordinaraj kontrolsistemoj estas dividitaj en tri subklasojn: malferma-buklo, fermit-buklo kaj kombinitaj kontrolsistemoj.

2) Mem-alĝustigaj (adaptaj) kontrolsistemoj. En ĉi tiuj sistemoj, kiam eksteraj kondiĉoj aŭ karakterizaĵoj de la kontrolita objekto ŝanĝiĝas, aŭtomata (ne antaŭdeterminita) ŝanĝo en la parametroj de la kontrola aparato okazas pro ŝanĝoj en la kontrolsistemo-koeficientoj, kontrolsistemo strukturo aŭ eĉ la enkonduko de novaj elementoj. .

Alia ekzemplo de klasifiko: laŭ hierarkia bazo (ununivela, dunivela, plurnivela).

Nur registritaj uzantoj povas partopreni la enketon. Ensaluti, bonvolu.