{"id":83942,"date":"2020-06-04T07:42:41","date_gmt":"2020-06-04T05:42:41","guid":{"rendered":"https:\/\/prohoster.info\/blog\/administrirovanie\/vvedenie-v-teoriyu-avtomaticheskogo-upravleniya-osnovnye-ponyatiya-teorii-upravleniya-tehnicheskim-sistemami"},"modified":"2020-06-04T07:42:41","modified_gmt":"2020-06-04T05:42:41","slug":"vvedenie-v-teoriyu-avtomaticheskogo-upravleniya-osnovnye-ponyatiya-teorii-upravleniya-tehnicheskim-sistemami","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/prohoster.info\/es\/blog\/administrirovanie\/vvedenie-v-teoriyu-avtomaticheskogo-upravleniya-osnovnye-ponyatiya-teorii-upravleniya-tehnicheskim-sistemami","title":{"rendered":"Introducci\u00f3n a la teor\u00eda del control autom\u00e1tico. Conceptos b\u00e1sicos de la teor\u00eda del control de sistemas t\u00e9cnicos","gt_translate_keys":[{"key":"rendered","format":"text"}]},"content":{"rendered":"<p>Publico el primer cap\u00edtulo de las lecciones sobre teor\u00eda del control autom\u00e1tico, despu\u00e9s del cual tu vida nunca volver\u00e1 a ser la misma. <\/p>\n<p><\/p>\n<p>Las lecciones del curso 'Gesti\u00f3n de Sistemas T\u00e9cnicos', impartidas por Oleg Stepanovich Kozlov en el departamento de 'Reactores Nucleares y Plantas de Energ\u00eda', Facultad de 'Ingenier\u00eda Energ\u00e9tica' de la MGUT nombrada en honor a N.E. Bauman. Agradecimiento especial por ello. <\/p>\n<p><\/p>\n<p>Estas lecciones est\u00e1n en proceso de publicaci\u00f3n en forma de libro, y dado que hay especialistas en TAU, estudiantes e interesados en el tema aqu\u00ed, cualquier cr\u00edtica es bienvenida. <\/p>\n<p>\n<img decoding=\"async\" alt=\"Introducci\u00f3n a la teor\u00eda del control autom\u00e1tico. Conceptos b\u00e1sicos de la teor\u00eda del control de sistemas t\u00e9cnicos\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/51ec35e261067ae210b961e3a4259d87.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><noindex><a rel=\"nofollow\" name=\"habracut\"><\/a><\/noindex><\/p>\n<h1>1. Conceptos b\u00e1sicos de la teor\u00eda de control de sistemas t\u00e9cnicos<\/h1>\n<p><\/p>\n<h2>1.1. Objetivos, principios de control, tipos de sistemas de control, definiciones b\u00e1sicas, ejemplos<\/h2>\n<p><\/p>\n<p>El desarrollo y perfeccionamiento de la producci\u00f3n industrial (energ\u00e9tica, transporte, ingenier\u00eda mec\u00e1nica, tecnolog\u00eda espacial, etc.) requiere un aumento continuo de la productividad de m\u00e1quinas y equipos, mejora de la calidad del producto, reducci\u00f3n de costos y, especialmente en la energ\u00eda nuclear, un dr\u00e1stico aumento de la seguridad (nuclear, radiol\u00f3gica, etc.) en la operaci\u00f3n de las centrales nucleares y unidades nucleares.<\/p>\n<p><\/p>\n<p>La implementaci\u00f3n de los objetivos establecidos es imposible sin la introducci\u00f3n de sistemas de control modernos, que incluyen tanto sistemas automatizados (con la participaci\u00f3n de un operador humano) como sistemas autom\u00e1ticos (sin la participaci\u00f3n de un operador humano).<\/p>\n<p><\/p>\n<p><b>Definici\u00f3n: <\/b><i>El control es la organizaci\u00f3n de un proceso tecnol\u00f3gico espec\u00edfico que asegura el logro del objetivo establecido.<\/i><\/p>\n<p><\/p>\n<p><i>La teor\u00eda del control<\/i> es una parte de la ciencia y la t\u00e9cnica moderna. Se basa tanto en disciplinas fundamentales (cient\u00edficas generales) como matem\u00e1ticas, f\u00edsica, qu\u00edmica, etc., como en disciplinas aplicadas (electr\u00f3nica, t\u00e9cnica de microprocesadores, programaci\u00f3n, etc.).<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Cualquier proceso de control (autom\u00e1tico) consta de las siguientes etapas (elementos) principales:<\/p>\n<p><\/p>\n<ul>\n<li> obtenci\u00f3n de informaci\u00f3n sobre la tarea de control;<\/li>\n<li> obtenci\u00f3n de informaci\u00f3n sobre el resultado del control;<\/li>\n<li> an\u00e1lisis de la informaci\u00f3n obtenida;<\/li>\n<li> ejecuci\u00f3n de la decisi\u00f3n (intervenci\u00f3n en el objeto de control). <\/li>\n<\/ul>\n<p><\/p>\n<p>Para la implementaci\u00f3n del Proceso de Control, el sistema de control (SC) debe tener:<\/p>\n<p><\/p>\n<ul>\n<li> fuentes de informaci\u00f3n sobre la tarea de control;<\/li>\n<li> fuentes de informaci\u00f3n sobre los resultados del control (diversos sensores, dispositivos de medici\u00f3n, detectores, etc.);<\/li>\n<li> dispositivos para analizar la informaci\u00f3n obtenida y tomar decisiones;<\/li>\n<li> dispositivos ejecutores que afectan al Objeto de Control, que incluyen: regulador, motores, dispositivos amplificadores y de conversi\u00f3n, etc.<\/li>\n<\/ul>\n<p><\/p>\n<p><b>Definici\u00f3n:<\/b><i> Si el sistema de control (SC) contiene todas las partes mencionadas anteriormente, entonces se considera cerrado.<\/i><\/p>\n<p><\/p>\n<p><b>Definici\u00f3n:<\/b> <i>El control de un objeto t\u00e9cnico utilizando informaci\u00f3n sobre los resultados del control se llama principio de retroalimentaci\u00f3n.<\/i><\/p>\n<p><\/p>\n<p>Esquem\u00e1ticamente, tal sistema de control puede representarse como:<\/p>\n<p><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introducci\u00f3n a la teor\u00eda del control autom\u00e1tico. Conceptos b\u00e1sicos de la teor\u00eda del control de sistemas t\u00e9cnicos\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/8c48f4621773bbe8620934de7b1c2e16.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Fig. 1.1.1 \u2014 Estructura del sistema de control (SC) <\/i><\/p>\n<p><\/p>\n<p> Si el sistema de control (SC) tiene un esquema estructural que corresponde a la Fig. 1.1.1 y funciona sin la participaci\u00f3n de una persona (operador), entonces se llama <u>sistema de control autom\u00e1tico (SCA)<\/u>.<\/p>\n<p><\/p>\n<p> Si el SC funciona con la participaci\u00f3n de una persona (operador), entonces se llama <u>SC automatizado<\/u>.<\/p>\n<p><\/p>\n<p> Si el control proporciona una ley de cambio del objeto a lo largo del tiempo independientemente de los resultados del control, entonces dicho control se realiza en un ciclo abierto, y el propio control se llama <u>control por software<\/u>.<\/p>\n<p><\/p>\n<p> Los sistemas que operan en ciclo abierto incluyen aut\u00f3matas industriales (l\u00edneas de cinta, l\u00edneas rotativas, etc.), m\u00e1quinas con control num\u00e9rico por computadora (CNC): ver ejemplo en la Fig. 1.1.2.<\/p>\n<p><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introducci\u00f3n a la teor\u00eda del control autom\u00e1tico. Conceptos b\u00e1sicos de la teor\u00eda del control de sistemas t\u00e9cnicos\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/20c14fed7423b8be82da94b8e0eceae7.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Fig.1.1.2 \u2014 Ejemplo de control programado<\/i><\/p>\n<p><\/p>\n<p>El dispositivo de se\u00f1alizaci\u00f3n puede ser, por ejemplo, un 'copiador'.<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Dado que en este ejemplo no hay sensores (medidores) que controlen la pieza fabricada, si, por ejemplo, la herramienta se instal\u00f3 incorrectamente o se rompi\u00f3, entonces el objetivo establecido (fabricaci\u00f3n de la pieza) no puede alcanzarse (realizarse). Normalmente, en sistemas de este tipo, se requiere un control de salida que solo registre la desviaci\u00f3n de las dimensiones y la forma de la pieza respecto a lo deseado.<\/p>\n<p><\/p>\n<p> Los sistemas autom\u00e1ticos de control se dividen en 3 tipos: <\/p>\n<p><\/p>\n<ul>\n<li> sistemas de control autom\u00e1tico (SCA); <\/li>\n<li> sistemas de regulaci\u00f3n autom\u00e1tica (SRA);<\/li>\n<li> sistemas de seguimiento (SS). <\/li>\n<\/ul>\n<p><\/p>\n<p>SRA y SS son subconjuntos de SCA ==&gt; <img decoding=\"async\" alt=\"Introducci\u00f3n a la teor\u00eda del control autom\u00e1tico. Conceptos b\u00e1sicos de la teor\u00eda del control de sistemas t\u00e9cnicos\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/21f340c84febe0f6ab25cc5c9256dfb1.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/>.<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Definici\u00f3n: Un sistema autom\u00e1tico de control que asegura la constancia de alguna magnitud f\u00edsica (grupo de magnitudes) en el objeto de control se llama sistema de regulaci\u00f3n autom\u00e1tica (SRA).<\/p>\n<p><\/p>\n<p> Los sistemas de regulaci\u00f3n autom\u00e1tica (SRA) son el tipo m\u00e1s com\u00fan de sistemas de control autom\u00e1tico.<\/p>\n<p><\/p>\n<p> El primer regulador autom\u00e1tico del mundo (siglo XVIII) es el regulador de Watt. Este esquema (ver figura 1.1.3) fue implementado por Watt en Inglaterra para mantener una velocidad constante de rotaci\u00f3n de la rueda de la m\u00e1quina de vapor y, en consecuencia, para mantener la constancia de la velocidad de rotaci\u00f3n (movimiento) de la polea (correa) de la transmisi\u00f3n.<\/p>\n<p><\/p>\n<p> En este esquema <i>los elementos sensibles<\/i> (sensores de medici\u00f3n) son \"cargas\" (esferas). Las \"cargas\" (esferas) tambi\u00e9n \"obligan\" a mover la palanca y luego la v\u00e1lvula. Por lo tanto, este sistema puede clasificarse como un sistema de regulaci\u00f3n directa, y el regulador es <u>un regulador de acci\u00f3n directa<\/u>, ya que cumple simult\u00e1neamente las funciones de \"medidor\" y \"regulador\". <\/p>\n<p>\nEn los reguladores de acci\u00f3n directa <i>no se requiere una fuente adicional<\/i> de energ\u00eda para mover el \u00f3rgano regulador. <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introducci\u00f3n a la teor\u00eda del control autom\u00e1tico. Conceptos b\u00e1sicos de la teor\u00eda del control de sistemas t\u00e9cnicos\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/95d2c1901c2cc5e962a5c5c23643f155.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Figura 1.1.3 \u2014 Esquema del regulador autom\u00e1tico de Watt<\/i><\/p>\n<p>En los sistemas de regulaci\u00f3n indirecta, es necesaria la presencia de un amplificador (por ejemplo, de potencia), de un mecanismo actuador adicional, que contenga, por ejemplo, un motor el\u00e9ctrico, un servomotor, un actuador hidr\u00e1ulico, etc.<\/p>\n<p><\/p>\n<p> Un ejemplo de un SRA (sistema de control autom\u00e1tico), en el pleno sentido de esta definici\u00f3n, puede ser un sistema de control que asegura el lanzamiento de un cohete en \u00f3rbita, donde la magnitud controlada puede ser, por ejemplo, el \u00e1ngulo entre el eje del cohete y la normal a la Tierra ==&gt; ver figura 1.1.4.a y figura 1.1.4.b <\/p>\n<p><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introducci\u00f3n a la teor\u00eda del control autom\u00e1tico. Conceptos b\u00e1sicos de la teor\u00eda del control de sistemas t\u00e9cnicos\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/e524a79caac45ea0e624938463f7b48e.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Figura 1.1.4 (a)<\/i><br \/>\n<img decoding=\"async\" alt=\"Introducci\u00f3n a la teor\u00eda del control autom\u00e1tico. Conceptos b\u00e1sicos de la teor\u00eda del control de sistemas t\u00e9cnicos\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/a1f4ec58f29971dc866627f3cd5f8f44.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Figura 1.1.4 (b)<\/i><\/p>\n<p><\/p>\n<h2>1.2. Estructura de los sistemas de control: sistemas simples y multidimensionales<\/h2>\n<p><\/p>\n<p>En la teor\u00eda del Control de Sistemas T\u00e9cnicos, cualquier sistema se divide en un conjunto de elementos conectados en estructuras de red. En el caso m\u00e1s simple, el sistema contiene un solo elemento, cuya entrada recibe una influencia (entrada), y en su salida se obtiene la respuesta del sistema (salida).<\/p>\n<p><\/p>\n<p>En la teor\u00eda del Control de Sistemas T\u00e9cnicos se utilizan 2 formas principales de representar los elementos de los sistemas de control:<\/p>\n<p><\/p>\n<p> \u2014 en variables \"entrada-salida\";<\/p>\n<p><\/p>\n<p> \u2014 en variables de estado (m\u00e1s detalles en las secciones 6\u20267). <\/p>\n<p><\/p>\n<p>La representaci\u00f3n en variables \"entrada-salida\" se utiliza generalmente para describir sistemas relativamente simples, que tienen una \"entrada\" (una acci\u00f3n de control) y una \"salida\" (una magnitud regulada, v\u00e9ase la figura 1.2.1).<\/p>\n<p><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introducci\u00f3n a la teor\u00eda del control autom\u00e1tico. Conceptos b\u00e1sicos de la teor\u00eda del control de sistemas t\u00e9cnicos\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/5771bf37f683d56890681a739ec80416.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Fig. 1.2.1 \u2013 Representaci\u00f3n esquem\u00e1tica de un sistema de control simple<\/i><\/p>\n<p><\/p>\n<p>Normalmente, esta descripci\u00f3n se utiliza para sistemas de control autom\u00e1tico (SCA) t\u00e9cnicamente no complejos.<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Recientemente, la representaci\u00f3n en variables de estado ha ganado gran popularidad, especialmente para sistemas t\u00e9cnicamente complejos, incluyendo sistemas de control multidimensionales. En la fig. 1.2.2 se presenta una representaci\u00f3n esquem\u00e1tica de un sistema de control multidimensional, donde <b><i>u1(t)\u2026um(t)<\/i><\/b> \u2014 acciones de control (vector de control), <i><b>y1(t)\u2026yp(t)<\/b><\/i> \u2014 par\u00e1metros regulables del SCA (vector de salida). <\/p>\n<p><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introducci\u00f3n a la teor\u00eda del control autom\u00e1tico. Conceptos b\u00e1sicos de la teor\u00eda del control de sistemas t\u00e9cnicos\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/d0025fbc783222e6f87a5a9f56945785.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Fig. 1.2.2 \u2014 Representaci\u00f3n esquem\u00e1tica de un sistema de control multidimensional<\/i><\/p>\n<p>Consideremos m\u00e1s detalladamente la estructura del SCA, presentada en variables \"entrada-salida\" y que tiene una entrada (acci\u00f3n de entrada o de referencia o de control) y una salida (acci\u00f3n de salida o variable controlada o regulada).<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Supongamos que el esquema estructural de dicho SCA consta de ciertos elementos (eslabones). Agrupando los eslabones por principio funcional (lo que hacen los eslabones), el esquema estructural del SCA se puede presentar en la siguiente forma t\u00edpica: <\/p>\n<p><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introducci\u00f3n a la teor\u00eda del control autom\u00e1tico. Conceptos b\u00e1sicos de la teor\u00eda del control de sistemas t\u00e9cnicos\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/21b4fe1c08c1a168d1d68c0f47c3c186.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Fig. 1.2.3 \u2014 Esquema estructural del sistema de control autom\u00e1tico<\/i><\/p>\n<p><\/p>\n<p>El s\u00edmbolo <b><i>\u03b5(t)<\/i><\/b> o la variable<b> <i>\u03b5(t)<\/i><\/b> denota el desajuste (error) en la salida del dispositivo comparador, que puede \"funcionar\" en modo de operaciones aritm\u00e9ticas comparativas simples (m\u00e1s frecuentemente resta, menos frecuentemente suma), as\u00ed como en operaciones comparativas m\u00e1s complejas (procedimientos).<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Dado que<i> <b>y1(t) = y(t)*k1<\/b><\/i>, donde <i><b>k1<\/b><\/i> \u2014 coeficiente de amplificaci\u00f3n, entonces ==&gt; <br \/>\n<b><i>\u03b5(t) = x(t) \u2014 y1(t) = x(t) \u2014 k1*y(t)<\/i><\/b><\/p>\n<p><\/p>\n<p>La tarea del sistema de control consiste en (si es estable) \"trabajar\" para eliminar el desajuste (error) <b><i>\u03b5(t)<\/i><\/b>, es decir, ==&gt;<b> <i>\u03b5(t) \u2192 0<\/i><\/b>.<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Cabe destacar que el sistema de control est\u00e1 sujeto tanto a influencias externas (controladoras, perturbadoras, ruido) como a interferencias internas. La interferencia se distingue de la influencia por la estocasticidad (aleatoriedad) de su existencia, mientras que la influencia casi siempre est\u00e1 determinada.<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Para \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447ar \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0435 (\u0437\u0430\u0434\u0430\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435) \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043b\u0438\u0431\u043e<i><b> x(t)<\/b><\/i>, o <i><b>u(t)<\/b><\/i>.<\/p>\n<p><\/p>\n<h2>1.3. Leyes b\u00e1sicas de control<\/h2>\n<p><\/p>\n<p>Si regresamos al \u00faltimo dibujo (esquema estructural del sistema de control autom\u00e1tico en la figura 1.2.3), es necesario \u201cdescifrar\u201d el papel que desempe\u00f1a el dispositivo amplificador y transformador (qu\u00e9 funciones realiza).<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Si el dispositivo amplificador y transformador (DAPT) solo realiza el aumento (o disminuci\u00f3n) de la se\u00f1al de discrepancia \u03b5(t), es decir: <b><img decoding=\"async\" alt=\"Introducci\u00f3n a la teor\u00eda del control autom\u00e1tico. Conceptos b\u00e1sicos de la teor\u00eda del control de sistemas t\u00e9cnicos\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/0c09aa2ad2d14cb6d2f5666e33441afa.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/b>, donde <img decoding=\"async\" alt=\"Introducci\u00f3n a la teor\u00eda del control autom\u00e1tico. Conceptos b\u00e1sicos de la teor\u00eda del control de sistemas t\u00e9cnicos\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/be9dd549e8715f43c40c581217f29e3b.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/>\u2013 coeficiente de proporcionalidad (en el caso particular <img decoding=\"async\" alt=\"Introducci\u00f3n a la teor\u00eda del control autom\u00e1tico. Conceptos b\u00e1sicos de la teor\u00eda del control de sistemas t\u00e9cnicos\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/e16fccbb0217b69120081cd963525f6e.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/> = Const), entonces tal modo de control del sistema de control autom\u00e1tico cerrado se llama modo de <u>control proporcional <\/u>(control P).<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Si el DAPT forma una se\u00f1al de salida \u03b51(t), proporcional al error \u03b5(t) y a la integral de \u03b5(t), es decir: <img decoding=\"async\" alt=\"Introducci\u00f3n a la teor\u00eda del control autom\u00e1tico. Conceptos b\u00e1sicos de la teor\u00eda del control de sistemas t\u00e9cnicos\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/6e6dbb0b4de0d9aaa3f6f788e61a3830.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/>, entonces tal modo de control se llama <u>proporcional-integrador<\/u> (control PI). ==&gt; <img decoding=\"async\" alt=\"Introducci\u00f3n a la teor\u00eda del control autom\u00e1tico. Conceptos b\u00e1sicos de la teor\u00eda del control de sistemas t\u00e9cnicos\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/9dd1d2b339c33e975225d3438d39bc6c.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/>, donde <i>b<\/i> \u2013 coeficiente de proporcionalidad (en el caso particular <i>b = Const<\/i>). \n <\/p>\n<p><\/p>\n<p>Generalmente, el control PI se utiliza para aumentar la precisi\u00f3n del control (regulaci\u00f3n).<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Si el DAPT forma una se\u00f1al de salida \u03b51(t), proporcional al error \u03b5(t) y su derivada, entonces tal modo se llama<u> proporcional-diferencial<\/u> (control PD): ==&gt; <img decoding=\"async\" alt=\"Introducci\u00f3n a la teor\u00eda del control autom\u00e1tico. Conceptos b\u00e1sicos de la teor\u00eda del control de sistemas t\u00e9cnicos\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/53491162f89bb3eb6d3afe53f8499ef7.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<p><\/p>\n<p>Normalmente, el uso del control PD aumenta la velocidad de respuesta del sistema de control autom\u00e1tico.<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Si el DAPT forma una se\u00f1al de salida \u03b51(t), proporcional al error \u03b5(t), su derivada, y la integral del error ==&gt; <img decoding=\"async\" alt=\"Introducci\u00f3n a la teor\u00eda del control autom\u00e1tico. Conceptos b\u00e1sicos de la teor\u00eda del control de sistemas t\u00e9cnicos\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/8ebae93d72b03b5c107a1246c077c348.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/>, entonces tal modo de control se llama <u>modo de control proporcional-integral-diferencial<\/u> (control PID).<\/p>\n<p><\/p>\n<p>El control PID permite a menudo lograr una \u201cbuena\u201d precisi\u00f3n de control con una \u201cbuena\u201d velocidad de respuesta. <\/p>\n<p><\/p>\n<h2>1.4. Clasificaci\u00f3n de sistemas de control autom\u00e1tico <\/h2>\n<p><\/p>\n<h3>1.4.1. Clasificaci\u00f3n seg\u00fan el tipo de descripci\u00f3n matem\u00e1tica<\/h3>\n<p><\/p>\n<p>Seg\u00fan el tipo de descripci\u00f3n matem\u00e1tica (ecuaciones de din\u00e1mica y est\u00e1tica), los sistemas de control autom\u00e1tico (SCA) se dividen en <u>lineales<\/u> y <u>no lineales<\/u> sistemas (SCA o SAP). <\/p>\n<p><\/p>\n<p>Cada \u201csubclase\u201d (lineales y no lineales) se divide en una serie de \u201csubclases\u201d. Por ejemplo, los sistemas de control autom\u00e1tico lineales (SCA) presentan diferencias seg\u00fan el tipo de descripci\u00f3n matem\u00e1tica. <br \/>\nDado que en este semestre se considerar\u00e1n las propiedades din\u00e1micas solo de los sistemas de control autom\u00e1tico lineales (regulaci\u00f3n), a continuaci\u00f3n, presentaremos la clasificaci\u00f3n seg\u00fan el tipo de descripci\u00f3n matem\u00e1tica para los SCA lineales: <\/p>\n<p><\/p>\n<p>1) Sistemas de control autom\u00e1tico lineales, descritos en variables 'entrada-salida' mediante ecuaciones diferenciales ordinarias (EDO) con <u>coeficientes <\/u>constantes:<\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introducci\u00f3n a la teor\u00eda del control autom\u00e1tico. Conceptos b\u00e1sicos de la teor\u00eda del control de sistemas t\u00e9cnicos\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/cb3af3b0b89fc1e74c2b8d6d2d7fdb22.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introducci\u00f3n a la teor\u00eda del control autom\u00e1tico. Conceptos b\u00e1sicos de la teor\u00eda del control de sistemas t\u00e9cnicos\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/58090b17da60d2b517d3c94501cd59a2.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<p>\ndonde <i>x(t)<\/i> \u2013 influencia de entrada; <i>y(t)<\/i> \u2013 influencia de salida (variable controlada). <\/p>\n<p>Si se utiliza la forma operativa (\u201ccompacta\u201d) para escribir la EDO lineal, la ecuaci\u00f3n (1.4.1) se puede presentar de la siguiente manera: \n<\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introducci\u00f3n a la teor\u00eda del control autom\u00e1tico. Conceptos b\u00e1sicos de la teor\u00eda del control de sistemas t\u00e9cnicos\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/b1c5ee221af3668d5f176a70ed14418f.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<p> donde, <i>p = d\/dt<\/i> \u2014 operador de diferenciaci\u00f3n; <i>L(p), N(p)<\/i> \u2014 operadores diferenciales lineales correspondientes que son iguales a:<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introducci\u00f3n a la teor\u00eda del control autom\u00e1tico. Conceptos b\u00e1sicos de la teor\u00eda del control de sistemas t\u00e9cnicos\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/d43a08bffa114c25041a2f0980042c51.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introducci\u00f3n a la teor\u00eda del control autom\u00e1tico. Conceptos b\u00e1sicos de la teor\u00eda del control de sistemas t\u00e9cnicos\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/42636426b82dce860e9e17987f50c057.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<p><\/p>\n<p>2) Sistemas de control autom\u00e1tico lineales, descritos por ecuaciones diferenciales ordinarias (EDO) lineales con <u>coeficientes <\/u>(variables en el tiempo): \n<\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introducci\u00f3n a la teor\u00eda del control autom\u00e1tico. Conceptos b\u00e1sicos de la teor\u00eda del control de sistemas t\u00e9cnicos\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/6dbc99fe9b268fe6f6ff996975637e1c.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introducci\u00f3n a la teor\u00eda del control autom\u00e1tico. Conceptos b\u00e1sicos de la teor\u00eda del control de sistemas t\u00e9cnicos\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/829ce6f7e73bfb06b4b76d0d4eeeef34.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<p><\/p>\n<p>En general, tales sistemas tambi\u00e9n se pueden clasificar como sistemas de control autom\u00e1tico no lineales.<\/p>\n<p><\/p>\n<p>3) Sistemas de control autom\u00e1tico lineales, descritos por ecuaciones en diferencias lineales: <\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introducci\u00f3n a la teor\u00eda del control autom\u00e1tico. Conceptos b\u00e1sicos de la teor\u00eda del control de sistemas t\u00e9cnicos\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/3ff7a042761c218b77ac2263e548642c.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introducci\u00f3n a la teor\u00eda del control autom\u00e1tico. Conceptos b\u00e1sicos de la teor\u00eda del control de sistemas t\u00e9cnicos\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/1adb8b5de9da0717c1d8af58023709db.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<p> donde <i>f(\u2026)<\/i> \u2013 funci\u00f3n lineal de los argumentos;<i> k = 1, 2, 3\u2026<\/i> \u2014 n\u00fameros enteros; <i>\u0394t<\/i> \u2013 intervalo de cuantizaci\u00f3n (intervalo de discretizaci\u00f3n). <\/p>\n<p>La ecuaci\u00f3n (1.4.4) se puede presentar en forma \u201ccompacta\u201d:\n<\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introducci\u00f3n a la teor\u00eda del control autom\u00e1tico. Conceptos b\u00e1sicos de la teor\u00eda del control de sistemas t\u00e9cnicos\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/3a555933ea0689d2adee3746d6ddeaad.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<p><\/p>\n<p>Normalmente, tal descripci\u00f3n de los SCA (Sistemas de Control Autom\u00e1tico) se utiliza en sistemas de control digitales (utilizando computadoras). <\/p>\n<p><\/p>\n<p>4) Sistemas de control autom\u00e1tico lineales con retraso:\n<\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introducci\u00f3n a la teor\u00eda del control autom\u00e1tico. Conceptos b\u00e1sicos de la teor\u00eda del control de sistemas t\u00e9cnicos\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/7feca1e387cb0c6a1689e22d95e28a63.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<p>\ndonde <i>L(p), N(p)<\/i> \u2014 operadores diferenciales lineales; <i>\u03c4<\/i> \u2014 tiempo de retraso o constante de retraso. <\/p>\n<p>Si los operadores <i>L(p)<\/i> y <i>N(p)<\/i> se degeneran (<i>L(p) = 1; N(p) = 1<\/i>), la ecuaci\u00f3n (1.4.6) corresponde a la descripci\u00f3n matem\u00e1tica de la din\u00e1mica de un elemento ideal de retraso: \n<\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introducci\u00f3n a la teor\u00eda del control autom\u00e1tico. Conceptos b\u00e1sicos de la teor\u00eda del control de sistemas t\u00e9cnicos\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/f3906140de2cd69b5ececf8b527a11e7.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<p> la ilustraci\u00f3n gr\u00e1fica de sus propiedades se muestra en la figura 1.4.1.<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introducci\u00f3n a la teor\u00eda del control autom\u00e1tico. Conceptos b\u00e1sicos de la teor\u00eda del control de sistemas t\u00e9cnicos\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/862f0d412914840cf9f0722087ccfb50.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Figura 1.4.1 \u2014 Gr\u00e1ficos de entrada y salida de un elemento ideal de retraso.<\/i><\/p>\n<p>5) Sistemas de control autom\u00e1tico lineales, descritos por ecuaciones diferenciales lineales en <i>derivadas parciales.<\/i>A menudo, tales SCA se denominan <u>sistemas de control distribuidos. ==&gt; \u2018Ejemplo \u201cabstracto\u201d de tal descripci\u00f3n:<\/u> sistemas de gesti\u00f3n. ==&gt;&gt; \u00abAbstracto\u00bb ejemplo de tal descripci\u00f3n:<\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introducci\u00f3n a la teor\u00eda del control autom\u00e1tico. Conceptos b\u00e1sicos de la teor\u00eda del control de sistemas t\u00e9cnicos\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/669b5c3c53ba7845842b18e5928ce839.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<p><\/p>\n<p>El sistema de ecuaciones (1.4.7) describe la din\u00e1mica de un sistema de control autom\u00e1tico linealmente distribuido, es decir, la variable controlada depende no solo del tiempo, sino tambi\u00e9n de una coordenada espacial. <br \/>\nSi el sistema de control representa un objeto \u00abespacial\u00bb, entonces ==&gt;<\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introducci\u00f3n a la teor\u00eda del control autom\u00e1tico. Conceptos b\u00e1sicos de la teor\u00eda del control de sistemas t\u00e9cnicos\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/3448a365047c1bab4de5e8f25546f50e.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<p><\/p>\n<p>donde <img decoding=\"async\" alt=\"Introducci\u00f3n a la teor\u00eda del control autom\u00e1tico. Conceptos b\u00e1sicos de la teor\u00eda del control de sistemas t\u00e9cnicos\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/f9ff2f7da6ef14612bc7debb1a6b13df.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/> depende del tiempo y de las coordenadas espaciales definidas por el vector de radio. <img decoding=\"async\" alt=\"Introducci\u00f3n a la teor\u00eda del control autom\u00e1tico. Conceptos b\u00e1sicos de la teor\u00eda del control de sistemas t\u00e9cnicos\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/779241bc6119457bd084ae3b359be126.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/>\n<\/p>\n<p>6) Los sistemas de control autom\u00e1tico se describen <u>por sistemas<\/u> de ecuaciones diferenciales ordinarias, o sistemas de ecuaciones en diferencias, o sistemas de ecuaciones en derivadas parciales ==&gt;, y as\u00ed sucesivamente\u2026<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Se puede proponer una clasificaci\u00f3n similar tambi\u00e9n para los sistemas de control no lineales (SAC)\u2026<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Para los sistemas lineales se cumplen los siguientes requisitos:<\/p>\n<ul>\n<li> linealidad de la caracter\u00edstica est\u00e1tica del sistema de control; <\/li>\n<li> linealidad de la ecuaci\u00f3n de din\u00e1mica, es decir, las variables en la ecuaci\u00f3n de din\u00e1mica entran <u>solo en combinaci\u00f3n lineal.<\/u> <\/li>\n<\/ul>\n<p><\/p>\n<p>Se llama caracter\u00edstica est\u00e1tica a la dependencia de la salida respecto a la magnitud de la acci\u00f3n de entrada en estado estacionario (cuando todos los procesos transitorios se han disipado). <\/p>\n<p><\/p>\n<p>Para los sistemas descritos por ecuaciones diferenciales ordinarias lineales con coeficientes constantes, la caracter\u00edstica est\u00e1tica se obtiene de la ecuaci\u00f3n de din\u00e1mica (1.4.1) igualando a cero todos los t\u00e9rminos no estacionarios ==&gt;\n<\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introducci\u00f3n a la teor\u00eda del control autom\u00e1tico. Conceptos b\u00e1sicos de la teor\u00eda del control de sistemas t\u00e9cnicos\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/bf0c596f0264b56e910f26fb3572d495.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<p><\/p>\n<p>En la fig. 1.4.2 se presentan ejemplos de caracter\u00edsticas est\u00e1ticas lineales y no lineales de los sistemas de control autom\u00e1tico (regulaci\u00f3n). <\/p>\n<p><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introducci\u00f3n a la teor\u00eda del control autom\u00e1tico. Conceptos b\u00e1sicos de la teor\u00eda del control de sistemas t\u00e9cnicos\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/492e67e54fc30c8ffc81dbd922d44d69.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Fig. 1.4.2 \u2014 Ejemplos de caracter\u00edsticas est\u00e1ticas lineales y no lineales<\/i><\/p>\n<p>La no linealidad de los t\u00e9rminos que contienen derivadas respecto al tiempo en las ecuaciones de din\u00e1mica puede surgir al utilizar operaciones matem\u00e1ticas no lineales (*, \/, <img decoding=\"async\" alt=\"Introducci\u00f3n a la teor\u00eda del control autom\u00e1tico. Conceptos b\u00e1sicos de la teor\u00eda del control de sistemas t\u00e9cnicos\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/2cb392451693aaecdf1b0b3c9d893b64.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/>, <img decoding=\"async\" alt=\"Introducci\u00f3n a la teor\u00eda del control autom\u00e1tico. Conceptos b\u00e1sicos de la teor\u00eda del control de sistemas t\u00e9cnicos\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/9b1e329d4a85a2633bbbc4f4ab024200.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/>, sen, ln, etc.). Por ejemplo, al considerar la ecuaci\u00f3n de din\u00e1mica de alg\u00fan sistema de control autom\u00e1tico \u00ababstracto\u00bb,<\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introducci\u00f3n a la teor\u00eda del control autom\u00e1tico. Conceptos b\u00e1sicos de la teor\u00eda del control de sistemas t\u00e9cnicos\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/dae16ed9af4777cc0574d633840de24b.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<p><\/p>\n<p>observamos que en esta ecuaci\u00f3n con la caracter\u00edstica est\u00e1tica lineal, <img decoding=\"async\" alt=\"Introducci\u00f3n a la teor\u00eda del control autom\u00e1tico. Conceptos b\u00e1sicos de la teor\u00eda del control de sistemas t\u00e9cnicos\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/ef499e876cf4b9835a61605b9155144c.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/> el segundo y tercer t\u00e9rmino (t\u00e9rminos din\u00e1micos) en el lado izquierdo de la ecuaci\u00f3n \u2014 <u>no lineales<\/u>, por lo tanto, el sistema de control autom\u00e1tico descrito por dicha ecuaci\u00f3n es <u>no lineal en <i>el plano<\/i> din\u00e1mico.<\/u>.<\/p>\n<p><\/p>\n<h3>1.4.2. Clasificaci\u00f3n por el tipo de se\u00f1ales transmitidas.<\/h3>\n<p><\/p>\n<p>Por el tipo de se\u00f1ales transmitidas, los sistemas de control autom\u00e1tico (o regulaci\u00f3n) se clasifican en: <\/p>\n<ul>\n<li> sistemas continuos (sistemas de acci\u00f3n continua);<\/li>\n<li> sistemas de rel\u00e9 (sistemas de acci\u00f3n de rel\u00e9);<\/li>\n<li> sistemas de acci\u00f3n discreta (impulsos y digitales).<\/li>\n<\/ul>\n<p><\/p>\n<p>Sistema de <u>acci\u00f3n continua.<\/u> las acciones se denominan as\u00ed en un sistema de control autom\u00e1tico (SCA), en el que cada uno de los eslabones <u>continuo<\/u> cambio de la se\u00f1al de entrada en el tiempo <u>corresponde a un cambio continuo<\/u> de la se\u00f1al de salida, y la ley de cambio de la se\u00f1al de salida puede ser arbitraria. Para que un SCA sea continuo, es necesario que las caracter\u00edsticas est\u00e1ticas de todos <u>los eslabones sean continuas.<\/u><\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introducci\u00f3n a la teor\u00eda del control autom\u00e1tico. Conceptos b\u00e1sicos de la teor\u00eda del control de sistemas t\u00e9cnicos\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/73b156157b5a43c62fdc848170722c2d.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Fig. 1.4.3 \u2014 Ejemplo de un sistema continuo<\/i><\/p>\n<p>Sistema de <u>de acci\u00f3n<\/u> se denomina SCA, en el que al menos en un eslab\u00f3n, con un cambio continuo de la magnitud de entrada, la magnitud de salida en algunos momentos del proceso de control cambia \"bruscamente\" dependiendo de la magnitud de la se\u00f1al de entrada. La caracter\u00edstica est\u00e1tica de este eslab\u00f3n tiene <u>puntos de ruptura<\/u> o <u>de quiebre<\/u>.<\/p>\n<p><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introducci\u00f3n a la teor\u00eda del control autom\u00e1tico. Conceptos b\u00e1sicos de la teor\u00eda del control de sistemas t\u00e9cnicos\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/edfc6a65398bb0f409297d40a3aee0e2.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Fig. 1.4.4 \u2014 Ejemplos de caracter\u00edsticas est\u00e1ticas de acci\u00f3n<\/i><\/p>\n<p>Sistema de <u>discreto<\/u> se denomina sistema, en el que al menos en un eslab\u00f3n, con un cambio continuo de la magnitud de entrada, la magnitud de salida tiene <u>la forma de impulsos individuales<\/u>, que aparecen a intervalos de tiempo determinados. <\/p>\n<p><\/p>\n<p>El eslab\u00f3n que convierte una se\u00f1al continua en una se\u00f1al discreta se llama pulsante. Este tipo de se\u00f1ales transmitidas tiene lugar en un SCA con una computadora o controlador. <\/p>\n<p><\/p>\n<p>Los siguientes m\u00e9todos (algoritmos) de conversi\u00f3n de la se\u00f1al de entrada continua en la se\u00f1al de salida pulsante se implementan con mayor frecuencia: <\/p>\n<ul>\n<li> modulaci\u00f3n por amplitud de impulso (MAI); <\/li>\n<li> modulaci\u00f3n por ancho de pulso (MAP). <\/li>\n<\/ul>\n<p><\/p>\n<p>En la fig. 1.4.5 se presenta una ilustraci\u00f3n gr\u00e1fica del algoritmo de modulaci\u00f3n por amplitud de impulso (MAI). En la parte superior de la figura se presenta la dependencia temporal <i>x(t)<\/i> \u2014 de la se\u00f1al <u>en la entrada<\/u> del eslab\u00f3n pulsante. La se\u00f1al de salida del bloque (eslab\u00f3n) de pulso <i>y(t)<\/i> es una secuencia de pulsos rectangulares, que aparecen con <u>per\u00edodo constante<\/u> de cuantificaci\u00f3n \u0394t (ver parte inferior de la figura). La duraci\u00f3n de los pulsos es igual y es \u0394. La amplitud del pulso en la salida del bloque es proporcional a la correspondiente magnitud de la se\u00f1al continua x(t) en la entrada de dicho bloque. <\/p>\n<p><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introducci\u00f3n a la teor\u00eda del control autom\u00e1tico. Conceptos b\u00e1sicos de la teor\u00eda del control de sistemas t\u00e9cnicos\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/c9a3c132c1ad71a56582f30d6d11f847.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Fig. 1.4.5 \u2014 Implementaci\u00f3n de la modulaci\u00f3n por amplitud de impulso<\/i><\/p>\n<p>Este m\u00e9todo de modulaci\u00f3n por impulsos fue bastante com\u00fan en los equipos electr\u00f3nicos de medici\u00f3n de sistemas de control y protecci\u00f3n (SCP) de instalaciones nucleares en las d\u00e9cadas de 1970 y 1980. <\/p>\n<p><\/p>\n<p>En la figura 1.4.6 se presenta una ilustraci\u00f3n gr\u00e1fica del algoritmo de modulaci\u00f3n por ancho de pulso (PWM). En la parte superior de la figura 1.14 se muestra la dependencia temporal <i>x(t)<\/i> del se\u00f1al en la entrada del bloque de pulsos. La se\u00f1al de salida del bloque de pulsos <i>y(t)<\/i> es una secuencia de pulsos rectangulares que aparecen con un per\u00edodo de cuantizaci\u00f3n constante <i>\u0394t <\/i>(ver la parte inferior de la figura 1.14). La amplitud de todos los pulsos es igual. La duraci\u00f3n del pulso <i>\u0394t<\/i> en la salida del bloque es proporcional al valor correspondiente de la se\u00f1al continua <i>x(t)<\/i> en la entrada del bloque de pulsos.<\/p>\n<p><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introducci\u00f3n a la teor\u00eda del control autom\u00e1tico. Conceptos b\u00e1sicos de la teor\u00eda del control de sistemas t\u00e9cnicos\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/e9375a87c49f84b4b20891b024160264.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Figura 1.4.6 \u2014 Implementaci\u00f3n de la modulaci\u00f3n por ancho de pulso<\/i><\/p>\n<p>Este m\u00e9todo de modulaci\u00f3n por pulsos es actualmente el m\u00e1s utilizado en los equipos de medici\u00f3n electr\u00f3nica de los sistemas de control y protecci\u00f3n (SCP) de las instalaciones nucleares (NPP) y de otros sistemas t\u00e9cnicos.<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Al concluir esta secci\u00f3n, es importante notar que si las constantes de tiempo caracter\u00edsticas en otros bloques del SCP (SAC) <u>son significativamente mayores<\/u> \u0394t (por \u00f3rdenes de magnitud), entonces el sistema de pulsos <u>puede considerarse como un sistema continuo de control autom\u00e1tico (tanto al usar<\/u> PWM como PDM). <\/p>\n<p><\/p>\n<h3>1.4.3. Clasificaci\u00f3n por el car\u00e1cter de control<\/h3>\n<p><\/p>\n<p>Seg\u00fan la naturaleza de los procesos de control, los sistemas de control autom\u00e1tico se dividen en los siguientes tipos: <\/p>\n<ul>\n<li> Sistemas de Control Autom\u00e1tico Determin\u00edsticos, en los que se puede establecer una relaci\u00f3n un\u00edvoca entre la se\u00f1al de entrada y la se\u00f1al de salida (y viceversa);<\/li>\n<li> Sistemas de Control Autom\u00e1tico Estoc\u00e1sticos (estad\u00edsticos, probabil\u00edsticos), en los que una se\u00f1al de entrada espec\u00edfica del SCP \"responde\" <u>con una se\u00f1al de salida aleatoria<\/u> (estoc\u00e1stica). <\/li>\n<\/ul>\n<p><\/p>\n<p>La se\u00f1al de salida estoc\u00e1stica se caracteriza por: <\/p>\n<ul>\n<li>la ley de distribuci\u00f3n; <\/li>\n<li>la esperanza matem\u00e1tica (valor medio); <\/li>\n<li>la varianza (desviaci\u00f3n cuadr\u00e1tica media).<\/li>\n<\/ul>\n<p>\nLa estocasticidad del proceso de control generalmente se observa en <u>SAC significativamente no lineales<\/u> tanto desde el punto de vista de la caracter\u00edstica est\u00e1tica, como desde el punto de vista (incluso en mayor medida) de la no linealidad de los miembros din\u00e1micos en las ecuaciones de din\u00e1mica.<\/p>\n<p><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introducci\u00f3n a la teor\u00eda del control autom\u00e1tico. Conceptos b\u00e1sicos de la teor\u00eda del control de sistemas t\u00e9cnicos\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/30bfdc2e2b7df726f11ebfb859c8f094.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Figura 1.4.7 \u2014 Distribuci\u00f3n del valor de salida del SCP estoc\u00e1stico<\/i><\/p>\n<p>Adem\u00e1s de los tipos principales de clasificaci\u00f3n de sistemas de control, existen otras clasificaciones. Por ejemplo, la clasificaci\u00f3n puede realizarse seg\u00fan el m\u00e9todo de control y basarse en la interacci\u00f3n con el entorno externo y la capacidad del sistema de control autom\u00e1tico para adaptarse a los cambios en los par\u00e1metros del entorno. Los sistemas se dividen en dos grandes clases:<\/p>\n<p><\/p>\n<p>1) Sistemas de control ordinarios (no autoajustables) sin adaptaci\u00f3n; estos sistemas pertenecen a la categor\u00eda de simples, que no cambian su estructura durante el proceso de control. Son los m\u00e1s desarrollados y ampliamente utilizados. Los sistemas de control ordinarios se dividen en tres subclases: sistemas abiertos, cerrados y sistemas de control combinados.<\/p>\n<p><\/p>\n<p>2) Sistemas de control autoajustables (adaptativos). En estos sistemas, al cambiar las condiciones externas o las caracter\u00edsticas del objeto de regulaci\u00f3n, se produce un cambio autom\u00e1tico (no preestablecido) en los par\u00e1metros del dispositivo de control mediante la modificaci\u00f3n de los coeficientes del sistema de control, la estructura del sistema de control o incluso la introducci\u00f3n de nuevos elementos.<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Otro ejemplo de clasificaci\u00f3n: por criterio jer\u00e1rquico (un nivel, dos niveles, m\u00faltiples niveles). <\/p>\n<p class=\"for_users_only_msg\">Solo los usuarios registrados pueden participar en la encuesta. <noindex><a rel=\"nofollow\" href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/auth\/login\/\">Inicie sesi\u00f3n<\/a><\/noindex>, por favor.<\/p>\n<h2 class=\"default-block__polling-title\">\u00bfDeber\u00edamos continuar la publicaci\u00f3n de las lecciones sobre sistemas de control autom\u00e1tico?<\/h2>\n<ul class=\"poll-result\">\n<li class=\"poll-result__item\">\n<p>                <strong class=\"poll-result__data-percent  poll-result__data-percent_winner\">88,7%<\/strong>S\u00ed118<\/p>\n<\/li>\n<li class=\"poll-result__item\">\n<p>                <strong class=\"poll-result__data-percent\">7,5%<\/strong>No10<\/p>\n<\/li>\n<li class=\"poll-result__item\">\n<p>                <strong class=\"poll-result__data-percent\">3,8%<\/strong>No s\u00e95<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>    Votaron 133 usuarios. Se abstuvieron 10 usuarios.<br \/>\n<br \/>Fuente: <a content=\"nofollow\" rel=\"nofollow\" href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/503820\/\">habr.com<\/a> <\/p>","protected":false,"gt_translate_keys":[{"key":"rendered","format":"html"}]},"excerpt":{"rendered":"<p>\u041f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0443\u044e \u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u0433\u043b\u0430\u0432\u0443 \u043b\u0435\u043a\u0446\u0438\u0439 \u043f\u043e \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0432\u0430\u0448\u0430 \u0436\u0438\u0437\u043d\u044c \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0438\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0435\u0439. \u041b\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u043a\u0443\u0440\u0441\u0443 \u00ab\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0422\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u043c\u0438\u00bb, \u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442 \u041a\u043e\u0437\u043b\u043e\u0432 \u041e\u043b\u0435\u0433 \u0421\u0442\u0435\u043f\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0447 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0444\u0435\u0434\u0440\u0435 \u00ab\u042f\u0434\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b \u0438 \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438\u00bb, \u0444\u0430\u043a\u0443\u043b\u044c\u0442\u0435\u0442\u0430 \u00ab\u042d\u043d\u0435\u0440\u0433\u043e\u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f\u00bb \u041c\u0413\u0422\u0423 \u0438\u043c. \u041d.\u042d. \u0411\u0430\u0443\u043c\u0430\u043d\u0430. \u0417\u0430 \u0447\u0442\u043e \u0435\u043c\u0443 \u043e\u0433\u0440\u043e\u043c\u043d\u0430\u044f \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043b\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044f\u0442\u0441\u044f \u043a \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043a\u043d\u0438\u0433\u0438, \u0430 [&hellip;]<\/p>\n","protected":false,"gt_translate_keys":[{"key":"rendered","format":"html"}]},"author":1,"featured_media":83943,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[688],"tags":[],"class_list":["post-83942","post","type-post","status-publish","format-standard","has-post-thumbnail","hentry","category-administrirovanie"],"aioseo_notices":[],"aioseo_head":"\n\t\t<!-- All in One SEO 5.0.2 - aioseo.com -->\n\t<meta name=\"description\" content=\"\u041f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0443\u044e \u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u0433\u043b\u0430\u0432\u0443 \u043b\u0435\u043a\u0446\u0438\u0439 \u043f\u043e \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0432\u0430\u0448\u0430 \u0436\u0438\u0437\u043d\u044c \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0438\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0435\u0439.\" \/>\n\t<meta name=\"robots\" content=\"max-image-preview:large\" \/>\n\t<meta name=\"author\" content=\"Yuri Gagarin\"\/>\n\t<link rel=\"canonical\" href=\"https:\/\/prohoster.info\/es\/blog\/administrirovanie\/vvedenie-v-teoriyu-avtomaticheskogo-upravleniya-osnovnye-ponyatiya-teorii-upravleniya-tehnicheskim-sistemami\" \/>\n\t<meta name=\"generator\" content=\"All in One SEO (AIOSEO) 5.0.2\" \/>\n\t\t<meta property=\"og:locale\" content=\"es_ES\" \/>\n\t\t<meta property=\"og:site_name\" content=\"ProHoster | \u041a\u0443\u043f\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u044b\u0439 \u0445\u043e\u0441\u0442\u0438\u043d\u0433 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0430\u0439\u0442\u043e\u0432 \u0441 \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u043e\u0439 \u043e\u0442 DDoS, VPS VDS \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u044b\" \/>\n\t\t<meta property=\"og:type\" content=\"article\" \/>\n\t\t<meta property=\"og:title\" content=\"\ud83e\udd47\u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u044e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u0438\u044f \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u043c\u0438 | ProHoster\" \/>\n\t\t<meta property=\"og:description\" content=\"\u041f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0443\u044e \u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u0433\u043b\u0430\u0432\u0443 \u043b\u0435\u043a\u0446\u0438\u0439 \u043f\u043e \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0432\u0430\u0448\u0430 \u0436\u0438\u0437\u043d\u044c \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0438\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0435\u0439.\" \/>\n\t\t<meta property=\"og:url\" content=\"https:\/\/prohoster.info\/es\/blog\/administrirovanie\/vvedenie-v-teoriyu-avtomaticheskogo-upravleniya-osnovnye-ponyatiya-teorii-upravleniya-tehnicheskim-sistemami\" \/>\n\t\t<meta property=\"og:image\" content=\"https:\/\/prohoster.info\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/logo-350.jpg\" \/>\n\t\t<meta property=\"og:image:secure_url\" content=\"https:\/\/prohoster.info\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/logo-350.jpg\" \/>\n\t\t<meta property=\"og:image:width\" content=\"350\" \/>\n\t\t<meta property=\"og:image:height\" content=\"350\" \/>\n\t\t<meta property=\"article:published_time\" content=\"2020-06-04T05:42:41+00:00\" \/>\n\t\t<meta property=\"article:modified_time\" content=\"2020-06-04T05:42:41+00:00\" \/>\n\t\t<meta property=\"article:publisher\" content=\"https:\/\/www.facebook.com\/prohoster\" \/>\n\t\t<meta property=\"article:author\" content=\"https:\/\/www.facebook.com\/prohoster\" \/>\n\t\t<!-- All in One SEO -->\n\n","aioseo_head_json":{"title":"\ud83e\udd47Introducci\u00f3n a la teor\u00eda del control autom\u00e1tico. Conceptos b\u00e1sicos de la teor\u00eda del control de sistemas t\u00e9cnicos | ProHoster","description":"Publico el primer cap\u00edtulo de las lecciones sobre teor\u00eda del control autom\u00e1tico, despu\u00e9s del cual tu vida nunca volver\u00e1 a ser la misma.","canonical_url":"https:\/\/prohoster.info\/es\/blog\/administrirovanie\/vvedenie-v-teoriyu-avtomaticheskogo-upravleniya-osnovnye-ponyatiya-teorii-upravleniya-tehnicheskim-sistemami","robots":"max-image-preview:large","keywords":"","webmasterTools":{"miscellaneous":""},"schema":null,"og:locale":"es_ES","og:site_name":"ProHoster | \u041a\u0443\u043f\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u044b\u0439 \u0445\u043e\u0441\u0442\u0438\u043d\u0433 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0430\u0439\u0442\u043e\u0432 \u0441 \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u043e\u0439 \u043e\u0442 DDoS, VPS VDS \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u044b","og:type":"article","og:title":"\ud83e\udd47\u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u044e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u0438\u044f \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u043c\u0438 | ProHoster","og:description":"\u041f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0443\u044e \u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u0433\u043b\u0430\u0432\u0443 \u043b\u0435\u043a\u0446\u0438\u0439 \u043f\u043e \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0432\u0430\u0448\u0430 \u0436\u0438\u0437\u043d\u044c \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0438\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0435\u0439.","og:url":"https:\/\/prohoster.info\/es\/blog\/administrirovanie\/vvedenie-v-teoriyu-avtomaticheskogo-upravleniya-osnovnye-ponyatiya-teorii-upravleniya-tehnicheskim-sistemami","og:image":"https:\/\/prohoster.info\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/logo-350.jpg","og:image:secure_url":"https:\/\/prohoster.info\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/logo-350.jpg","og:image:width":350,"og:image:height":350,"article:published_time":"2020-06-04T05:42:41+00:00","article:modified_time":"2020-06-04T05:42:41+00:00","article:publisher":"https:\/\/www.facebook.com\/prohoster","article:author":"https:\/\/www.facebook.com\/prohoster"},"aioseo_meta_data":{"post_id":"83942","title":null,"description":null,"keywords":null,"keyphrases":null,"primary_term":null,"canonical_url":null,"og_title":null,"og_description":null,"og_object_type":"default","og_image_type":"default","og_image_url":null,"og_image_width":null,"og_image_height":null,"og_image_custom_url":null,"og_image_custom_fields":null,"og_video":null,"og_custom_url":null,"og_article_section":null,"og_article_tags":null,"twitter_use_og":false,"twitter_card":"default","twitter_image_type":"default","twitter_image_url":null,"twitter_image_custom_url":null,"twitter_image_custom_fields":null,"twitter_title":null,"twitter_description":null,"schema":{"blockGraphs":[],"customGraphs":[],"default":{"data":{"Article":[],"Course":[],"Dataset":[],"FAQPage":[],"Movie":[],"Person":[],"Product":[],"ProductReview":[],"Car":[],"Recipe":[],"Service":[],"SoftwareApplication":[],"WebPage":[]},"graphName":"","isEnabled":true},"graphs":[]},"schema_type":null,"schema_type_options":null,"pillar_content":false,"robots_default":true,"robots_noindex":false,"robots_noarchive":false,"robots_nosnippet":false,"robots_nofollow":false,"robots_noimageindex":false,"robots_noodp":false,"robots_notranslate":false,"robots_max_snippet":null,"robots_max_videopreview":null,"robots_max_imagepreview":"large","priority":null,"frequency":null,"local_seo":null,"seo_analyzer_scan_date":null,"breadcrumb_settings":null,"limit_modified_date":false,"reviewed_by":null,"ai":null,"created":"2021-02-28 15:07:50","updated":"2022-09-28 07:19:34","focus_keyword":null,"additional_keywords":null,"truseo_locale":null},"gt_translate_keys":[{"key":"link","format":"url"}],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/prohoster.info\/es\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/83942","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/prohoster.info\/es\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/prohoster.info\/es\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/prohoster.info\/es\/wp-json\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/prohoster.info\/es\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=83942"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/prohoster.info\/es\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/83942\/revisions"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/prohoster.info\/es\/wp-json\/wp\/v2\/media\/83943"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/prohoster.info\/es\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=83942"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/prohoster.info\/es\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=83942"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/prohoster.info\/es\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=83942"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}