Kalifornia Ülikool Berkeley avaldas projekti Berkeley Humanoid Lite, mis on lihtsate humanoidrobotite väljatöötamise uurimistöö ja katsete tulemus. Robot on ehitatud avatud lähtekoodiga tarkvara abil ja areneb vastavalt Open Hardware kontseptsioonile. Selle riistvaraline struktuur koosneb tavalisest müügilt saadavatest komponentidest ja 3D-printeriga valmistatud detailidest. Avaldatud on masinõppe mudelid, tarkvara lähtekood, skeemid, komponentide loetelu (BOM), kokkupanemisplaan ja 3D-printimise mudelid.
MIT litsentsi alusel on avatud robotikontrollerite aktuaatorite vilkumiseks mõeldud lähtekood ning madala taseme riistvara, samuti välistooted, nagu juhtimissüsteemide arenduskeskkond, simulatsioonikeskkond, liikumismudelite treenimise ja valideerimise keskkond, mis on loodud Isaac Labi, Isaac Sim ja MuJoCo raamistike põhjal. Kaugjuhtimiseks võivad kasutada tavalised virtuaalreaalsuse juhtimisseadmed, näiteks SteamVR.
Erinevate katsetes kasutatavad masinõppemudelid on avaldatud eraldi ning pakutakse välja liikumiskontroller (locomotion controller), mis kasutab tugevdusõppe masinõppemudelit, et tagada roboti liikumine määratud punkti. Roboti kasutamine manipulaatorina, mida inimene kaugjuhtimise teel juhib, on demonstreeritud. Käimas on katsetused autonoomse navigeerimise, takistuste ületamise, peenmotoorika taastootmise ja otse kõndimise koordineerimise valdkondades.
Projekti saavad kasutada ka teised teadlased odava lähtepunktilahenduse raames, et uurida ja teha teadusuuringuid robootika valdkonnas. Kogumiseks ei ole vaja erilisi oskusi ja soovijad saavad järgida pakutud juhiseid ja skeeme oma eksemplari loomisel, kulutades vähem kui 5000 dollarit. Robot on modulaarne ja on üles ehitatud võimalusele täiustamiseks ja kohandamiseks oma vajadustele; näiteks saab seda minimaalse modifitseerimise järel muuta sirge tõusja robotist neljajalgses või kenguru-tüüpi robotiks.
Peamine tootmiskulude vähendamise tegur oli plastdetailide kasutamine, mis on valmistatud 3D-printeriga. Sellega pidid teadlased lahendama mitmeid probleeme, mis olid seotud plastikust, mitte metallist hammasrataste usaldusväärsuse ja vastupidavusega. Piirangud õnnestus ületada, rakendades tsüklopoidset reduktorit.
Allikas: opennet.ru
