Berkeley Humanoid Lite - avatud inimnäolise roboti projekt

California Ülikool Bereklys avaldas Berkeley Humanoid Lite projekti, mis on tulemuseks lihtsate inimnäoliste robotite loomise uurimistöödele ja katsetustele. Robot on ehitatud avatud tarkvara abil ja areneb vastavalt Open Hardware kontseptsioonile. Riistvaraline sisu koosneb standardsetest komponentidest, mis on vabalt saadaval, ning detailidest, mis on valmistatud 3D-printimise teel. Avaldatud on masinõppe mudelid, tarkvara lähtekood, skeemid, komponentide nimekiri (BOM), montaažiplaan ja 3D-printimise mudelid.

MIT litsentsi alusel on avatud roboti külge paigaldatud aktuaatorite kontrollerite ja madalama taseme tarkvara lähtekoodid, samuti välisharjumised, nagu juhtimisstsenaariumide arendamiseks mõeldud keskkond, simuleerimise keskkond, liikumismudelite treenimine ning verifitseerimine, mis on loodud Isaac Lab, Isaac Sim ja MuJoCo raamistike alusel. Kaugjuhtimiseks saab kasutada standardseid virtuaalse reaalsuse SteamVR kontrollerite.

Erakordselt on avaldatud katsetes kasutatud masinõppe mudelid ning pakutakse kasutusele võtmiseks liikumiskontroller (locomotion controller), mis kasutab masinõppe mudelit, et tagada roboti liikumine määratud punkti. On demonstreeritud roboti kasutamine manipulaatorina, mis on kohe inimese poolt kaugjuhtimisega kontrollitav. Katsetatakse autonoomset navigeerimist, takistuste ületamist, peenmotoorika taasesitust ning liikumise koordineerimist sirges jalutamises.

Projekti võivad kasutada ka teised teadlased odava alguspunktina robotitehnika uurimiseks ja uuringute tegemiseks. Kokku panemiseks ei ole erilisi oskusi vajalikud ning soovi korral võib igaüks kasutada pakutavaid juhiseid ja skeeme oma eksemplari loomiseks, kulutades vähem kui 5000 dollarit. Robot on modulaarsed ja kavandatud täiendamiseks ja kohandamiseks oma eesmärkide jaoks, näiteks võib see pärast minimaalset modifitseerimist muutuda sirgelt jalutavast neljajalgseks või katsetavaks.

Peamine tegur tootmise odavnemisel oli 3D-printeril valmistatud plastdetailide kasutamine konstruktsioonis. Sellega pidid teadlased lahendama mitmeid probleeme, mis olid seotud ülekande mehhanismide usaldusväärsuse ja vastupidavusega plastikust, mitte metallist hammasrataste põhjal. Piirangutest suudeti üle saada tänu tsükloidselle reduktori kasutamisele.

Allikas: opennet.ru