DeepMind avas oma füüsikaliste protsesside simulaatori MuJoCo (Multi-Joint dynamics with Contact) lähtekoodi ja viis projekti üle avatud arendusmudelisse, mis võimaldab kogukonna liikmetel arenduses osaleda. Projekt on mõeldud uurimiste ja koostöö platvormiks uute tehnoloogiate arendamiseks, mis on seotud robotite ja keerukate mehhanismide simuleerimisega. Kood on avaldatud Apache 2.0 litsentsi all. Toetatakse Linuxi, Windowsi ja macOS-i platvorme.
MuJoCo on raamatukogu, mis rakendab füüsikaliste protsesside simulaatorit ning simuleerib liitstruktuuride interaktsioone ümbritseva keskkonnaga. Seda saab kasutada robotite, biomehaaniliste seadmete ja tehisintellekti süsteemide arendamisel, samuti graafika, animatsiooni ja videomängude loomisel. Mootor on kirjutatud C keeles, ei kasuta dünaamilist mälu ja on optimeeritud maksimaalse jõudluse saavutamiseks.
MuJoCo võimaldab objekte madalamal tasemel manipuleerida, tagades samas kõrge täpsuse ja laiad modelleerimise võimalused. Mudelid määratletakse MJCF stseenide kirjeldamise keele abil, mis põhineb XML-il ja kompileeritakse spetsiaalse optimeeriva kompilaatori abil. Lisaks MJCF-ile toetab mootor universaalsete URDF (Unified Robot Description Format) failide laadimist. MuJoCo pakub ka graafilist kasutajaliidest interaktiivseks 3D-visualiseerimiseks simuleerimise protsessist ning tulemuste renderdamiseks, kasutades OpenGL-i.
Põhifunktsioonid:
- Simulatsioon üldistes koordinaatides, välistades liigeste purunemise.
- Tagasilöök, mis on määratletud isegi kontaktide olemasolul.
- Konkreetsete piirangute ühtseks püstitamiseks on kasutatud konvexitest programmeerimist pidevas ajas.
- Erinevate piirangute määramine, sealhulgas pehmed kontaktid ja kuiv hõõrdumine.
- Osakeste, kangaste, köite ja pehmete objektide simulatsioon.
- Täitmisüksused (aktiivsed), sealhulgas mootoreid, silindrid, lihased, kõõlused ning pöördemomendi mehhanismid.
- Uurimisprogrammid, mis põhinevad Newtoni meetoditel, liitumisgradientidel ja Gaussi-Seideli meetodil.
- Võimalus kasutada püramiidseid või elliptilisi hõõrdumis konuseid.
- Vali kahe numbrilise integreerimise meetodi vahel: Euler või Runge-Kutta.
- Mitu jada ja diferentseerimine lõplike erinevuste meetodil.
Allikas: opennet.ru
