{"id":83942,"date":"2020-06-04T07:42:41","date_gmt":"2020-06-04T05:42:41","guid":{"rendered":"https:\/\/prohoster.info\/blog\/administrirovanie\/vvedenie-v-teoriyu-avtomaticheskogo-upravleniya-osnovnye-ponyatiya-teorii-upravleniya-tehnicheskim-sistemami"},"modified":"2020-06-04T07:42:41","modified_gmt":"2020-06-04T05:42:41","slug":"vvedenie-v-teoriyu-avtomaticheskogo-upravleniya-osnovnye-ponyatiya-teorii-upravleniya-tehnicheskim-sistemami","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/prohoster.info\/et\/blog\/administrirovanie\/vvedenie-v-teoriyu-avtomaticheskogo-upravleniya-osnovnye-ponyatiya-teorii-upravleniya-tehnicheskim-sistemami","title":{"rendered":"Automaatse juhtimise teooria sissejuhatus. Tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teooria p\u00f5hikontseptsioonid","gt_translate_keys":[{"key":"rendered","format":"text"}]},"content":{"rendered":"<p>Avaldan esimese peat\u00fcki automaatse juhtimise teooria loengutest, mille j\u00e4rel teie elu ei ole enam kunagi endine. <\/p>\n<p><\/p>\n<p>Loengud kursusest \u201eTehniliste s\u00fcsteemide juhtimine\u201c, mida peab Oleg Stepanovits Kozlov \u00abTuumareaktorite ja energiaplokkide\u00bb osakonnas, M.G. Bauman nimelises Energeetika- ja Masinatootmise Instituudis. Suur t\u00e4nu talle. <\/p>\n<p><\/p>\n<p>Need loengud on alles raamatuks v\u00e4ljaandmiseks ette valmistamisel, ja kuna siin on spetsialiste TAU, \u00fcli\u00f5pilasi ja lihtsalt huvitatud inimesi, on iga kriitika teretulnud. <\/p>\n<p>\n<img decoding=\"async\" alt=\"Automaatse juhtimise teooria sissejuhatus. Tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teooria p\u00f5hikontseptsioonid\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/51ec35e261067ae210b961e3a4259d87.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><noindex><a rel=\"nofollow\" name=\"habracut\"><\/a><\/noindex><\/p>\n<h1>1. Tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teooria p\u00f5hikontseptsioonid<\/h1>\n<p><\/p>\n<h2>1.1. Eesm\u00e4rgid, juhtimise p\u00f5him\u00f5tted, juhtimiss\u00fcsteemide t\u00fc\u00fcbid, peamised m\u00e4\u00e4ritused, n\u00e4ited<\/h2>\n<p><\/p>\n<p>T\u00f6\u00f6stuslik tootmine (energeetika, transport, masinatootmine, kosmoonika jne) n\u00f5uab pidevat masinate ja seadmete efektiivsuse suurenemist, toote kvaliteedi parandamist, kulude v\u00e4hendamist ja eriti tuumaenergeetikas drastilist ohutuse (tuuma-, kiirgus- jne) t\u00f5usu tuumajaamade ja tuumainstallatsioonide tegevuses.<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Seatud eesm\u00e4rkide saavutamine on v\u00f5imatu ilma kaasaegsete juhtimiss\u00fcsteemide kasutuselev\u00f5tuta, sealhulgas nii automatiseeritud (inimese-operaatori osalusel) kui ka automaatseid (inimese- operaatori osaluseta) juhtimiss\u00fcsteeme (JU).<\/p>\n<p><\/p>\n<p><b>M\u00f5isted: <\/b><i>Juhtimine on teatud tehnoloogilise protsessi organiseerimine, mis tagab seatud eesm\u00e4rgi saavutamise.<\/i><\/p>\n<p><\/p>\n<p><i>Juhtimisteooria<\/i> on kaasaegse teaduse ja tehnika haru. See p\u00f5hineb nii teaduslikel (\u00fcldteaduslikel) teadustel (nt matemaatika, f\u00fc\u00fcsika, keemia jne) kui ka rakendusteadustel (elektroonika, mikroprotsessoritehnika, programmeerimine jne).<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Iga automaatne juhtimisprotsess koosneb j\u00e4rgmistest peamistest etappidest (elementidest):<\/p>\n<p><\/p>\n<ul>\n<li> teabe saamine juhtimisteema kohta;<\/li>\n<li> teabe saamine juhtimistulemustest;<\/li>\n<li> saadud teabe anal\u00fc\u00fcs;<\/li>\n<li> otsuse t\u00e4itmine (m\u00f5ju juhtimisobjektile). <\/li>\n<\/ul>\n<p><\/p>\n<p>Juhtimisprotsessi rakendamiseks peab juhtimiss\u00fcsteem (JS) omama:<\/p>\n<p><\/p>\n<ul>\n<li> teabeallikaid juhtimisteema kohta;<\/li>\n<li> teabeallikaid juhtimistulemuste kohta (erinevad andurid, m\u00f5\u00f5teseadmed, detektorid jne);<\/li>\n<li> seadmeid saadud teabe anal\u00fc\u00fcsimiseks ja otsuse kujundamiseks;<\/li>\n<li> t\u00e4itevseadmeid, mis m\u00f5juvad juhtimisobjekti peale, mis sisaldavad: regulaator, mootoreid, v\u00f5imendi- ja muundamisseadmeid jne.<\/li>\n<\/ul>\n<p><\/p>\n<p><b>M\u00f5isted:<\/b><i> Kui juhtimiss\u00fcsteem (JS) sisaldab k\u00f5iki \u00fclaltoodud komponente, on see suletud.<\/i><\/p>\n<p><\/p>\n<p><b>M\u00f5isted:<\/b> <i>Tehnilise objekti juhtimine, kasutades teavet juhtimistulemuste kohta, nimetatakse tagasiside printsiibiks.<\/i><\/p>\n<p><\/p>\n<p>Skeemiliselt v\u00f5ib sellist juhtimiss\u00fcsteemi esitada j\u00e4rgmiselt:<\/p>\n<p><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Automaatse juhtimise teooria sissejuhatus. Tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teooria p\u00f5hikontseptsioonid\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/8c48f4621773bbe8620934de7b1c2e16.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Joon. 1.1.1 \u2014 Juhtimiss\u00fcsteemi (JS) struktuur <\/i><\/p>\n<p><\/p>\n<p> Kui juhtimisseade (JS) omab struktuuriskeemi, mille v\u00e4limus vastab joonisele 1.1.1, ja t\u00f6\u00f6tab ilma inimese (operaatori) osaluseta, siis nimetatakse seda <u>automaatjuhtimisseadmeks (AJS)<\/u>.<\/p>\n<p><\/p>\n<p> Kui JS t\u00f6\u00f6tab inimese (operaatori) osalusel, siis nimetatakse seda <u>automatiseeritud JS-iks<\/u>.<\/p>\n<p><\/p>\n<p> Kui Juhtimine tagab objekti m\u00e4\u00e4ratud seaduse muutumise ajas s\u00f5ltumatult juhtimise tulemustest, siis toimub selline juhtimine lahtises ts\u00fcklis ning ise juhtimine on nimelt <u>programmeeritud juhtimine<\/u>.<\/p>\n<p><\/p>\n<p> Lahtise ts\u00fckliga t\u00f6\u00f6tavate s\u00fcsteemide hulka kuuluvad t\u00f6\u00f6stusautomaadid (konveierliinid, rullikuliinid jne), numbrilise programmiga juhtimisseadmed (CNC): vt n\u00e4idet joonisel 1.1.2.<\/p>\n<p><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Automaatse juhtimise teooria sissejuhatus. Tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teooria p\u00f5hikontseptsioonid\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/20c14fed7423b8be82da94b8e0eceae7.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Joonis 1.1.2 \u2014 Programmjuhtimise n\u00e4ide<\/i><\/p>\n<p><\/p>\n<p>Seadmepaneel v\u00f5ib olla n\u00e4iteks \"kopeerija\".<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Kuna antud n\u00e4ites pole andureid, mis kontrollivad valmistatavat detaili, siis n\u00e4iteks, kui l\u00f5ppkinnitus on valesti paigaldatud v\u00f5i purunenud, ei saa seatud eesm\u00e4rki (detaili valmistamine) saavutada. Sellise t\u00fc\u00fcbi s\u00fcsteemides on tavaliselt vajalik v\u00e4ljundkontroll, mis registreerib detaili m\u00f5\u00f5tmete ja kuju k\u00f5rvalekallet soovitust.<\/p>\n<p><\/p>\n<p> Automaatika juhtimiss\u00fcsteemid jagunevad kolme t\u00fc\u00fcpi: <\/p>\n<p><\/p>\n<ul>\n<li> automaatika juhtimiss\u00fcsteemid (AJS); <\/li>\n<li> automaatika reguleerimiss\u00fcsteemid (ARS);<\/li>\n<li> j\u00e4lgimiss\u00fcsteemid (JS). <\/li>\n<\/ul>\n<p><\/p>\n<p>ARS ja JS on AJS'i alamkogumid ==&gt; <img decoding=\"async\" alt=\"Automaatse juhtimise teooria sissejuhatus. Tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teooria p\u00f5hikontseptsioonid\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/21f340c84febe0f6ab25cc5c9256dfb1.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/>.<\/p>\n<p><\/p>\n<p>M\u00e4\u00e4ratlemine: Automaatsed juhtimiss\u00fcsteemid, mis tagavad mingi f\u00fc\u00fcsilise suuruse (suureste r\u00fchma) pidevuse juhitavas objekti, nimetatakse automaatika reguleerimiss\u00fcsteemiks (ARS).<\/p>\n<p><\/p>\n<p> Automaatika reguleerimiss\u00fcsteemid (ARS) on k\u00f5ige levinum t\u00fc\u00fcpi automaatika juhtimiss\u00fcsteemid.<\/p>\n<p><\/p>\n<p> Maailma esimene automaatregulaator (18. sajandi) \u2013 Watt'i regulaator. Antud skeem (vt joonis 1.1.3) viidi Watt'i poolt ellu Inglismaal, et s\u00e4ilitada pidev p\u00f6\u00f6rlemiskiirus aurumasina rattal ja seega s\u00e4ilitada ka pidev kiirus p\u00f6\u00f6rlel (liikumisel) vahendite (rihma) \u00fclekandes.<\/p>\n<p><\/p>\n<p> Selles skeemis <i>tundlikud elemendid<\/i> (m\u00f5\u00f5tmisandurid) on \u201ckoormad\u201d (sf\u00e4\u00e4rid). \u201eKoormad\u201d (sf\u00e4\u00e4rid) panevad ka v\u00f5llile liikuma korvivahe ja seej\u00e4rel sulgu. Seet\u00f5ttu v\u00f5ib seda s\u00fcsteemi pidada otse reguleerimise s\u00fcsteemiks, ja regulaatorit \u2013 <u>otse toimivaks regulaatoriks<\/u>, kuna see t\u00e4idab samaaegselt nii \u201em\u00f5\u00f5tja\u201c kui ka \u201eregulaatori\u201c funktsioone. <\/p>\n<p>\nOtse toimivates regulaatorites <i>t\u00e4iendav allikas<\/i> energia reguleeriva organi liigutamiseks ei ole vajalik. <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Automaatse juhtimise teooria sissejuhatus. Tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teooria p\u00f5hikontseptsioonid\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/95d2c1901c2cc5e962a5c5c23643f155.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Joonis 1.1.3 \u2013 Watt'i automaatregulaatori skeem<\/i><\/p>\n<p>Kaudse reguleerimise s\u00fcsteemides on vajalik (olemasolu) v\u00f5imendi (n\u00e4iteks, v\u00f5imsuse), t\u00e4iendav t\u00e4ite mehhanism, mis sisaldab n\u00e4iteks elektrimootorit, servomootorit, h\u00fcdroveo jne.<\/p>\n<p><\/p>\n<p> N\u00e4iteks automaatika- ja juhtimiss\u00fcsteem, mis t\u00e4idab seda definitsiooni, on s\u00fcsteem, mis v\u00f5imaldab raketi viimist orbitaali, kus juhitav v\u00e4\u00e4rtus v\u00f5ib olla n\u00e4iteks nurk raketi telje ja Maa normaaliga vahel ==&gt; vt joonis 1.1.4.a ja joonis 1.1.4.b <\/p>\n<p><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Automaatse juhtimise teooria sissejuhatus. Tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teooria p\u00f5hikontseptsioonid\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/e524a79caac45ea0e624938463f7b48e.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Joonis 1.1.4 (a)<\/i><br \/>\n<img decoding=\"async\" alt=\"Automaatse juhtimise teooria sissejuhatus. Tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teooria p\u00f5hikontseptsioonid\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/a1f4ec58f29971dc866627f3cd5f8f44.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Joonis 1.1.4 (b)<\/i><\/p>\n<p><\/p>\n<h2>1.2. Juhtimiss\u00fcsteemide struktuur: lihtsad ja multidimensionaalsed s\u00fcsteemid<\/h2>\n<p><\/p>\n<p>Tehniliste s\u00fcsteemide juhtimisteoorias on tavaline jagada igasugune s\u00fcsteem rakkudeks, mis on \u00fchendatud v\u00f5rku. Lihtsaimatel juhtudel sisaldab s\u00fcsteem \u00fchte rakku, kuhu siseneva m\u00f5ju (sisendi) korral saadakse s\u00fcsteemi v\u00e4ljund (v\u00e4lja).<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Tehniliste s\u00fcsteemide juhtimisteoorias kasutatakse juhtimiss\u00fcsteemide rakkude esitlemiseks kahte p\u00f5him\u00f5ttelist meetodit:<\/p>\n<p><\/p>\n<p> \u2014 muutuja \u201csisend-v\u00e4ljund\u201d kaudu;<\/p>\n<p><\/p>\n<p> \u2014 oleku muutujatena (t\u00e4psemalt vt jaotised 6\u20267). <\/p>\n<p><\/p>\n<p>Muutuja \u201csisend-v\u00e4ljund\u201d kaudu esitlemine on tavaliselt kasutusel suhteliselt lihtsate s\u00fcsteemide kirjeldamiseks, millel on \u00fcks \u201csisend\u201d (\u00fcks juhtiv m\u00f5ju) ja \u00fcks \u201cv\u00e4ljund\u201d (\u00fcks reguleeritav v\u00e4\u00e4rtus, vt joonis 1.2.1).<\/p>\n<p><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Automaatse juhtimise teooria sissejuhatus. Tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teooria p\u00f5hikontseptsioonid\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/5771bf37f683d56890681a739ec80416.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Joonis 1.2.1 \u2013 Lihtsa juhtimisseadmestiku skeem.<\/i><\/p>\n<p><\/p>\n<p>Sellist kirjeldust kasutatakse tavaliselt tehniliselt lihtsate automaatjuhtimisseadmestike (AJS) puhul.<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Viimastel aastatel on laialdaselt levinud oleku muutuja esitamine, eriti tehniliselt keeruliste s\u00fcsteemide, sealhulgas mitmem\u00f5\u00f5tmeliste AJS-ide puhul. Joonisel 1.2.2 on kujutatud mitmem\u00f5\u00f5tmelise automaatjuhtimisseadmestiku skeem, kus <b><i>u1(t)\u2026um(t)<\/i><\/b> \u2014 juhtimisimpulsid (juhtimistegurite vektor), <i><b>y1(t)\u2026yp(t)<\/b><\/i> \u2014 reguleeritavad AJS parameetrid (v\u00e4ljav\u00f5tte vektor). <\/p>\n<p><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Automaatse juhtimise teooria sissejuhatus. Tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teooria p\u00f5hikontseptsioonid\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/d0025fbc783222e6f87a5a9f56945785.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Joonis 1.2.2 \u2014 Mitmem\u00f5\u00f5tmelise juhtimisseadmestiku skeem.<\/i><\/p>\n<p>Vaadakem l\u00e4hemalt AJS-i struktuuri, mis on esitatud \"sisse-v\u00e4lja\" muutujate kaudu ning millel on \u00fcks sisenemine (sisend- v\u00f5i m\u00e4\u00e4rav, v\u00f5i juhtimissegu) ja \u00fcks v\u00e4ljund (v\u00e4ljundsegu v\u00f5i reguleeritav (v\u00f5i juhitav) muutuja).<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Oletame, et sellise AJS-i struktuurskeem koosneb teatud arvust elementidest (protsessidest). Grupeerides protsessid funktsionaalse printsiibi j\u00e4rgi (mida protsessid teevad), v\u00f5ib AJS-i struktuurskeemi viia j\u00e4rgmisse t\u00fc\u00fcpilisse vormi: <\/p>\n<p><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Automaatse juhtimise teooria sissejuhatus. Tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teooria p\u00f5hikontseptsioonid\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/21b4fe1c08c1a168d1d68c0f47c3c186.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Joonis 1.2.3 \u2014 Automaatse juhtimisseadmestiku struktuurskeem<\/i><\/p>\n<p><\/p>\n<p>S\u00fcmbol <b><i>\u03b5(t)<\/i><\/b> v\u00f5i muutuja<b> <i>\u03b5(t)<\/i><\/b> t\u00e4histab lahknevust (viga) v\u00f5rreldava seadme v\u00e4ljundis, mis v\u00f5ib \"t\u00f6\u00f6tada\" nii lihtsate v\u00f5rdlevate aritmeetiliste operatsioonide re\u017eiimis (k\u00f5ige sagedamini lahutamine, harvem liitmine), kui ka keerukamate v\u00f5rdlevate operatsioonide (protseduuride) re\u017eiimis.<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Kuna<i> <b>y1(t) = y(t)*k1<\/b><\/i>, kus <i><b>k1<\/b><\/i> \u2014 v\u00f5imendustegur, siis ==&gt; <br \/>\n<b><i>\u03b5(t) = x(t) \u2014 y1(t) = x(t) \u2014 k1*y(t)<\/i><\/b><\/p>\n<p><\/p>\n<p>Juhtimisseadmestiku \u00fclesanne on (kui see on stabiilne) \u201et\u00f6\u00f6tada\u201d lahknevuse (vea) h\u00e4vitamise nimel <b><i>\u03b5(t)<\/i><\/b>, st ==&gt;<b> <i>\u03b5(t) \u2192 0<\/i><\/b>.<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Oluline on m\u00e4rkida, et juhtimisseadmestikule m\u00f5juvad nii v\u00e4lised m\u00f5jud (juhtiv, h\u00e4iriv, segajad) kui ka sisemised segajad. Segaja erineb m\u00f5just oma statistilisuse (juhuslikkuse) poolest, samas kui m\u00f5ju on peaaegu alati m\u00e4\u00e4ratletud.<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Juhtiva (sissetuleva m\u00f5jutuse) t\u00e4histamiseks kasutame kas<i><b> x(t)<\/b><\/i>, v\u00f5i <i><b>u(t)<\/b><\/i>.<\/p>\n<p><\/p>\n<h2>1.3. Peamised juhtimisseadmete seadused<\/h2>\n<p><\/p>\n<p>Kui tagasi p\u00f6\u00f6rduda viimase joonise (S\u00fcsteemide struktuurne skeem joonisel 1.2.3) juurde, on vaja \u201ede\u0161ifreerida\u201d v\u00f5imendava-\u00fclemineku seadme roll (milliseid funktsioone see t\u00e4idab).<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Kui v\u00f5imendava-\u00fclemineku seade (V\u00dcS) t\u00e4idab ainult signaali v\u00f5imendust (v\u00f5i n\u00f5rkust) lahknevuse \u03b5(t), nimelt: <b><img decoding=\"async\" alt=\"Automaatse juhtimise teooria sissejuhatus. Tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teooria p\u00f5hikontseptsioonid\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/0c09aa2ad2d14cb6d2f5666e33441afa.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/b>, kus <img decoding=\"async\" alt=\"Automaatse juhtimise teooria sissejuhatus. Tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teooria p\u00f5hikontseptsioonid\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/be9dd549e8715f43c40c581217f29e3b.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/>\u2013 proportsionaalsuse koefitsient (erandjuhul <img decoding=\"async\" alt=\"Automaatse juhtimise teooria sissejuhatus. Tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teooria p\u00f5hikontseptsioonid\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/e16fccbb0217b69120081cd963525f6e.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/> = Const), siis sellist suletud s\u00fcsteemi juhtimise re\u017eiimi nimetatakse <u>proportsionaalse juhtimise <\/u>(P-juhtimine).<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Kui V\u00dcS genereerib v\u00e4ljundsignaali \u03b51(t), mis on proportsionaalne veale \u03b5(t) ja \u03b5(t)-st saadud integraalile, s.t. <img decoding=\"async\" alt=\"Automaatse juhtimise teooria sissejuhatus. Tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teooria p\u00f5hikontseptsioonid\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/6e6dbb0b4de0d9aaa3f6f788e61a3830.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/>, siis sellist juhtimise re\u017eiimi nimetatakse <u>proportsionaalselt-integreerivaks<\/u> (PI-juhtimine). ==&gt; <img decoding=\"async\" alt=\"Automaatse juhtimise teooria sissejuhatus. Tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teooria p\u00f5hikontseptsioonid\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/9dd1d2b339c33e975225d3438d39bc6c.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/>, kus <i>b<\/i> \u2013 proportsionaalsuse koefitsient (erandjuhul <i>b = Const<\/i>). \n <\/p>\n<p><\/p>\n<p>Tavaliselt kasutatakse PI-juhtimist juhtimise t\u00e4psuse t\u00f5stmiseks.<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Kui V\u00dcS genereerib v\u00e4ljundsignaali \u03b51(t), mis on proportsionaalne veale \u03b5(t) ja selle tuletisele, siis sellist re\u017eiimi nimetatakse<u> proportsionaalselt-diferentseerivaks<\/u> (PD-juhtimine): ==&gt; <img decoding=\"async\" alt=\"Automaatse juhtimise teooria sissejuhatus. Tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teooria p\u00f5hikontseptsioonid\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/53491162f89bb3eb6d3afe53f8499ef7.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<p><\/p>\n<p>Tavaliselt t\u00f5stab PD-juhtimise kasutamine s\u00fcsteemi j\u00f5udlust.<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Kui UPU genereerib v\u00e4ljundsignaali \u03b51(t), mis on proportsionaalne veale \u03b5(t), selle tuletisele ja vea integraalile ==&gt; <img decoding=\"async\" alt=\"Automaatse juhtimise teooria sissejuhatus. Tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teooria p\u00f5hikontseptsioonid\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/8ebae93d72b03b5c107a1246c077c348.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/>, siis sellist re\u017eiimi nimetatakse <u>proportsionaalselt-integraalselt-diferentseerivaks juhtimisre\u017eiimiks<\/u> (PID-juhtimine).<\/p>\n<p><\/p>\n<p>PID-juhtimine v\u00f5imaldab sageli saavutada \"head\" juhtimise t\u00e4psust \"heade\" reaktsioonikiiruselt. <\/p>\n<p><\/p>\n<h2>1.4. Automaatjuhtimiss\u00fcsteemide klassifitseerimine <\/h2>\n<p><\/p>\n<h3>1.4.1. Klassifitseerimine matemaatilise kirjeldamise j\u00e4rgi<\/h3>\n<p><\/p>\n<p>Matemaatilise kirjeldamise (d\u00fcnaamika ja statiika v\u00f5rrandid) p\u00f5hjal jagunevad automaatjuhtimiss\u00fcsteemid (AJS) j\u00e4rgmistesse kategooriatesse <u>lineaarsed<\/u> ja <u>mitte lineaarsed<\/u> s\u00fcsteemid (AJS v\u00f5i AJS). <\/p>\n<p><\/p>\n<p>Iga \"alamklass\" (lineaarsed ja mitte lineaarsed) jaguneb veel mitmesse \"alamklassi\". N\u00e4iteks, lineaarsed AJS (AJS) erinevad matemaatilise kirjeldamise t\u00fc\u00fcbi poolest. <br \/>\nKuna sellel semestril k\u00e4sitletakse ainult lineaars\u00fcsteemide d\u00fcnaamilisi omadusi, toome allpool v\u00e4lja klassifitseerimise matemaatilise kirjelduse j\u00e4rgi lineaarsed AJS (AJS) jaoks: <\/p>\n<p><\/p>\n<p>1) Lineaarsete automaatika s\u00fcsteemid, mida kirjeldatakse \"sisse-v\u00e4ljund\" tavaliste diferentsiaalv\u00f5rranditega (ODU) konstantsete <u>koefitsientidega: <\/u>\u2013 sisendid;<\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Automaatse juhtimise teooria sissejuhatus. Tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teooria p\u00f5hikontseptsioonid\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/cb3af3b0b89fc1e74c2b8d6d2d7fdb22.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Automaatse juhtimise teooria sissejuhatus. Tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teooria p\u00f5hikontseptsioonid\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/58090b17da60d2b517d3c94501cd59a2.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<p>\nkus <i>x(t)<\/i> y(t) <i>\u2013 v\u00e4ljund (reguleeritav suurus).<\/i> Kui kasutada operaatorilist (\"kompaktset\") vormi lineaarse ODU kirjutamiseks, saab v\u00f5rrandi (1.4.1) esitada j\u00e4rgmises vormis: <\/p>\n<p>p = d\/dt \n<\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Automaatse juhtimise teooria sissejuhatus. Tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teooria p\u00f5hikontseptsioonid\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/b1c5ee221af3668d5f176a70ed14418f.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<p> kus, <i>\u2014 diferentseerimise operaator;<\/i> L(p), N(p) <i>\u2014 vastavad lineaarsed diferentsiaaloperatsioonid, mis on v\u00f5rdsed:<\/i> 2) Lineaarsete automaatika s\u00fcsteemid, mida kirjeldatakse lineaarsete tavap\u00e4raste diferentsiaalv\u00f5rranditega (ODU) muutuvate<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Automaatse juhtimise teooria sissejuhatus. Tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teooria p\u00f5hikontseptsioonid\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/d43a08bffa114c25041a2f0980042c51.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Automaatse juhtimise teooria sissejuhatus. Tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teooria p\u00f5hikontseptsioonid\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/42636426b82dce860e9e17987f50c057.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<p><\/p>\n<p>(ajaga) koefitsientidega: <u>\u00dcldiselt v\u00f5ib selliseid s\u00fcsteeme klassifitseerida ka mittelineaarsete automaatika s\u00fcsteemide (MAS) kategooriasse. <\/u>3) Lineaarsete automaatika s\u00fcsteemid, mida kirjeldatakse lineaarselt diferentsiaalv\u00f5rranditega: \n<\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Automaatse juhtimise teooria sissejuhatus. Tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teooria p\u00f5hikontseptsioonid\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/6dbc99fe9b268fe6f6ff996975637e1c.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Automaatse juhtimise teooria sissejuhatus. Tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teooria p\u00f5hikontseptsioonid\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/829ce6f7e73bfb06b4b76d0d4eeeef34.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<p><\/p>\n<p>f(\u2026)<\/p>\n<p><\/p>\n<p>\u2013 argumendist s\u00f5ltuv lineaarne funktsioon; <\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Automaatse juhtimise teooria sissejuhatus. Tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teooria p\u00f5hikontseptsioonid\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/3ff7a042761c218b77ac2263e548642c.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Automaatse juhtimise teooria sissejuhatus. Tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teooria p\u00f5hikontseptsioonid\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/1adb8b5de9da0717c1d8af58023709db.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<p> kus <i>k = 1, 2, 3\u2026<\/i> \u2014 t\u00e4isarvud;<i> \u0394t<\/i> \u2013 kvantimisintervall (diskreetsuse intervall). <i>V\u00f5rrandit (1.4.4) saab esitada \"kompakteeritud\" vormis:<\/i> \u2013 kvantimisvahemik (diskreetimise vahemik). <\/p>\n<p>V\u00f5rrandit (1.4.4) saab esitada \u00abkompaktse\u00bb kirja vormis:\n<\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Automaatse juhtimise teooria sissejuhatus. Tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teooria p\u00f5hikontseptsioonid\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/3a555933ea0689d2adee3746d6ddeaad.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<p><\/p>\n<p>Tavaliselt kasutatakse sellist lineaars\u00fcsteemide (SAS) kirjeldust digitaals\u00fcsteemides juhtimises (kasutades arvuteid). <\/p>\n<p><\/p>\n<p>4) Aeglaselt reageerivad lineaarsed automaatikajuhised:\n<\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Automaatse juhtimise teooria sissejuhatus. Tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teooria p\u00f5hikontseptsioonid\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/7feca1e387cb0c6a1689e22d95e28a63.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<p>\nkus <i>\u2014 vastavad lineaarsed diferentsiaaloperatsioonid, mis on v\u00f5rdsed:<\/i> \u2014 lineaarsed diferentsiaaloperaatorid; <i>\u03c4<\/i> \u2014 viivitus v\u00f5i viivituse konstant. <\/p>\n<p>Kui operaatorid <i>L(p)<\/i> ja <i>N(p)<\/i> degeneratiivsed (<i>L(p) = 1; N(p) = 1<\/i>), siis v\u00f5rrand (1.4.6) vastab ideaalse viivituse elemendi matemaatilisele kirjeldusele: \n<\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Automaatse juhtimise teooria sissejuhatus. Tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teooria p\u00f5hikontseptsioonid\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/f3906140de2cd69b5ececf8b527a11e7.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<p> ja selle omaduste graafiline illustratsioon on toodud joonisel 1.4.1<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Automaatse juhtimise teooria sissejuhatus. Tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teooria p\u00f5hikontseptsioonid\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/862f0d412914840cf9f0722087ccfb50.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Joonis 1.4.1 \u2014 Ideaalse viivituse elemendi sisenemise ja v\u00e4ljumise grafikud<\/i><\/p>\n<p>5) Lineaarsed automaatikajuhised, mida kirjeldavad lineaarsed diferentsiaalv\u00f5rrandid <i>osaliste tuletistega.<\/i>Sageli nimetatakse neid automaatikajuhiseid <u>jaotatud<\/u> juhtimiss\u00fcsteemideks. ==&gt;&gt; \"Abstraktne\" n\u00e4ide sellisest kirjeldusest:<\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Automaatse juhtimise teooria sissejuhatus. Tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teooria p\u00f5hikontseptsioonid\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/669b5c3c53ba7845842b18e5928ce839.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<p><\/p>\n<p>V\u00f5rrandite s\u00fcsteem (1.4.7) kirjeldab lineaarselt jaotatud automaatikas\u00fcsteemi d\u00fcnaamikat, st reguleeritav suurus s\u00f5ltub mitte ainult ajast, vaid ka \u00fchest ruumilisest koordinaadist. <br \/>\nKui juhtimiss\u00fcsteem on \"ruumiline\" objekt, siis ==&gt;<\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Automaatse juhtimise teooria sissejuhatus. Tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teooria p\u00f5hikontseptsioonid\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/3448a365047c1bab4de5e8f25546f50e.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<p><\/p>\n<p>kus <img decoding=\"async\" alt=\"Automaatse juhtimise teooria sissejuhatus. Tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teooria p\u00f5hikontseptsioonid\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/f9ff2f7da6ef14612bc7debb1a6b13df.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/> s\u00f5ltub ajast ja ruumi koordinaatidest, mida m\u00e4\u00e4ravad raadius-vektorid <img decoding=\"async\" alt=\"Automaatse juhtimise teooria sissejuhatus. Tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teooria p\u00f5hikontseptsioonid\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/779241bc6119457bd084ae3b359be126.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/>\n<\/p>\n<p>6) SAI, mida kirjeldavad <u>s\u00fcsteemid<\/u> ODU, v\u00f5i erinevate diferentsiaalv\u00f5rrandite s\u00fcsteemid, v\u00f5i osade diferentsiaalv\u00f5rrandite s\u00fcsteemid ==&gt;&gt; ja nii edasi...<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Sarnast klassifikatsiooni v\u00f5iks pakkuda ka mittelineaarsete SAI (SAR) jaoks...<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Lineaarsete s\u00fcsteemide puhul kehtivad j\u00e4rgmised n\u00f5uded:<\/p>\n<ul>\n<li> SAI staatilise omaduse lineaarsus; <\/li>\n<li> d\u00fcnaamikav\u00f5rrandi lineaarsus, st muutujad sisenevad d\u00fcnaamikav\u00f5rrandisse <u>ainult lineaarses kombinatsioonis.<\/u> <\/li>\n<\/ul>\n<p><\/p>\n<p>Staatilise omaduse all m\u00f5istetakse v\u00e4ljundi s\u00f5ltuvust sissetuleku suurusest paigaloleku re\u017eiimis (kui k\u00f5ik \u00fcleminekuprotsessid on vaibunud). <\/p>\n<p><\/p>\n<p>Lineaarsete tavaliste diferentsiaalv\u00f5rranditega pidevate koefitsiendid s\u00fcsteemide staatiline omadus saadakse d\u00fcnaamikav\u00f5rrandist (1.4.1), seadistades k\u00f5ik mittejaotuse liikmed nulli ==&gt;\n<\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Automaatse juhtimise teooria sissejuhatus. Tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teooria p\u00f5hikontseptsioonid\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/bf0c596f0264b56e910f26fb3572d495.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<p><\/p>\n<p>Pildil 1.4.2 on esitatud n\u00e4ited lineaarsetest ja mittelineaarsetest staatilistest omadustest automatiseeritud juhtimiss\u00fcsteemide (reguleerimise) jaoks. <\/p>\n<p><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Automaatse juhtimise teooria sissejuhatus. Tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teooria p\u00f5hikontseptsioonid\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/492e67e54fc30c8ffc81dbd922d44d69.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Joon. 1.4.2 \u2014 N\u00e4ited staatilistest lineaarsetest ja mittelineaarsetest omadustest<\/i><\/p>\n<p>D\u00fcnaamiliste v\u00f5rrandite ajatuletistega liikmete mittelineaarsus v\u00f5ib tekkida mittelineaarsete matemaatiliste operatsioonide (*, \/, sin, ln jne) kasutamisel. <img decoding=\"async\" alt=\"Automaatse juhtimise teooria sissejuhatus. Tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teooria p\u00f5hikontseptsioonid\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/2cb392451693aaecdf1b0b3c9d893b64.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/>, <img decoding=\"async\" alt=\"Automaatse juhtimise teooria sissejuhatus. Tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teooria p\u00f5hikontseptsioonid\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/9b1e329d4a85a2633bbbc4f4ab024200.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/>N\u00e4iteks, kui vaadelda m\u00f5ne \"abstraktse\" automaatika s\u00fcsteemi d\u00fcnaamilist v\u00f5rrandit,<\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Automaatse juhtimise teooria sissejuhatus. Tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teooria p\u00f5hikontseptsioonid\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/dae16ed9af4777cc0574d633840de24b.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<p><\/p>\n<p>tuleb m\u00e4rkida, et selles v\u00f5rrandis on lineaarse staatilise omaduse <img decoding=\"async\" alt=\"Automaatse juhtimise teooria sissejuhatus. Tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teooria p\u00f5hikontseptsioonid\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/ef499e876cf4b9835a61605b9155144c.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/> teine ja kolmas liige (d\u00fcnaamilised liikmed) v\u00f5rrandi vasakus osas \u2014 <u>mitte lineaarsed<\/u>seet\u00f5ttu on sellise v\u00f5rrandiga kirjeldatav automaatika s\u00fcsteem <u>mittelineaarne <i>d\u00fcnaamilises<\/i> plaanis.<\/u>.<\/p>\n<p><\/p>\n<h3>1.4.2. Edastatavate signaalide iseloomu klassifikatsioon<\/h3>\n<p><\/p>\n<p>Edastatavate signaalide iseloomu j\u00e4rgi jagunevad automaatika (v\u00f5i regulatsiooni) s\u00fcsteemid: <\/p>\n<ul>\n<li> katkematud s\u00fcsteemid (katkematu tegevuse s\u00fcsteemid);<\/li>\n<li> releedev\u00f5rgud (relee-m\u00f5jude s\u00fcsteemid);<\/li>\n<li> diskreetse tegevuse s\u00fcsteemid (impulsid ja digitaalne).<\/li>\n<\/ul>\n<p><\/p>\n<p>Katkematuks tegevuseks nimetatakse sellist automaatika s\u00fcsteemi, kus iga l\u00fcli <u>katkematule<\/u> siseandmete aja jooksul muudatustele vastab katkematu <u>muutus.<\/u> sisendsignaali muutumisele aja jooksul <u>vastab pidev<\/u> signaalimuudatus, samas v\u00f5ib signaalimuutuse seadus olla meelevaldne. Et automaatjuhtimisseade oleks pidev, peavad k\u00f5ik <u>moodulid olema pidevad.<\/u><\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Automaatse juhtimise teooria sissejuhatus. Tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teooria p\u00f5hikontseptsioonid\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/73b156157b5a43c62fdc848170722c2d.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Joonis 1.4.3 \u2014 Pideva s\u00fcsteemi n\u00e4ide<\/i><\/p>\n<p>Katkematuks tegevuseks nimetatakse sellist automaatika s\u00fcsteemi, kus iga l\u00fcli <u>releefunktsioon<\/u> kutsutakse automaatjuhtimisseadmeks, milles v\u00e4hemalt \u00fches moodulis pideva sisendi muutumise korral v\u00e4ljund suurus m\u00f5nes juhtimisprotsessi hetkes muutub \u201eh\u00fcppega\u201c s\u00f5ltuvalt sisse tuleva signaali suurusest. Sellise mooduli staatoriteharakteristikul on <u>katkestuspunktid<\/u> v\u00f5i <u>katkestusega<\/u>.<\/p>\n<p><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Automaatse juhtimise teooria sissejuhatus. Tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teooria p\u00f5hikontseptsioonid\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/edfc6a65398bb0f409297d40a3aee0e2.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Joonis 1.4.4 \u2014 Relee staatorite omaduste n\u00e4ited<\/i><\/p>\n<p>Katkematuks tegevuseks nimetatakse sellist automaatika s\u00fcsteemi, kus iga l\u00fcli <u>diskreetne<\/u> funktsioon on s\u00fcsteem, milles v\u00e4hemalt \u00fches moodulis pideva sisendi muutumise korral v\u00e4ljund suurus on <u>eriliste impulsside kujul<\/u>, mis ilmnevad m\u00f5ne aja p\u00e4rast. <\/p>\n<p><\/p>\n<p>Moodul, mis muundab pideva signaali diskreetseks signaaliks, nimetatakse impulssmooduliks. Selline signaalide edastamise vorm esineb automaatjuhtimisseadmetes, kus on arvuti v\u00f5i kontroller. <\/p>\n<p><\/p>\n<p>Sageli rakendatakse j\u00e4rgmisi meetodeid (algoritme), et muuta pidev sisendsignaal impulsi v\u00e4ljundsignaaliks: <\/p>\n<ul>\n<li> amplituudimpulsi modulatsioon (AIM); <\/li>\n<li> laiusimpulsi modulatsioon (\u0160IM). <\/li>\n<\/ul>\n<p><\/p>\n<p>Joonisel 1.4.5 on kujutatud amplituudimpulsi modulatsiooni (AIM) protsessi graafiline illustratsioon. Joonise \u00fclaosas on n\u00e4idatud ajas\u00f5ltuvus <i>x(t)<\/i> \u2014 signaalist <u>sisendis<\/u> impulsi seadmesse. Impulsi\u00fchiku v\u00e4ljundsignaal <i>\u2013 v\u00e4ljund (reguleeritav suurus).<\/i> on ristk\u00fclikute j\u00e4rjestus, mis ilmub ajavahemikuga <u>p\u00fcsiv<\/u> kvantimisperioodi \u0394t (vt joonise alumist osa). Impulsi kestus on konstantne ja v\u00f5rdub \u0394-ga. Impulsiamplituud seadme v\u00e4ljundis on proportsionaalne vastava pideva signaali x(t) v\u00e4\u00e4rtusega selle seadme sisendis. <\/p>\n<p><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Automaatse juhtimise teooria sissejuhatus. Tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teooria p\u00f5hikontseptsioonid\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/c9a3c132c1ad71a56582f30d6d11f847.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Joonis 1.4.5 \u2014 Amplituudimpulsi modulatsiooni rakendamine<\/i><\/p>\n<p>See impulsi modulatsiooni meetod oli \u00fcsna levinud elektronm\u00f5\u00f5tes\u00fcsteemides ja kaitses\u00fcsteemides (S\u00dcZ) tuumaenergiaseadmete (T\u00dc) haldamiseks ja kaitsmiseks 70. ja 80. aastatel eelmises sajandis. <\/p>\n<p><\/p>\n<p>Joonisel 1.4.6 on kujutatud laiusp\u00f5hise impulssmodulatsiooni (PWM) algoritmi graafiline illustratsioon. Joonise 1.14 \u00fclemises osas on n\u00e4idatud <i>x(t)<\/i> \u2013 signaali sisend impulsselementi. Impulssploki (element) v\u00e4ljundsignaal <i>\u2013 v\u00e4ljund (reguleeritav suurus).<\/i> \u2013 j\u00e4rjestus ristk\u00fclikukujulisi impulse, mis ilmuvad kindla kvantimisperioodi jooksul <i>V\u00f5rrandit (1.4.4) saab esitada \"kompakteeritud\" vormis: <\/i>(vt joonise 1.14 alumist osa). K\u00f5igi impulsside amplituud on \u00fchesugune. Impulsi kestus <i>V\u00f5rrandit (1.4.4) saab esitada \"kompakteeritud\" vormis:<\/i> impulspolki v\u00e4ljundis on proportsionaalne vastava pideva signaali v\u00e4\u00e4rtusega <i>x(t)<\/i> impulssploki sisendisse.<\/p>\n<p><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Automaatse juhtimise teooria sissejuhatus. Tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teooria p\u00f5hikontseptsioonid\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/e9375a87c49f84b4b20891b024160264.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Joonis 1.4.6 \u2013 Laigusp\u00f5hine impulssmodulatsioon<\/i><\/p>\n<p>See impulssmodulatsiooni meetod on praegu k\u00f5ige laialdasemalt kasutatav elektrooniliste m\u00f5\u00f5teseadmete s\u00fcsteemides, mis tegelevad tuumaenergiajaamade (JA) juhtimise ja kaitse (S\u00dcZ) ning teiste tehniliste s\u00fcsteemide automatiseerimisega.<\/p>\n<p><\/p>\n<p>K\u00e4esoleva alajaotuse l\u00f5petamiseks tuleb m\u00e4rkida, et kui iseloomulikud ajakohased konstantid teistes S\u00dcZ (SAR) elementides <u>on oluliselt suuremad<\/u> \u0394t (m\u00f5\u00f5tmisj\u00e4rgud), siis v\u00f5ib impulss\u00fcsteemi <u>pidada pidevaks automaatjuhtimissemaks (kasutades<\/u> nii PWM-i kui ka APM-i). <\/p>\n<p><\/p>\n<h3>1.4.3. Juhtimise iseloomulik klassifikatsioon<\/h3>\n<p><\/p>\n<p>Automaatse juhtimiss\u00fcsteemi juhtimisprotsesside iseloomu j\u00e4rgi jagunevad nad j\u00e4rgmistesse t\u00fc\u00fcpidesse: <\/p>\n<ul>\n<li> deterministlikud automaatjuhtimisseadmed, mille puhul saab sisendsignalile selgelt vastata v\u00e4ljundsigneering (ja vastupidi);<\/li>\n<li> stohhastilised automaatjuhtimisseadmed (statistilised, t\u00f5en\u00e4osuslikud), kus antud sisendsignaalile vastab <u>juhuslik<\/u> (stohhastiline) v\u00e4ljundsigneering. <\/li>\n<\/ul>\n<p><\/p>\n<p>V\u00e4ljundsigneeringu stohhastilisus iseloomustab: <\/p>\n<ul>\n<li>jaotust v\u00f5i jaotuse seadust; <\/li>\n<li>matemaatilist oodatust (keskmine v\u00e4\u00e4rtus); <\/li>\n<li>dispersioni (keskmisest tugevuse k\u00f5rvalekalle).<\/li>\n<\/ul>\n<p>\nStohhastilisus juhtimisprotsessis on tavaliselt m\u00e4rgata <u>oluliselt mitte-lineaarsetes automaatjuhtimise s\u00fcsteemides<\/u> nii staatilise iseloomu kui ka (isegi rohkem) d\u00fcnaamiliste liige mitte-lineaarsuse osas d\u00fcnaamika v\u00f5rrandites.<\/p>\n<p><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Automaatse juhtimise teooria sissejuhatus. Tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teooria p\u00f5hikontseptsioonid\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/30bfdc2e2b7df726f11ebfb859c8f094.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Joon. 1.4.7 \u2014 Stohhastilise automaatjuhtimisseadmest l\u00e4htuva v\u00e4ljundi jaotumine<\/i><\/p>\n<p>Tavaliselt hallatavate s\u00fcsteemide peamiste klassifikatsioonimeetodite k\u00f5rval on ka teisi klassifikatsioone. N\u00e4iteks v\u00f5ib klassifikatsioon toimuda juhtimismeetodi p\u00f5hjal, tuginedes suhtlemisele v\u00e4liskeskkonnaga ning automaatsete juhtimisseadmete kohandamise v\u00f5imalusele keskkonna parameetrite muutumisel. S\u00fcsteemid jagunevad kaheks suurde klassi:<\/p>\n<p><\/p>\n<p>1) Tavalised (mitteautomaatse seadistamisega) juhtimisseadmed ilma kohandamiseta; need s\u00fcsteemid kuuluvad lihtsate seadmete hulka, mis ei muuda oma struktuuri juhtimise k\u00e4igus. Need on k\u00f5ige paremini arendatud ja laialdaselt kasutusel. Tavalised juhtimisseadmed jagunevad kolme alamklassi: avatud, suletud ja kombineeritud juhtimisse s\u00fcsteemid.<\/p>\n<p><\/p>\n<p>2) Automaatse seadistamisega (kohanduvad) juhtimisseadmed. Nendes s\u00fcsteemides, kui v\u00e4listingimused v\u00f5i reguleeritava objekti omadused muutuvad, toimub automaatne (eelnevalt m\u00e4\u00e4ratlemata) juhtimisseadmestiku parameetrite muutmine juhtimisseadmete koefitsientide, struktuuri muutmise v\u00f5i isegi uute elementide lisamise kaudu.<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Teine klassifikatsiooni n\u00e4ide: hierarhiline kriteerium (\u00fche taseme, kahe taseme, mitme taseme). <\/p>\n<p class=\"for_users_only_msg\">Ainult registreeritud kasutajad saavad k\u00fcsitluses osaleda. <noindex><a rel=\"nofollow\" href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/auth\/login\/\">Logige sisse<\/a><\/noindex>, palun.<\/p>\n<h2 class=\"default-block__polling-title\">Kas j\u00e4tkata loengute avaldamist automaatsete juhtimisseadmete kohta?<\/h2>\n<ul class=\"poll-result\">\n<li class=\"poll-result__item\">\n<p>                <strong class=\"poll-result__data-percent  poll-result__data-percent_winner\">88,7%<\/strong>Jah118<\/p>\n<\/li>\n<li class=\"poll-result__item\">\n<p>                <strong class=\"poll-result__data-percent\">7,5%<\/strong>Ei<\/p>\n<\/li>\n<li class=\"poll-result__item\">\n<p>                <strong class=\"poll-result__data-percent\">3,8%<\/strong>Ma ei tea<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>    H\u00e4\u00e4letas 133 kasutajat. 10 kasutajat ei h\u00e4\u00e4letanud.<br \/>\n<br \/>Allikas: <a content=\"nofollow\" rel=\"nofollow\" href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/503820\/\">habr.com<\/a> <\/p>","protected":false,"gt_translate_keys":[{"key":"rendered","format":"html"}]},"excerpt":{"rendered":"<p>\u041f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0443\u044e \u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u0433\u043b\u0430\u0432\u0443 \u043b\u0435\u043a\u0446\u0438\u0439 \u043f\u043e \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0432\u0430\u0448\u0430 \u0436\u0438\u0437\u043d\u044c \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0438\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0435\u0439. \u041b\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u043a\u0443\u0440\u0441\u0443 \u00ab\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0422\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u043c\u0438\u00bb, \u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442 \u041a\u043e\u0437\u043b\u043e\u0432 \u041e\u043b\u0435\u0433 \u0421\u0442\u0435\u043f\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0447 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0444\u0435\u0434\u0440\u0435 \u00ab\u042f\u0434\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b \u0438 \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438\u00bb, \u0444\u0430\u043a\u0443\u043b\u044c\u0442\u0435\u0442\u0430 \u00ab\u042d\u043d\u0435\u0440\u0433\u043e\u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f\u00bb \u041c\u0413\u0422\u0423 \u0438\u043c. \u041d.\u042d. \u0411\u0430\u0443\u043c\u0430\u043d\u0430. \u0417\u0430 \u0447\u0442\u043e \u0435\u043c\u0443 \u043e\u0433\u0440\u043e\u043c\u043d\u0430\u044f \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043b\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044f\u0442\u0441\u044f \u043a \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043a\u043d\u0438\u0433\u0438, \u0430 [&hellip;]<\/p>\n","protected":false,"gt_translate_keys":[{"key":"rendered","format":"html"}]},"author":1,"featured_media":83943,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[688],"tags":[],"class_list":["post-83942","post","type-post","status-publish","format-standard","has-post-thumbnail","hentry","category-administrirovanie"],"aioseo_notices":[],"aioseo_head":"\n\t\t<!-- All in One SEO 4.9.10 - aioseo.com -->\n\t<meta name=\"description\" content=\"\u041f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0443\u044e \u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u0433\u043b\u0430\u0432\u0443 \u043b\u0435\u043a\u0446\u0438\u0439 \u043f\u043e \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0432\u0430\u0448\u0430 \u0436\u0438\u0437\u043d\u044c \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0438\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0435\u0439. \u041b\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u043a\u0443\u0440\u0441\u0443 \u00ab\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0422\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u043c\u0438\u00bb, \u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442 \u041a\u043e\u0437\u043b\u043e\u0432 \u041e\u043b\u0435\u0433 \u0421\u0442\u0435\u043f\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0447 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0444\u0435\u0434\u0440\u0435 \u00ab\u042f\u0434\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b \u0438 \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438\u00bb, \u0444\u0430\u043a\u0443\u043b\u044c\u0442\u0435\u0442\u0430 \u00ab\u042d\u043d\u0435\u0440\u0433\u043e\u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f\u00bb \u041c\u0413\u0422\u0423 \u0438\u043c. \u041d.\u042d. \u0411\u0430\u0443\u043c\u0430\u043d\u0430. \u0417\u0430 \u0447\u0442\u043e \u0435\u043c\u0443 \u043e\u0433\u0440\u043e\u043c\u043d\u0430\u044f \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043b\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044f\u0442\u0441\u044f \u043a \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043a\u043d\u0438\u0433\u0438, \u0430\" \/>\n\t<meta name=\"robots\" content=\"max-image-preview:large\" \/>\n\t<meta name=\"author\" content=\"Yuri Gagarin\"\/>\n\t<link rel=\"canonical\" href=\"https:\/\/prohoster.info\/et\/blog\/administrirovanie\/vvedenie-v-teoriyu-avtomaticheskogo-upravleniya-osnovnye-ponyatiya-teorii-upravleniya-tehnicheskim-sistemami\" \/>\n\t<meta name=\"generator\" content=\"All in One SEO (AIOSEO) 4.9.10\" \/>\n\t\t<meta property=\"og:locale\" content=\"et_EE\" \/>\n\t\t<meta property=\"og:site_name\" content=\"ProHoster | \u041a\u0443\u043f\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u044b\u0439 \u0445\u043e\u0441\u0442\u0438\u043d\u0433 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0430\u0439\u0442\u043e\u0432 \u0441 \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u043e\u0439 \u043e\u0442 DDoS, VPS VDS \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u044b\" \/>\n\t\t<meta property=\"og:type\" content=\"article\" \/>\n\t\t<meta property=\"og:title\" content=\"\ud83e\udd47\u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u044e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u0438\u044f \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u043c\u0438 | ProHoster\" \/>\n\t\t<meta property=\"og:description\" content=\"\u041f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0443\u044e \u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u0433\u043b\u0430\u0432\u0443 \u043b\u0435\u043a\u0446\u0438\u0439 \u043f\u043e \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0432\u0430\u0448\u0430 \u0436\u0438\u0437\u043d\u044c \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0438\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0435\u0439. \u041b\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u043a\u0443\u0440\u0441\u0443 \u00ab\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0422\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u043c\u0438\u00bb, \u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442 \u041a\u043e\u0437\u043b\u043e\u0432 \u041e\u043b\u0435\u0433 \u0421\u0442\u0435\u043f\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0447 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0444\u0435\u0434\u0440\u0435 \u00ab\u042f\u0434\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b \u0438 \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438\u00bb, \u0444\u0430\u043a\u0443\u043b\u044c\u0442\u0435\u0442\u0430 \u00ab\u042d\u043d\u0435\u0440\u0433\u043e\u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f\u00bb \u041c\u0413\u0422\u0423 \u0438\u043c. \u041d.\u042d. \u0411\u0430\u0443\u043c\u0430\u043d\u0430. \u0417\u0430 \u0447\u0442\u043e \u0435\u043c\u0443 \u043e\u0433\u0440\u043e\u043c\u043d\u0430\u044f \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043b\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044f\u0442\u0441\u044f \u043a \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043a\u043d\u0438\u0433\u0438, \u0430\" \/>\n\t\t<meta property=\"og:url\" content=\"https:\/\/prohoster.info\/et\/blog\/administrirovanie\/vvedenie-v-teoriyu-avtomaticheskogo-upravleniya-osnovnye-ponyatiya-teorii-upravleniya-tehnicheskim-sistemami\" \/>\n\t\t<meta property=\"og:image\" content=\"https:\/\/prohoster.info\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/logo-350.jpg\" \/>\n\t\t<meta property=\"og:image:secure_url\" content=\"https:\/\/prohoster.info\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/logo-350.jpg\" \/>\n\t\t<meta property=\"og:image:width\" content=\"350\" \/>\n\t\t<meta property=\"og:image:height\" content=\"350\" \/>\n\t\t<meta property=\"article:published_time\" content=\"2020-06-04T05:42:41+00:00\" \/>\n\t\t<meta property=\"article:modified_time\" content=\"2020-06-04T05:42:41+00:00\" \/>\n\t\t<meta property=\"article:publisher\" content=\"https:\/\/www.facebook.com\/prohoster\" \/>\n\t\t<meta property=\"article:author\" content=\"https:\/\/www.facebook.com\/prohoster\" \/>\n\t\t<!-- All in One SEO -->\n\n","aioseo_head_json":{"title":"\ud83e\udd47Sissejuhatus automaatika teooriasse. Peamised m\u00f5isted tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teooriast | ProHoster","description":"Avaldan esimese peat\u00fcki loengutest automaatika teoorias, p\u00e4rast mida ei muutu teie elu enam kunagi samaks. Loengud kursusel \"Tehniliste s\u00fcsteemide juhtimine\", loeb Oleg Stepanovits Kozlov \"Tuumareaktorite ja energiajaamade\" instituudis, \"Energiatehnika\" teaduskonnas Moskva Tehnika\u00fclikoolis nimega N.E. Baumani. Selle eest on tal suur t\u00e4nu. Need loengud on alles v\u00e4ljaandmiseks raamatuna ja","canonical_url":"https:\/\/prohoster.info\/et\/blog\/administrirovanie\/vvedenie-v-teoriyu-avtomaticheskogo-upravleniya-osnovnye-ponyatiya-teorii-upravleniya-tehnicheskim-sistemami","robots":"max-image-preview:large","keywords":"","webmasterTools":{"miscellaneous":""},"schema":null,"og:locale":"et_EE","og:site_name":"ProHoster | \u041a\u0443\u043f\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u044b\u0439 \u0445\u043e\u0441\u0442\u0438\u043d\u0433 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0430\u0439\u0442\u043e\u0432 \u0441 \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u043e\u0439 \u043e\u0442 DDoS, VPS VDS \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u044b","og:type":"article","og:title":"\ud83e\udd47\u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u044e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u0438\u044f \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u043c\u0438 | ProHoster","og:description":"\u041f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0443\u044e \u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u0433\u043b\u0430\u0432\u0443 \u043b\u0435\u043a\u0446\u0438\u0439 \u043f\u043e \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0432\u0430\u0448\u0430 \u0436\u0438\u0437\u043d\u044c \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0438\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0435\u0439. \u041b\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u043a\u0443\u0440\u0441\u0443 \u00ab\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0422\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u043c\u0438\u00bb, \u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442 \u041a\u043e\u0437\u043b\u043e\u0432 \u041e\u043b\u0435\u0433 \u0421\u0442\u0435\u043f\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0447 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0444\u0435\u0434\u0440\u0435 \u00ab\u042f\u0434\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b \u0438 \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438\u00bb, \u0444\u0430\u043a\u0443\u043b\u044c\u0442\u0435\u0442\u0430 \u00ab\u042d\u043d\u0435\u0440\u0433\u043e\u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f\u00bb \u041c\u0413\u0422\u0423 \u0438\u043c. \u041d.\u042d. \u0411\u0430\u0443\u043c\u0430\u043d\u0430. \u0417\u0430 \u0447\u0442\u043e \u0435\u043c\u0443 \u043e\u0433\u0440\u043e\u043c\u043d\u0430\u044f \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043b\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044f\u0442\u0441\u044f \u043a \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043a\u043d\u0438\u0433\u0438, \u0430","og:url":"https:\/\/prohoster.info\/et\/blog\/administrirovanie\/vvedenie-v-teoriyu-avtomaticheskogo-upravleniya-osnovnye-ponyatiya-teorii-upravleniya-tehnicheskim-sistemami","og:image":"https:\/\/prohoster.info\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/logo-350.jpg","og:image:secure_url":"https:\/\/prohoster.info\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/logo-350.jpg","og:image:width":350,"og:image:height":350,"article:published_time":"2020-06-04T05:42:41+00:00","article:modified_time":"2020-06-04T05:42:41+00:00","article:publisher":"https:\/\/www.facebook.com\/prohoster","article:author":"https:\/\/www.facebook.com\/prohoster"},"aioseo_meta_data":{"post_id":"83942","title":null,"description":null,"keywords":null,"keyphrases":null,"primary_term":null,"canonical_url":null,"og_title":null,"og_description":null,"og_object_type":"default","og_image_type":"default","og_image_url":null,"og_image_width":null,"og_image_height":null,"og_image_custom_url":null,"og_image_custom_fields":null,"og_video":null,"og_custom_url":null,"og_article_section":null,"og_article_tags":null,"twitter_use_og":false,"twitter_card":"default","twitter_image_type":"default","twitter_image_url":null,"twitter_image_custom_url":null,"twitter_image_custom_fields":null,"twitter_title":null,"twitter_description":null,"schema":{"blockGraphs":[],"customGraphs":[],"default":{"data":{"Article":[],"Course":[],"Dataset":[],"FAQPage":[],"Movie":[],"Person":[],"Product":[],"ProductReview":[],"Car":[],"Recipe":[],"Service":[],"SoftwareApplication":[],"WebPage":[]},"graphName":"","isEnabled":true},"graphs":[]},"schema_type":null,"schema_type_options":null,"pillar_content":false,"robots_default":true,"robots_noindex":false,"robots_noarchive":false,"robots_nosnippet":false,"robots_nofollow":false,"robots_noimageindex":false,"robots_noodp":false,"robots_notranslate":false,"robots_max_snippet":null,"robots_max_videopreview":null,"robots_max_imagepreview":"large","priority":null,"frequency":null,"local_seo":null,"seo_analyzer_scan_date":null,"breadcrumb_settings":null,"limit_modified_date":false,"reviewed_by":null,"ai":null,"created":"2021-02-28 15:07:50","updated":"2022-09-28 07:19:34"},"gt_translate_keys":[{"key":"link","format":"url"}],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/prohoster.info\/et\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/83942","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/prohoster.info\/et\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/prohoster.info\/et\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/prohoster.info\/et\/wp-json\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/prohoster.info\/et\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=83942"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/prohoster.info\/et\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/83942\/revisions"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/prohoster.info\/et\/wp-json\/wp\/v2\/media\/83943"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/prohoster.info\/et\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=83942"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/prohoster.info\/et\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=83942"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/prohoster.info\/et\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=83942"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}