{"id":83942,"date":"2020-06-04T07:42:41","date_gmt":"2020-06-04T05:42:41","guid":{"rendered":"https:\/\/prohoster.info\/blog\/administrirovanie\/vvedenie-v-teoriyu-avtomaticheskogo-upravleniya-osnovnye-ponyatiya-teorii-upravleniya-tehnicheskim-sistemami"},"modified":"2020-06-04T07:42:41","modified_gmt":"2020-06-04T05:42:41","slug":"vvedenie-v-teoriyu-avtomaticheskogo-upravleniya-osnovnye-ponyatiya-teorii-upravleniya-tehnicheskim-sistemami","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/prohoster.info\/et\/blog\/administrirovanie\/vvedenie-v-teoriyu-avtomaticheskogo-upravleniya-osnovnye-ponyatiya-teorii-upravleniya-tehnicheskim-sistemami","title":{"rendered":"Sissejuhatus automaatkontrolli teooriasse. Peamised m\u00f5isted tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teoorias","gt_translate_keys":[{"key":"rendered","format":"text"}]},"content":{"rendered":"<p>Avaldan esimese peat\u00fcki loengutest automaatika teooriast, p\u00e4rast mida teie elu enam kunagi endiseks ei saa. <\/p>\n<p><\/p>\n<p>Loengud kursusest \"Tehniliste S\u00fcsteemide Juhtimine\", peab Oleg Stepanovits Kolesov Tuumareaktorite ja Energeetiliste Rajatiste \u00f5ppetoolis, Energeetika Masinatootmise Teaduskonnas MGTU N.E. Bauman. Meie suur t\u00e4nu talle. <\/p>\n<p><\/p>\n<p>Need loengud on alles raamatuks avaldamiseks ette valmistamisel ning kuna siin on spetsialiste TAU-st, tudengeid ja lihtsalt teema vastu huvi tundvaid inimesi, siis igasugune kriitika on teretulnud. <\/p>\n<p>\n<img decoding=\"async\" alt=\"Sissejuhatus automaatkontrolli teooriasse. Peamised m\u00f5isted tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teoorias\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/51ec35e261067ae210b961e3a4259d87.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><noindex><a rel=\"nofollow\" name=\"habracut\"><\/a><\/noindex><\/p>\n<h1>1. Tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teooria p\u00f5hikontseptsioonid<\/h1>\n<p><\/p>\n<h2>1.1. Eesm\u00e4rgid, juhtimise printsiibid, juhtimiss\u00fcsteemide liigid, p\u00f5hidefinitsioonid, n\u00e4ited<\/h2>\n<p><\/p>\n<p>T\u00f6\u00f6stustootmise (energia, transport, masinatootmine, kosmosetehnika jne) arendamine ja t\u00e4iustamine n\u00f5uab pidevat masinate ja seadmete tootlikkuse suurendamist, toote kvaliteedi t\u00f5stmist, tootmislepingu v\u00e4henemist ja eriti tuumaenergeetikas, tuuma- ja radiatsiooniohutuse j\u00e4rsu t\u00f5usu (tuuma, kiirguse jne) tuumaelektrijaamade ja tuuma rajatiste kasutamisel.<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Seatud eesm\u00e4rkide saavutamine ei ole v\u00f5imalik ilma kaasaegsete juhtimiss\u00fcsteemide rakendamiseta, sealhulgas nii automatiseeritud (inimese operaatoriga) kui ka automaatseid (inimese operaatorita) juhtimiss\u00fcsteeme (JU).<\/p>\n<p><\/p>\n<p><b>M\u00e4\u00e4ratlus: <\/b><i>Juhtimine on tehnoloogilise protsessi organiseerimine, mis tagab seatud eesm\u00e4rgi saavutamise.<\/i><\/p>\n<p><\/p>\n<p><i>Juhtimise teooria<\/i> on t\u00e4nap\u00e4eva teaduse ja tehnika haru. See p\u00f5hineb nii fundamentaalsetel (\u00fcldteaduslikel) teadustel (n\u00e4iteks matemaatika, f\u00fc\u00fcsika, keemia jne) kui ka rakendusteadustel (elektroonika, mikroprotsessori tehnika, programmeerimine jne).<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Igasugune juhtimisprotsess (automaatne) koosneb j\u00e4rgmistest p\u00f5hietappidest (elementidest):<\/p>\n<p><\/p>\n<ul>\n<li> teabe saamine juhtimis\u00fclesande kohta;<\/li>\n<li> teabe saamine juhtimise tulemuse kohta;<\/li>\n<li> saadud teabe anal\u00fc\u00fcs;<\/li>\n<li> otsuse t\u00e4itmine (m\u00f5ju juhtimise objektile). <\/li>\n<\/ul>\n<p><\/p>\n<p>Juhtimisprotsessi elluviimiseks peab juhtimiss\u00fcsteem (JU) omama:<\/p>\n<p><\/p>\n<ul>\n<li> teabeallikaid juhtimis\u00fclesande kohta;<\/li>\n<li> teabeinfoallikad tulemuste haldamise kohta (erinevad andurid, m\u00f5\u00f5tes\u00fcsteemid, detektorid jne);<\/li>\n<li> seadmed saadud teabe anal\u00fc\u00fcsimiseks ja otsuste langetamiseks;<\/li>\n<li> t\u00e4ideviivad seadmed, mis m\u00f5jutavad juhtimise objekti ja sisaldavad: regulaator, mootoreid, v\u00f5imendi- ja muundusseadmed jne.<\/li>\n<\/ul>\n<p><\/p>\n<p><b>M\u00e4\u00e4ratlus:<\/b><i> Kui juhtimiss\u00fcsteem (JS) sisaldab k\u00f5iki eespool loetletud komponente, siis on see suletud s\u00fcsteem.<\/i><\/p>\n<p><\/p>\n<p><b>M\u00e4\u00e4ratlus:<\/b> <i>Tehnilise objekti juhtimine, kasutades teavet juhtimise tulemuste kohta, nimetatakse tagasiside p\u00f5him\u00f5tteks.<\/i><\/p>\n<p><\/p>\n<p>Skeemiliselt v\u00f5ib sellist juhtimiss\u00fcsteemi esindada kujul:<\/p>\n<p><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Sissejuhatus automaatkontrolli teooriasse. Peamised m\u00f5isted tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teoorias\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/8c48f4621773bbe8620934de7b1c2e16.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Joon. 1.1.1 \u2014 Juhtimiss\u00fcsteemi (JS) struktuur <\/i><\/p>\n<p><\/p>\n<p> Kui juhtimiss\u00fcsteem (JS) omab struktuuriskeemi, mille v\u00e4limus vastab joonisele 1.1.1, ja toimib (t\u00f6\u00f6tab) ilma inimese (operaatori) osaluseta, siis nimetatakse seda <u>automaatseks juhtimiss\u00fcsteemiks (AJS)<\/u>.<\/p>\n<p><\/p>\n<p> Kui JS t\u00f6\u00f6tab inimese (operaatori) osalusel, siis nimetatakse seda <u>automaatiseeritud JS-ks<\/u>.<\/p>\n<p><\/p>\n<p> Kui juhtimine tagab objekti muutumise seaduse ajas s\u00f5ltumatult juhtimise tulemustest, siis toimub selline juhtimine avatud ts\u00fcklis ja seda nimetatakse <u>programmeeritud juhtimiseks<\/u>.<\/p>\n<p><\/p>\n<p> Avatud ts\u00fcklis t\u00f6\u00f6tavaid s\u00fcsteeme kuuluvad t\u00f6\u00f6stusautomaatika (konveierijooned, rotatsioonijooned jne), numbrilise programmijuhtimise (NPJ) masinad: vt n\u00e4idet joonisel 1.1.2.<\/p>\n<p><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Sissejuhatus automaatkontrolli teooriasse. Peamised m\u00f5isted tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teoorias\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/20c14fed7423b8be82da94b8e0eceae7.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Joon. 1.1.2 \u2014 Programmijuhtimise n\u00e4ide<\/i><\/p>\n<p><\/p>\n<p>Eeldusseade v\u00f5ib olla n\u00e4iteks \u201ekopeerija\u201d.<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Kuna antud n\u00e4ites pole andureid (m\u00f5\u00f5tureid), mis kontrolliksid valmistatud osa, siis kui n\u00e4iteks l\u00f5ppseade oli valesti seadistatud v\u00f5i katki, siis seatud eesm\u00e4rki (osalise valmistamine) ei ole v\u00f5imalik saavutada (rakendada). Tavaliselt selliste s\u00fcsteemide puhul on vajalik v\u00e4ljundkontroll, mis fikseerib ainult m\u00f5\u00f5tmete ja kujuga seotud k\u00f5rvalekalded soovitust.<\/p>\n<p><\/p>\n<p> Automaatsed juhtimiss\u00fcsteemid jaotatakse 3 t\u00fc\u00fcpi: <\/p>\n<p><\/p>\n<ul>\n<li> automaatne juhtimiss\u00fcsteem (AJS); <\/li>\n<li> automaatsed reguleerimiss\u00fcsteemid (ARS);<\/li>\n<li> j\u00e4lgimis\u00fcsteemid (JS). <\/li>\n<\/ul>\n<p><\/p>\n<p>ARS ja JS on AJS-i alamkogumikud ==&gt; <img decoding=\"async\" alt=\"Sissejuhatus automaatkontrolli teooriasse. Peamised m\u00f5isted tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teoorias\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/21f340c84febe0f6ab25cc5c9256dfb1.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/>.<\/p>\n<p><\/p>\n<p>M\u00e4\u00e4ratlus: Automaatne juhtimisseade, mis tagab mingi f\u00fc\u00fcsikalise suuruse (suuruste grupp) stabiilsuse juhtimisseadmes, nimetatakse automaatreguleerimisseadmeks (\u0410\u0420\u0421).<\/p>\n<p><\/p>\n<p> Automaatreguleerimisseadmed (\u0410\u0420\u0421) on k\u00f5ige levinum automaatjuhtimisseadmete t\u00fc\u00fcp.<\/p>\n<p><\/p>\n<p> Maailma esimene automaatne regulaator (18. sajand) \u2013 Watt'i regulaator. Antud skeem (vt joonis 1.1.3) viidi Watt'i poolt Inglismaal ellu, et s\u00e4ilitada aurumasina ratta p\u00f6\u00f6rlemise kiirus, ning seega ka p\u00f5llu (v\u00f6\u00f6) \u00fclekande p\u00f6\u00f6rlemise (liikumise) kiirus.<\/p>\n<p><\/p>\n<p> Antud skeem <i>sensitiivsete elementidega<\/i> m\u00f5\u00f5teseadmeteks on \u201ekaalud\u201c (sf\u00e4\u00e4rid). \u201eKaalud\u201c (sf\u00e4\u00e4rid) sunnivad ka korvike, seej\u00e4rel sulgema ventiili. Seet\u00f5ttu v\u00f5ib antud s\u00fcsteemi pidada otse-reguleerimis s\u00fcsteemiks, ning regulaator \u2013 <u>otsetoimivaks regulaatoriks<\/u>, kuna see t\u00e4idab samaaegselt nii \u201em\u00f5\u00f5tja\u201c kui ka \u201eregulaatori\u201c funktsioone. <\/p>\n<p>\nOtsetoimivates regulaatorites <i>t\u00e4iendavat energiaga allikat<\/i> reguleeriva organi liikumiseks ei ole vajalik. <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Sissejuhatus automaatkontrolli teooriasse. Peamised m\u00f5isted tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teoorias\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/95d2c1901c2cc5e962a5c5c23643f155.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Joonis 1.1.3 \u2013 Watt'i automaatregulaatori skeem<\/i><\/p>\n<p>Kaudse regulatsiooni s\u00fcsteemides on vajalik (olemasolu) v\u00f5imendi (nt. toite), t\u00e4iendav teostav mehhanism, mis sisaldab n\u00e4iteks elektrimootorit, servomootorit, h\u00fcdroveo jne.<\/p>\n<p><\/p>\n<p> N\u00e4iteks A\u00dc (automaatjuhtimiss\u00fcsteem), mis t\u00e4ielikult vastab antud m\u00e4\u00e4ratlemisele, on juhtimisseade, mis tagab raketi orbiidile viimise, kus reguleeritav suurus v\u00f5ib olla n\u00e4iteks nurk raketi telje ja normaali vahel Maale ==&gt; vt joonis 1.1.4.a ja joonis 1.1.4.b. <\/p>\n<p><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Sissejuhatus automaatkontrolli teooriasse. Peamised m\u00f5isted tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teoorias\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/e524a79caac45ea0e624938463f7b48e.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Joonis 1.1.4 (a)<\/i><br \/>\n<img decoding=\"async\" alt=\"Sissejuhatus automaatkontrolli teooriasse. Peamised m\u00f5isted tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teoorias\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/a1f4ec58f29971dc866627f3cd5f8f44.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Joonis 1.1.4 (b)<\/i><\/p>\n<p><\/p>\n<h2>1.2. Juhtimise s\u00fcsteemide struktuur: lihtsad ja mitmem\u00f5\u00f5tmelised s\u00fcsteemid<\/h2>\n<p><\/p>\n<p>Tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teoorias jagatakse iga s\u00fcsteem tavaliselt elementide kogumikuks, mis on \u00fchendatud v\u00f5rgustruktuuridesse. Lihtsaimal juhul sisaldab s\u00fcsteem \u00fchte elementi, millele sisendina kantakse sisenemine (sisend), mille sisendist saadakse s\u00fcsteemi reaktsioon (v\u00e4ljund).<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teoorias kasutatakse 2 p\u00f5himeetodit juhtimisselementide esitlemiseks:<\/p>\n<p><\/p>\n<p> \u2014 muutuva \u201esisendi-v\u00e4ljundi\u201c kaudu;<\/p>\n<p><\/p>\n<p> \u2014 oleku muutujates (t\u00e4iendavat teavet leiate jaotistest 6...7). <\/p>\n<p><\/p>\n<p>Muutujate \"sisend-v\u00e4ljund\" esitus on tavaliselt kasutatud suhteliselt lihtsate s\u00fcsteemide kirjeldamiseks, millel on \u00fcks \"sisend\" (\u00fcks juhtivastumine) ja \u00fcks \"v\u00e4ljund\" (\u00fcks reguleeritav suurus, vt joonis 1.2.1).<\/p>\n<p><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Sissejuhatus automaatkontrolli teooriasse. Peamised m\u00f5isted tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teoorias\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/5771bf37f683d56890681a739ec80416.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Joon. 1.2.1 \u2013 Lihtsa juhtimiss\u00fcsteemi skeemiline esitamine<\/i><\/p>\n<p><\/p>\n<p>Tavaliselt kasutatakse sellist kirjeldust tehniliselt mitte liiga keeruliste automatiseeritud juhtimiss\u00fcsteemide (AJ) jaoks.<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Viimasel ajal on laialdaselt levinud oleku muutujate esitamine, eriti tehniliselt keerukate s\u00fcsteemide jaoks, sealhulgas ka mitmem\u00f5\u00f5tmeliste AJ-de jaoks. Joonisel 1.2.2 on toodud skeemiline esitamine mitmem\u00f5\u00f5tmelisest automatiseeritud juhtimiss\u00fcsteemist, kus <b><i>u1(t)\u2026um(t)<\/i><\/b> \u2014 juhtivad m\u00f5jud (juhtimistegur), <i><b>y1(t)\u2026yp(t)<\/b><\/i> \u2014 reguleeritavad AJ parameetrid (v\u00e4ljundvektor). <\/p>\n<p><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Sissejuhatus automaatkontrolli teooriasse. Peamised m\u00f5isted tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teoorias\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/d0025fbc783222e6f87a5a9f56945785.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Joon. 1.2.2 \u2014 Skeemiline esitamine mitmem\u00f5\u00f5tmelise juhtimiss\u00fcsteemi jaoks<\/i><\/p>\n<p>Vaatame l\u00e4hemalt AJ struktuuri, mis on esitatud muutujate \"sisend-v\u00e4ljund\" kaudu ja millel on \u00fcks sisend (sisend- v\u00f5i m\u00e4\u00e4ramish\u00e4ire v\u00f5i juhtiv m\u00f5ju) ja \u00fcks v\u00e4ljund (v\u00e4ljundm\u00f5ju v\u00f5i reguleeritav (v\u00f5i reguleerdav) muutuja).<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Eeldame, et sellise AJ struktuuriskeem koosneb teatud arvust elementidest (l\u00fclidest). L\u00fclide grupeerimisel funktsionaalse p\u00f5him\u00f5tte j\u00e4rgi (mida l\u00fclid teevad) saab AJ struktuuriskeemi tuua j\u00e4rgmisesse t\u00fc\u00fcpilisse vormi: <\/p>\n<p><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Sissejuhatus automaatkontrolli teooriasse. Peamised m\u00f5isted tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teoorias\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/21b4fe1c08c1a168d1d68c0f47c3c186.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Joon. 1.2.3 \u2014 Automatiseeritud juhtimiss\u00fcsteemi struktuuriskeem<\/i><\/p>\n<p><\/p>\n<p>S\u00fcmbol <b><i>\u03b5(t)<\/i><\/b> v\u00f5i muutuja<b> <i>\u03b5(t)<\/i><\/b> t\u00e4histab v\u00f5rreldava seadme v\u00e4ljundis esinevat lahknevust (viga), mis v\u00f5ib \"t\u00f6\u00f6tada\" lihtsate v\u00f5rdlevate aritmeetiliste operatsioonide re\u017eiimis (k\u00f5ige sagedamini lahutamine, harvemini liitmine), samuti keerulisemate v\u00f5rdlevate operatsioonide (protseduuride) re\u017eiimis.<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Kuna<i> <b>y1(t) = y(t)*k1<\/b><\/i>, kus <i><b>k1<\/b><\/i> \u2014 v\u00f5imendustegur, st ==&gt; <br \/>\n<b><i>\u03b5(t) = x(t) \u2014 y1(t) = x(t) \u2014 k1*y(t)<\/i><\/b><\/p>\n<p><\/p>\n<p>Juhtimiss\u00fcsteemi \u00fclesanne seisneb selles (kui see on stabiilne), et \"t\u00f6\u00f6tada\" lahknevuse (vea) h\u00e4vitamise nimel <b><i>\u03b5(t)<\/i><\/b>, st ==&gt;<b> <i>\u03b5(t) \u2192 0<\/i><\/b>.<\/p>\n<p><\/p>\n<p>M\u00e4rkus, et juhtimiss\u00fcsteemile m\u00f5juvad nii v\u00e4listest (juhtiv, h\u00e4iriv, segavad) kui ka sisemistest h\u00e4iretest. H\u00e4ire erineb m\u00f5just oma juhuslikkuse (stohhastilisuse) poolest, samas kui m\u00f5ju on peaaegu alati m\u00e4\u00e4ratud.<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Juhtiva (v\u00f5i defineeriva m\u00f5juga) t\u00e4histamiseks kasutame kas<i><b> x(t)<\/b><\/i>, v\u00f5i <i><b>u(t)<\/b><\/i>.<\/p>\n<p><\/p>\n<h2>1.3. Peamised juhtimise seadused<\/h2>\n<p><\/p>\n<p>Kui naasta viimasele joonisele (struktuuriskeem CAU-l, joonis 1.2.3), siis tuleb \"de\u0161ifreerida\" roll, mida m\u00e4ngib v\u00f5imendi-muundamiseks seade (milliseid funktsioone see t\u00e4idab).<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Kui v\u00f5imendi-muundamiseks seade (VMS) teostab ainult signaali v\u00f5imendamist (v\u00f5i n\u00f5rgestamist) lahti\u00fchendamise \u03b5(t), t\u00e4psemalt: <b><img decoding=\"async\" alt=\"Sissejuhatus automaatkontrolli teooriasse. Peamised m\u00f5isted tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teoorias\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/0c09aa2ad2d14cb6d2f5666e33441afa.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/b>, kus <img decoding=\"async\" alt=\"Sissejuhatus automaatkontrolli teooriasse. Peamised m\u00f5isted tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teoorias\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/be9dd549e8715f43c40c581217f29e3b.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/>\u2013 proportsionaalsuse koefitsient (eriti juhul <img decoding=\"async\" alt=\"Sissejuhatus automaatkontrolli teooriasse. Peamised m\u00f5isted tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teoorias\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/e16fccbb0217b69120081cd963525f6e.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/> = Const), siis sellist sulgemise re\u017eiimi nimetatakse <u>proportsionaalse juhtimise <\/u>(P-juhtimine).<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Kui VMS genereerib v\u00e4ljundsignaali \u03b51(t), mis on proportsionaalne vea \u03b5(t) ja selle integraaliga, st. <img decoding=\"async\" alt=\"Sissejuhatus automaatkontrolli teooriasse. Peamised m\u00f5isted tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teoorias\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/6e6dbb0b4de0d9aaa3f6f788e61a3830.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/>, siis sellist juhtimise re\u017eiimi nimetatakse <u>proportsionaalselt-integreerivaks<\/u> (PI-juhtimine). ==&gt; <img decoding=\"async\" alt=\"Sissejuhatus automaatkontrolli teooriasse. Peamised m\u00f5isted tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teoorias\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/9dd1d2b339c33e975225d3438d39bc6c.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/>, kus <i>b<\/i> \u2013 proportsionaalsuse koefitsient (eriti juhul <i>b = Const<\/i>). \n <\/p>\n<p><\/p>\n<p>Tavaliselt kasutatakse PI-juhtimist juhtimise (reguleerimise) t\u00e4psuse t\u00f5stmiseks.<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Kui VMS genereerib v\u00e4ljundsignaali \u03b51(t), mis on proportsionaalne vea \u03b5(t) ja selle tuletisega, siis nimetatakse sellist re\u017eiimi<u> proportsionaalselt-diferentseerivaks<\/u> (PD-juhtimine): ==&gt; <img decoding=\"async\" alt=\"Sissejuhatus automaatkontrolli teooriasse. Peamised m\u00f5isted tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teoorias\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/53491162f89bb3eb6d3afe53f8499ef7.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<p><\/p>\n<p>Tavaliselt suurendab PD-juhtimine CAU j\u00f5udlust.<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Kui VMS genereerib v\u00e4ljundsignaali \u03b51(t), mis on proportsionaalne vea \u03b5(t), selle tuletise ja vea integraaliga ==&gt; <img decoding=\"async\" alt=\"Sissejuhatus automaatkontrolli teooriasse. Peamised m\u00f5isted tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teoorias\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/8ebae93d72b03b5c107a1246c077c348.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/>, siis sellist re\u017eiimi nimetatakse <u>proportsionaalselt-integraal-diferentseerivaks juhtimise re\u017eiimiks<\/u> (PID-juhtimine).<\/p>\n<p><\/p>\n<p>PID-juhtimine v\u00f5imaldab sageli saavutada \"head\" juhtimise t\u00e4psust \"heas\" j\u00f5udluses. <\/p>\n<p><\/p>\n<h2>1.4. Automaatika juhtimiss\u00fcsteemide klassifikatsioon <\/h2>\n<p><\/p>\n<h3>1.4.1. Klassifikatsioon matemaatilise kirjelduse j\u00e4rgi<\/h3>\n<p><\/p>\n<p>Matemaatilise kirjelduse (d\u00fcnaamiliste ja staatiliste v\u00f5rrandite) j\u00e4rgi jagunevad automaatika juhtimiss\u00fcsteemid (CAU) j\u00e4rgmisteks: <u>lineaarsed<\/u> ja <u>mitte-lineaarsed<\/u> s\u00fcsteemideks (CAU v\u00f5i SAP). <\/p>\n<p><\/p>\n<p>Iga \"alamklass\" (lineaarsete ja mitte-lineaarsete) jaguneb veel rida \"alamklasse\". N\u00e4iteks, lineaarsetel automaatika s\u00fcsteemidel (SAS) on erisused matemaatilise kirjelduse t\u00fc\u00fcbi j\u00e4rgi. <br \/>\nKuna sel semestril keskendutakse ainult lineaarsete automaatika s\u00fcsteemide (reguleerimise) d\u00fcnaamilistele omadustele, toome allpool v\u00e4lja klassifikatsiooni matemaatilise kirjelduse t\u00fc\u00fcbi j\u00e4rgi lineaarsete SAS-i (SASI) jaoks: <\/p>\n<p><\/p>\n<p>1) Lineaarsed automaatika s\u00fcsteemid, mida kirjeldatakse \"sisend-v\u00e4ljund\" tavade erinevate diferentsiaalv\u00f5rranditega (DV) koos <u>p\u00fcsivatega <\/u>koefitsiendid:<\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Sissejuhatus automaatkontrolli teooriasse. Peamised m\u00f5isted tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teoorias\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/cb3af3b0b89fc1e74c2b8d6d2d7fdb22.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Sissejuhatus automaatkontrolli teooriasse. Peamised m\u00f5isted tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teoorias\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/58090b17da60d2b517d3c94501cd59a2.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<p>\nkus <i>x(t)<\/i> \u2013 sisend m\u00f5ju; <i>y(t)<\/i> \u2013 v\u00e4ljund m\u00f5ju (reguleeritav suurus). <\/p>\n<p>Kui kasutada operaatori (\"kompaktne\") vormi lineaarse DV kirje jaoks, siis saab v\u00f5rrandi (1.4.1) esitada j\u00e4rgmiselt: \n<\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Sissejuhatus automaatkontrolli teooriasse. Peamised m\u00f5isted tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teoorias\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/b1c5ee221af3668d5f176a70ed14418f.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<p> kus, <i>p = d\/dt<\/i> \u2014 diferentsieerimise operaator; <i>L(p), N(p)<\/i> \u2014 vastavad lineaarsed diferentsiaaloperaatorid, mille v\u00e4\u00e4rtused on:<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Sissejuhatus automaatkontrolli teooriasse. Peamised m\u00f5isted tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teoorias\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/d43a08bffa114c25041a2f0980042c51.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Sissejuhatus automaatkontrolli teooriasse. Peamised m\u00f5isted tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teoorias\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/42636426b82dce860e9e17987f50c057.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<p><\/p>\n<p>2) Lineaarsed automaatika s\u00fcsteemid, mida kirjeldatakse lineaarsetes tavakohastes diferentsiaalv\u00f5rrandites (DV) koos <u>muutuvate <\/u>(ajaga seotud) koefitsientidega: \n<\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Sissejuhatus automaatkontrolli teooriasse. Peamised m\u00f5isted tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teoorias\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/6dbc99fe9b268fe6f6ff996975637e1c.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Sissejuhatus automaatkontrolli teooriasse. Peamised m\u00f5isted tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teoorias\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/829ce6f7e73bfb06b4b76d0d4eeeef34.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<p><\/p>\n<p>\u00dcldiselt v\u00f5ib sellised s\u00fcsteemid liigitada ka mitte-lineaarsete SAS-i (SASI) klassi.<\/p>\n<p><\/p>\n<p>3) Lineaarsed automaatika s\u00fcsteemid, mida kirjeldatakse lineaarsetes lahutusv\u00f5rrandites: <\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Sissejuhatus automaatkontrolli teooriasse. Peamised m\u00f5isted tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teoorias\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/3ff7a042761c218b77ac2263e548642c.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Sissejuhatus automaatkontrolli teooriasse. Peamised m\u00f5isted tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teoorias\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/1adb8b5de9da0717c1d8af58023709db.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<p> kus <i>f(\u2026)<\/i> \u2013 lineaarne argumentide funktsioon;<i> k = 1, 2, 3\u2026<\/i> \u2014 t\u00e4isarvud; <i>\u0394t<\/i> \u2013 kvantimisaeg (diskreetimise vahe). <\/p>\n<p>V\u00f5rrandi (1.4.4) saab esitada \"kompaktse\" kirje vormis:\n<\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Sissejuhatus automaatkontrolli teooriasse. Peamised m\u00f5isted tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teoorias\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/3a555933ea0689d2adee3746d6ddeaad.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<p><\/p>\n<p>Tavaliselt kasutatakse sellist kirjeldust lineaarsete automaatika s\u00fcsteemide (SAS) korral digitaalsete juhtimiss\u00fcsteemide (arvutite kasutamisega). <\/p>\n<p><\/p>\n<p>4) Lineaarsed automaatika s\u00fcsteemid, millega kaasneb viivitamine:\n<\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Sissejuhatus automaatkontrolli teooriasse. Peamised m\u00f5isted tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teoorias\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/7feca1e387cb0c6a1689e22d95e28a63.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<p>\nkus <i>L(p), N(p)<\/i> \u2014 lineaarsed diferentsiaaloperaatorid; <i>\u03c4<\/i> \u2014 viivitusaeg v\u00f5i viivituse konstant. <\/p>\n<p>Kui operaatorid <i>L(p)<\/i> ja <i>N(p)<\/i> degeneraat (<i>L(p) = 1; N(p) = 1<\/i>), siis v\u00f5rrandi (1.4.6) vastab ideaalse viivituse d\u00fcnaamika matemaatilisele kirjeldusele: \n<\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Sissejuhatus automaatkontrolli teooriasse. Peamised m\u00f5isted tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teoorias\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/f3906140de2cd69b5ececf8b527a11e7.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<p> ja selle omaduste graafiline illustreerimine on esitatud joonisel 1.4.1.<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Sissejuhatus automaatkontrolli teooriasse. Peamised m\u00f5isted tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teoorias\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/862f0d412914840cf9f0722087ccfb50.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Joonis 1.4.1 \u2014 Ideeaalse viivituse elemendi sisenemise ja v\u00e4ljundi graafikud.<\/i><\/p>\n<p>5) Lineaarsed automaatika s\u00fcsteemid, mida kirjeldatakse lineaarsete diferentsiaalv\u00f5rranditega <i>osalistes tuletistes.<\/i>Sageli nimetatakse selliseid SAS-e <u>jaotatud<\/u> juhtimiss\u00fcsteemideks. ==&gt; \"Aktiivne\" n\u00e4ide sellisest kirjeldusest:<\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Sissejuhatus automaatkontrolli teooriasse. Peamised m\u00f5isted tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teoorias\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/669b5c3c53ba7845842b18e5928ce839.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<p><\/p>\n<p>V\u00f5rrandite s\u00fcsteem (1.4.7) kirjeldab lineaarselt jaotatud automaatjuhtimiss\u00fcsteemi d\u00fcnaamikat, st juhtitav suurus s\u00f5ltub mitte ainult ajast, vaid ka \u00fchest ruumilisest koordinaatist. <br \/>\nKui juhtimiss\u00fcsteem on \u00abruumiline\u00bb objekt, siis ==&gt;<\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Sissejuhatus automaatkontrolli teooriasse. Peamised m\u00f5isted tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teoorias\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/3448a365047c1bab4de5e8f25546f50e.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<p><\/p>\n<p>kus <img decoding=\"async\" alt=\"Sissejuhatus automaatkontrolli teooriasse. Peamised m\u00f5isted tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teoorias\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/f9ff2f7da6ef14612bc7debb1a6b13df.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/> s\u00f5ltub ajast ja ruumilistest koordinaatidest, mida m\u00e4\u00e4rab raadiuse vektor. <img decoding=\"async\" alt=\"Sissejuhatus automaatkontrolli teooriasse. Peamised m\u00f5isted tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teoorias\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/779241bc6119457bd084ae3b359be126.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/>\n<\/p>\n<p>6) Automaatjuhtimiss\u00fcsteemid, mida kirjeldavad <u>s\u00fcsteemid<\/u> tavalised diferentsiaalv\u00f5rrandid v\u00f5i erinevuste v\u00f5rrandite s\u00fcsteemid v\u00f5i osaliste diferentsiaalv\u00f5rrandite s\u00fcsteemid ==&gt;, ja nii edasi\u2026<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Sarnast klassifitseerimist saab pakkuda ka mitte-lineaarsetele automaatjuhtimiss\u00fcsteemidele (NJA)\u2026<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Lineaarsete s\u00fcsteemide jaoks kehtivad j\u00e4rgmised n\u00f5uded:<\/p>\n<ul>\n<li> automaatjuhtimiss\u00fcsteemi staatilise omaduse lineaarsus; <\/li>\n<li> d\u00fcnaamika v\u00f5rrandi lineaarsus, st muutujad sisenevad d\u00fcnaamika v\u00f5rrandisse <u>ainult lineaarsete kombinatsioonidena.<\/u> <\/li>\n<\/ul>\n<p><\/p>\n<p>Staatiline omadus on v\u00e4ljundi s\u00f5ltuvus sisselaske m\u00f5jutusest tasakaalu re\u017eiimis (kui k\u00f5ik \u00fcleminekuprotsessid on vaigistatud). <\/p>\n<p><\/p>\n<p>S\u00fcsteemide jaoks, mida kirjeldavad konstantsete koefitsientidega lineaarsed tava-differencesiaalv\u00f5rrandid, saadakse staatiline omadus d\u00fcnaamika v\u00f5rrandist (1.4.1), kui k\u00f5ik mitte-statsionaarsed liikmed on nulliga v\u00f5rdsustatud ==&gt;\n<\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Sissejuhatus automaatkontrolli teooriasse. Peamised m\u00f5isted tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teoorias\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/bf0c596f0264b56e910f26fb3572d495.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<p><\/p>\n<p>Joonisel 1.4.2 on esitatud n\u00e4ited lineaarsetest ja mitte-lineaarsetest automaatjuhtimiss\u00fcsteemide (reguleerimise) staatilistest omadustest. <\/p>\n<p><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Sissejuhatus automaatkontrolli teooriasse. Peamised m\u00f5isted tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teoorias\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/492e67e54fc30c8ffc81dbd922d44d69.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Joonis 1.4.2 \u2014 N\u00e4ited staatilistest lineaarsetest ja mitte-lineaarsetest omadustest.<\/i><\/p>\n<p>D\u00fcnaamikav\u00f5rrandites aja osaliste derivaatide sisaldavad liikmed v\u00f5ivad esineda mitte-lineaarsete matemaatiliste operatsioonide (*, \/, <img decoding=\"async\" alt=\"Sissejuhatus automaatkontrolli teooriasse. Peamised m\u00f5isted tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teoorias\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/2cb392451693aaecdf1b0b3c9d893b64.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/>, <img decoding=\"async\" alt=\"Sissejuhatus automaatkontrolli teooriasse. Peamised m\u00f5isted tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teoorias\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/9b1e329d4a85a2633bbbc4f4ab024200.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/>, sin, ln jne). N\u00e4iteks, arvestades mingi \u00ababstraktse\u00bb automaatjuhtimiss\u00fcsteemi d\u00fcnaamika v\u00f5rrandit,<\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Sissejuhatus automaatkontrolli teooriasse. Peamised m\u00f5isted tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teoorias\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/dae16ed9af4777cc0574d633840de24b.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<p><\/p>\n<p>tuleb m\u00e4rkida, et selle v\u00f5rrandi puhul lineaarse staatilise omaduse korral, <img decoding=\"async\" alt=\"Sissejuhatus automaatkontrolli teooriasse. Peamised m\u00f5isted tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teoorias\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/ef499e876cf4b9835a61605b9155144c.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/> on vasakpoolses v\u00f5rrendis teised ja kolmandad liikmed (d\u00fcnaamilised liikmed) \u2014 <u>mitte-lineaarsed<\/u>, seega on selle v\u00f5rrandi p\u00f5hjal kirjeldatud automaatjuhtimiss\u00fcsteem <u>mitte-lineaarne <i>d\u00fcnaamilises<\/i> plaanis.<\/u>.<\/p>\n<p><\/p>\n<h3>1.4.2. Klassifikatsioon edastatavate signaalide iseloomu j\u00e4rgi.<\/h3>\n<p><\/p>\n<p>Edastatavate signaalide iseloomu j\u00e4rgi jagunevad automaatjuhtimiss\u00fcsteemid (v\u00f5i reguleerimine) j\u00e4rgmisteks: <\/p>\n<ul>\n<li> kontinuatsioonis\u00fcsteemid (kontinuuaalsed s\u00fcsteemid);<\/li>\n<li> relee s\u00fcsteemid (relee s\u00fcsteeme);<\/li>\n<li> diskreetse tegevuse s\u00fcsteemid (impulss- ja digitaalne).<\/li>\n<\/ul>\n<p><\/p>\n<p>S\u00fcsteem <u>kontinuuaalne<\/u> toiminguid nimetatakse selliseks CAA-ks, mille igas seoses <u>katkematuks<\/u> sisendsignaali aja jooksul muutumisele <u>vastab katkematu<\/u> v\u00e4ljundsignaali muutus, kusjuures v\u00e4ljundsignaali muutumise seadus v\u00f5ib olla meelevaldne. Et CAA oleks katkematu, on vajalik, et k\u00f5igi <u>seoste staatilised omadused oleksid katkematud.<\/u><\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Sissejuhatus automaatkontrolli teooriasse. Peamised m\u00f5isted tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teoorias\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/73b156157b5a43c62fdc848170722c2d.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Joonis 1.4.3 \u2014 N\u00e4ide katkematust s\u00fcsteemist<\/i><\/p>\n<p>S\u00fcsteem <u>relee<\/u> toiminguid nimetatakse CAA-ks, kus v\u00e4hemalt \u00fches seoses sisendv\u00e4\u00e4rtuse katkematu muutumise korral v\u00e4ljundv\u00e4\u00e4rtus mingi protsessifaasidest muutub \u201ch\u00fcppe\u201d kaudu s\u00f5ltuvalt sisendsignaalist. Sellise seose staatiline omadus sisaldab <u>katkestuspunktid<\/u> v\u00f5i <u>katkestusega murdumisi<\/u>.<\/p>\n<p><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Sissejuhatus automaatkontrolli teooriasse. Peamised m\u00f5isted tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teoorias\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/edfc6a65398bb0f409297d40a3aee0e2.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Joonis 1.4.4 \u2014 Relee staatiliste omaduste n\u00e4ited<\/i><\/p>\n<p>S\u00fcsteem <u>diskreetset<\/u> toiminguteks nimetatakse s\u00fcsteemi, kus v\u00e4hemalt \u00fches seoses sisendv\u00e4\u00e4rtuse katkematu muutumise korral v\u00e4ljundv\u00e4\u00e4rtus on <u>eriliste impulsside kujul<\/u>, mis ilmuvad teatud ajavahemike j\u00e4rel. <\/p>\n<p><\/p>\n<p>Seos, mis muundab katkematu signaali diskreetseks signaaliks, nimetatakse impulss-seoseks. Sarnaseid edastatavaid signaale esineb CAA-s koos arvuti v\u00f5i kontrolleriga. <\/p>\n<p><\/p>\n<p>Tavaliselt rakendatakse j\u00e4rgmisi meetodeid (algoritme) katkematu sisendsignaali muutmiseks impulssv\u00e4ljundsignaaliks: <\/p>\n<ul>\n<li> amplituudimpulsi modulatsioon (AIM); <\/li>\n<li> laiuseimpulsi modulatsioon (WIM). <\/li>\n<\/ul>\n<p><\/p>\n<p>Joonisel 1.4.5 on esitatud graafiline illustreerimine amplituudimpulsi modulatsiooni (AIM) algoritmist. Joonise \u00fclaosas on esitatud ajas\u00f5ltuvus <i>x(t)<\/i> \u2014 signaal <u>sisendisse<\/u> impulss-seosse. Impulssploki (seose) v\u00e4ljundsignaal <i>y(t)<\/i> \u2013 sirgjooneliste impulsside j\u00e4rjestus, mis ilmuvad <u>aja jooksul \u2014 kui k\u00fcsida kellegi lemmikfilmi, siis aasta p\u00e4rast v\u00f5ib vastus olla teine<\/u> kvantimise perioodiga \u0394t (vt joonise alumist osa). Impulsside kestus \u2013 on sama ja v\u00f5rdne \u0394-ga. Impulsi amplituud v\u00e4ljundplokist on proportsionaalne vastava katkematu signaali x(t) v\u00e4\u00e4rtusele antud plokis. <\/p>\n<p><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Sissejuhatus automaatkontrolli teooriasse. Peamised m\u00f5isted tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teoorias\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/c9a3c132c1ad71a56582f30d6d11f847.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Joonis 1.4.5 \u2014 Amplituudimpulsi modulatsiooni rakendamine<\/i><\/p>\n<p>See impulssmodulatsiooni meetod oli v\u00e4ga levinud elektroonilistes m\u00f5\u00f5tevahetus aparatoorides, mida kasutati juhtimis- ja kaitses\u00fcsteemides (CPS) tuumaenergeetika s\u00fcsteemides (VES) 1970-1980ndatel. <\/p>\n<p><\/p>\n<p>Joonisel 1.4.6 on esitatud laiusimpulssmodulatsiooni (LIM) algoritmi graafiline illustreerimine. Joonise 1.14 \u00fclaosas on esitatud ajas s\u00f5ltuvus <i>x(t)<\/i> \u2013 signaali impulssl\u00fclitusse sisenemisel. Impulssploki (l\u00fclituse) v\u00e4ljundsignaal <i>y(t)<\/i> \u2013 j\u00e4rjestus ristk\u00fclikukujulisi impulsse, mis ilmuvad konstantse kvantimisperioodiga <i>\u0394t <\/i>(vt joonise 1.14 alumine osa). K\u00f5ikide impulsside amplituud on sama. Impulsi kestus <i>\u0394t<\/i> ploki v\u00e4ljundis on proportsionaalne vastava pideva signaali v\u00e4\u00e4rtusega <i>x(t)<\/i> impulssploki sisenemisel.<\/p>\n<p><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Sissejuhatus automaatkontrolli teooriasse. Peamised m\u00f5isted tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teoorias\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/e9375a87c49f84b4b20891b024160264.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Joonis 1.4.6 \u2014 Laiusimpulssmodulatsiooni rakendamine<\/i><\/p>\n<p>K\u00e4esolev impulssmodulatsiooni meetod on praegu k\u00f5ige levinum elektrooniliste m\u00f5\u00f5teriistade ja kaitses\u00fcsteemide (KUS) jaoks tuumaenergia seadmetes (TU) ja teiste tehniliste s\u00fcsteemide automaatika jaoks.<\/p>\n<p><\/p>\n<p>K\u00e4esoleva alajaotuse l\u00f5petuseks tuleb m\u00e4rkida, et kui iseloomulikud ajakonstandid teiste KUS (KUS) <u>on oluliselt suuremad<\/u> \u0394t (kordades), siis impulssis\u00fcsteem <u>v\u00f5ib pidada pidevaks automaatika s\u00fcsteemiks (kasutades<\/u> nii LIM-i kui ka LPM-i). <\/p>\n<p><\/p>\n<h3>1.4.3. Klassifikatsioon juhtimise olemuse j\u00e4rgi<\/h3>\n<p><\/p>\n<p>Juhtimisprotsesside olemuse j\u00e4rgi jagunevad automaatika s\u00fcsteemid j\u00e4rgmistesse t\u00fc\u00fcpidesse: <\/p>\n<ul>\n<li> determiniistlikud KUS, kus sisenemissignaalile saab \u00fchem\u00f5tteliselt omistada v\u00e4ljundsignaali (ja vastupidi);<\/li>\n<li> stohhastilised KUS (statistilised, t\u00f5en\u00e4osuslikud), kus antud sisenemissignaalile vastab <u>juhuslik<\/u> (stohhastiline) v\u00e4ljundsignaal. <\/li>\n<\/ul>\n<p><\/p>\n<p>V\u00e4ljundstohhastiline signaal on iseloomustatud: <\/p>\n<ul>\n<li>jaotuse seadusega; <\/li>\n<li>matemaatilise ootusega (keskmise v\u00e4\u00e4rtusega); <\/li>\n<li>dispersion (keskmiselt ruutk\u00f5ikumisega).<\/li>\n<\/ul>\n<p>\nStohhastilisuse iseloomu juhtimisprotsessis t\u00e4heldatakse tavaliselt <u>oluliselt mitte-lineaarsetes KUS<\/u> nii staatiliste omaduste kui ka (isegi rohkem) d\u00fcnaamiliste liikmete mitte-lineaarsuse osas d\u00fcnaamika valemites.<\/p>\n<p><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Sissejuhatus automaatkontrolli teooriasse. Peamised m\u00f5isted tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teoorias\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/30bfdc2e2b7df726f11ebfb859c8f094.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Joonis 1.4.7 \u2014 V\u00e4ljundiga seotud stohhastilise KUS jaotamine<\/i><\/p>\n<p>Peale eespool loetletud peamistest juhtimiss\u00fcsteemide klassifikatsioonidest on veel teisi klassifikatsioone. N\u00e4iteks v\u00f5ib klassifikatsioon toimuda juhtimismeetodi alusel ja p\u00f5hineda suhtlemisel v\u00e4liskeskkonnaga ning s\u00fcsteemide adaptiivsusel keskkonna parameetrite muutumise suhtes. S\u00fcsteemid jagunevad kaheks peamiseks klassiks:<\/p>\n<p><\/p>\n<p>1) Tavalised (iseseisvalt ennast ei seadistavad) juhtimiss\u00fcsteemid ilma adaptiivsuseta; need s\u00fcsteemid kuuluvad lihtsate hulka, kus struktuur ei muutu juhtimise k\u00e4igus. Need on k\u00f5ige paremini arendatud ja laialdaselt rakendatud. Tavalised juhtimiss\u00fcsteemid jagunevad kolme alamklassi: avatud, suletud ja kombineeritud juhtimiss\u00fcsteemid.<\/p>\n<p><\/p>\n<p>2) Iseseisvalt seadistavad (adaptiivsed) juhtimiss\u00fcsteemid. Nendes s\u00fcsteemides toimuvad v\u00e4liste tingimuste v\u00f5i reguleeritava objekti omaduste muutumise korral automaatsed (eelnevalt mitte m\u00e4\u00e4ratud) muudatused juhtimisseadmestiku parameetrites, muutes juhtimiss\u00fcsteemi koefitsiente, struktuuri v\u00f5i isegi lisades uusi elemente.<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Teine klassifikatsiooni n\u00e4ide: hierarhiline klassifikatsioon (\u00fche taseme, kahete taseme, mitme taseme). <\/p>\n<p class=\"for_users_only_msg\">Ainult registreeritud kasutajad saavad k\u00fcsitluses osaleda. <noindex><a rel=\"nofollow\" href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/auth\/login\/\">Logige sisse<\/a><\/noindex>, palun.<\/p>\n<h2 class=\"default-block__polling-title\">Kas j\u00e4tkata loengute avaldamist UTS-i kohta?<\/h2>\n<ul class=\"poll-result\">\n<li class=\"poll-result__item\">\n<p>                <strong class=\"poll-result__data-percent  poll-result__data-percent_winner\">88,7%<\/strong>Jah118<\/p>\n<\/li>\n<li class=\"poll-result__item\">\n<p>                <strong class=\"poll-result__data-percent\">7,5%<\/strong>Ei10<\/p>\n<\/li>\n<li class=\"poll-result__item\">\n<p>                <strong class=\"poll-result__data-percent\">3,8%<\/strong>Ei tea5<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>    H\u00e4\u00e4letas 133 kasutajat. 10 kasutajat ei olnud otsustanud.<br \/>\n<br \/>Allikas: <a content=\"nofollow\" rel=\"nofollow\" href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/503820\/\">habr.com<\/a> <\/p>","protected":false,"gt_translate_keys":[{"key":"rendered","format":"html"}]},"excerpt":{"rendered":"<p>\u041f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0443\u044e \u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u0433\u043b\u0430\u0432\u0443 \u043b\u0435\u043a\u0446\u0438\u0439 \u043f\u043e \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0432\u0430\u0448\u0430 \u0436\u0438\u0437\u043d\u044c \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0438\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0435\u0439. \u041b\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u043a\u0443\u0440\u0441\u0443 \u00ab\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0422\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u043c\u0438\u00bb, \u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442 \u041a\u043e\u0437\u043b\u043e\u0432 \u041e\u043b\u0435\u0433 \u0421\u0442\u0435\u043f\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0447 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0444\u0435\u0434\u0440\u0435 \u00ab\u042f\u0434\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b \u0438 \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438\u00bb, \u0444\u0430\u043a\u0443\u043b\u044c\u0442\u0435\u0442\u0430 \u00ab\u042d\u043d\u0435\u0440\u0433\u043e\u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f\u00bb \u041c\u0413\u0422\u0423 \u0438\u043c. \u041d.\u042d. \u0411\u0430\u0443\u043c\u0430\u043d\u0430. \u0417\u0430 \u0447\u0442\u043e \u0435\u043c\u0443 \u043e\u0433\u0440\u043e\u043c\u043d\u0430\u044f \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043b\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044f\u0442\u0441\u044f \u043a \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043a\u043d\u0438\u0433\u0438, \u0430 [&hellip;]<\/p>\n","protected":false,"gt_translate_keys":[{"key":"rendered","format":"html"}]},"author":1,"featured_media":83943,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[688],"tags":[],"class_list":["post-83942","post","type-post","status-publish","format-standard","has-post-thumbnail","hentry","category-administrirovanie"],"aioseo_notices":[],"aioseo_head":"\n\t\t<!-- All in One SEO 5.0.1.1 - aioseo.com -->\n\t<meta name=\"description\" content=\"\u041f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0443\u044e \u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u0433\u043b\u0430\u0432\u0443 \u043b\u0435\u043a\u0446\u0438\u0439 \u043f\u043e \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0432\u0430\u0448\u0430 \u0436\u0438\u0437\u043d\u044c \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0438\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0435\u0439.\" \/>\n\t<meta name=\"robots\" content=\"max-image-preview:large\" \/>\n\t<meta name=\"author\" content=\"Yuri Gagarin\"\/>\n\t<link rel=\"canonical\" href=\"https:\/\/prohoster.info\/et\/blog\/administrirovanie\/vvedenie-v-teoriyu-avtomaticheskogo-upravleniya-osnovnye-ponyatiya-teorii-upravleniya-tehnicheskim-sistemami\" \/>\n\t<meta name=\"generator\" content=\"All in One SEO (AIOSEO) 5.0.1.1\" \/>\n\t\t<meta property=\"og:locale\" content=\"et_EE\" \/>\n\t\t<meta property=\"og:site_name\" content=\"ProHoster | \u041a\u0443\u043f\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u044b\u0439 \u0445\u043e\u0441\u0442\u0438\u043d\u0433 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0430\u0439\u0442\u043e\u0432 \u0441 \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u043e\u0439 \u043e\u0442 DDoS, VPS VDS \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u044b\" \/>\n\t\t<meta property=\"og:type\" content=\"article\" \/>\n\t\t<meta property=\"og:title\" content=\"\ud83e\udd47\u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u044e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u0438\u044f \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u043c\u0438 | ProHoster\" \/>\n\t\t<meta property=\"og:description\" content=\"\u041f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0443\u044e \u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u0433\u043b\u0430\u0432\u0443 \u043b\u0435\u043a\u0446\u0438\u0439 \u043f\u043e \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0432\u0430\u0448\u0430 \u0436\u0438\u0437\u043d\u044c \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0438\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0435\u0439.\" \/>\n\t\t<meta property=\"og:url\" content=\"https:\/\/prohoster.info\/et\/blog\/administrirovanie\/vvedenie-v-teoriyu-avtomaticheskogo-upravleniya-osnovnye-ponyatiya-teorii-upravleniya-tehnicheskim-sistemami\" \/>\n\t\t<meta property=\"og:image\" content=\"https:\/\/prohoster.info\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/logo-350.jpg\" \/>\n\t\t<meta property=\"og:image:secure_url\" content=\"https:\/\/prohoster.info\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/logo-350.jpg\" \/>\n\t\t<meta property=\"og:image:width\" content=\"350\" \/>\n\t\t<meta property=\"og:image:height\" content=\"350\" \/>\n\t\t<meta property=\"article:published_time\" content=\"2020-06-04T05:42:41+00:00\" \/>\n\t\t<meta property=\"article:modified_time\" content=\"2020-06-04T05:42:41+00:00\" \/>\n\t\t<meta property=\"article:publisher\" content=\"https:\/\/www.facebook.com\/prohoster\" \/>\n\t\t<meta property=\"article:author\" content=\"https:\/\/www.facebook.com\/prohoster\" \/>\n\t\t<!-- All in One SEO -->\n\n","aioseo_head_json":{"title":"\ud83e\udd47Sissejuhatus automaatika teooriasse. Peamised m\u00f5isted tehniliste s\u00fcsteemide juhtimise teoorias | ProHoster","description":"Avaldan esimese peat\u00fcki loengutest automaatika teooriast, p\u00e4rast mida teie elu enam kunagi endiseks ei saa.","canonical_url":"https:\/\/prohoster.info\/et\/blog\/administrirovanie\/vvedenie-v-teoriyu-avtomaticheskogo-upravleniya-osnovnye-ponyatiya-teorii-upravleniya-tehnicheskim-sistemami","robots":"max-image-preview:large","keywords":"","webmasterTools":{"miscellaneous":""},"schema":null,"og:locale":"et_EE","og:site_name":"ProHoster | \u041a\u0443\u043f\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u044b\u0439 \u0445\u043e\u0441\u0442\u0438\u043d\u0433 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0430\u0439\u0442\u043e\u0432 \u0441 \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u043e\u0439 \u043e\u0442 DDoS, VPS VDS \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u044b","og:type":"article","og:title":"\ud83e\udd47\u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u044e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u0438\u044f \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u043c\u0438 | ProHoster","og:description":"\u041f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0443\u044e \u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u0433\u043b\u0430\u0432\u0443 \u043b\u0435\u043a\u0446\u0438\u0439 \u043f\u043e \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0432\u0430\u0448\u0430 \u0436\u0438\u0437\u043d\u044c \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0438\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0435\u0439.","og:url":"https:\/\/prohoster.info\/et\/blog\/administrirovanie\/vvedenie-v-teoriyu-avtomaticheskogo-upravleniya-osnovnye-ponyatiya-teorii-upravleniya-tehnicheskim-sistemami","og:image":"https:\/\/prohoster.info\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/logo-350.jpg","og:image:secure_url":"https:\/\/prohoster.info\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/logo-350.jpg","og:image:width":350,"og:image:height":350,"article:published_time":"2020-06-04T05:42:41+00:00","article:modified_time":"2020-06-04T05:42:41+00:00","article:publisher":"https:\/\/www.facebook.com\/prohoster","article:author":"https:\/\/www.facebook.com\/prohoster"},"aioseo_meta_data":{"post_id":"83942","title":null,"description":null,"keywords":null,"keyphrases":null,"primary_term":null,"canonical_url":null,"og_title":null,"og_description":null,"og_object_type":"default","og_image_type":"default","og_image_url":null,"og_image_width":null,"og_image_height":null,"og_image_custom_url":null,"og_image_custom_fields":null,"og_video":null,"og_custom_url":null,"og_article_section":null,"og_article_tags":null,"twitter_use_og":false,"twitter_card":"default","twitter_image_type":"default","twitter_image_url":null,"twitter_image_custom_url":null,"twitter_image_custom_fields":null,"twitter_title":null,"twitter_description":null,"schema":{"blockGraphs":[],"customGraphs":[],"default":{"data":{"Article":[],"Course":[],"Dataset":[],"FAQPage":[],"Movie":[],"Person":[],"Product":[],"ProductReview":[],"Car":[],"Recipe":[],"Service":[],"SoftwareApplication":[],"WebPage":[]},"graphName":"","isEnabled":true},"graphs":[]},"schema_type":null,"schema_type_options":null,"pillar_content":false,"robots_default":true,"robots_noindex":false,"robots_noarchive":false,"robots_nosnippet":false,"robots_nofollow":false,"robots_noimageindex":false,"robots_noodp":false,"robots_notranslate":false,"robots_max_snippet":null,"robots_max_videopreview":null,"robots_max_imagepreview":"large","priority":null,"frequency":null,"local_seo":null,"seo_analyzer_scan_date":null,"breadcrumb_settings":null,"limit_modified_date":false,"reviewed_by":null,"ai":null,"created":"2021-02-28 15:07:50","updated":"2022-09-28 07:19:34","focus_keyword":null,"additional_keywords":null,"truseo_locale":null},"gt_translate_keys":[{"key":"link","format":"url"}],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/prohoster.info\/et\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/83942","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/prohoster.info\/et\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/prohoster.info\/et\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/prohoster.info\/et\/wp-json\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/prohoster.info\/et\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=83942"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/prohoster.info\/et\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/83942\/revisions"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/prohoster.info\/et\/wp-json\/wp\/v2\/media\/83943"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/prohoster.info\/et\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=83942"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/prohoster.info\/et\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=83942"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/prohoster.info\/et\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=83942"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}