DeepMind-ek MuJoCo (Multi-Joint dynamics with Contact) prozesu fisikoak simulatzeko motorraren iturburu-kodea ireki du eta proiektua garapen-eredu ireki batera transferitu du, eta horrek garapenean komunitateko kideek parte hartzeko aukera suposatzen du. Proiektua roboten eta mekanismo konplexuen simulazioarekin lotutako teknologia berrien ikerketa eta lankidetzarako plataforma gisa ikusten da. Kodea Apache 2.0 lizentziarekin argitaratzen da. Linux, Windows eta macOS plataformak onartzen dira.
MuJoCo ingurunearekin elkarreraginean dauden prozesu fisikoak simulatzeko eta egitura artikulatuak modelatzeko motor bat inplementatzen duen liburutegia da, eta robotak, gailu biomekanikoak eta adimen artifizialeko sistemen garapenean erabil daiteke, baita grafiko, animazio eta ordenagailuen sorkuntzan ere. jolasak. Motorra C-n idatzita dago, ez du memoria dinamikoko esleipenik erabiltzen eta errendimendurik handiena lortzeko optimizatuta dago.
MuJoCo-k objektuak maila baxuan manipulatzeko aukera ematen du, zehaztasun handia eta modelizazio gaitasun zabalak eskaintzen dituen bitartean. Ereduak MJCF eszenaren deskribapen-lengoaia erabiliz definitzen dira, XML-n oinarritzen dena eta optimizazio-konpilatzaile berezi baten bidez konpilatuta. MJCFz gain, motorrak URDF unibertsalean (Unified Robot Description Format) fitxategiak kargatzen ditu. MuJoCo-k GUI bat ere eskaintzen du simulazio-prozesuaren 3D interaktiboa bistaratzeko eta emaitzak OpenGL erabiliz.
Ezaugarri nagusiak:
- Simulazioa koordenatu orokortuetan, urraketa bateratuak kenduta.
- Alderantzizko dinamika, kontaktua egonda ere detektagarria.
- Programazio ganbila erabiltzea muga bateratuak denbora etengabean formulatzeko.
- Hainbat murrizketa ezartzeko gaitasuna, ukipen leuna eta marruskadura lehorra barne.
- Partikula-sistemen, ehunen, soken eta objektu bigunen simulazioa.
- Eragingailuak (eragileak), motorrak, zilindroak, muskuluak, tendoiak eta biraderaren mekanismoak barne.
- Newton, gradiente konjokatu eta Gauss-Seidel metodoetan oinarritutako ebatzaileak.
- Marruskadura-kono piramidalak edo eliptikoak erabiltzeko aukera.
- Erabili zure aukera Euler edo Runge-Kutta zenbakizko integrazio metodoak.
- Hari anitzeko diskretizazioa eta diferentzia finituen hurbilketa.
Iturria: opennet.ru