ITMO Unibertsitatean robotika laborategi bat ireki da Kontrol Sistemen eta Informatika Sailean (CS&I) oinarrituta. Haren hormetan lantzen ari diren proiektuen berri emango dizugu eta tresnak erakutsiko dizkizugu: manipulagailu robotiko industrialak, harrapatzeko gailu robotikoak, eta gainazaleko ontzi baten eredu robotizatu baten bidez kokapen dinamikoko sistemak probatzeko instalazioa.
Espezializazioa
Robotika Laborategia ITMO Unibertsitateko sail zaharrenari dagokio, "Kontrol Sistemak eta Informatika" deritzona. 1945ean agertu zen. Laborategia bera 1955ean jarri zen martxan - garai hartan gainazaleko ontzien neurketen eta parametroen kalkuluen automatizazioaren gaiak jorratzen zituen. Geroago, arloen eskaintza zabaldu zen: zibernetika, CAD eta robotika gehitu ziren.
Gaur egun laborategia robot industrialak hobetzen ari da. Langileak giza-makina elkarrekintzarekin lotutako gaiak jorratzen ari dira: robotaren indarra kontrolatzen duten kontrol-algoritmo seguruak garatzen eta zereginak pertsonekin ondoan egin ditzaketen robot kolaboratiboak ere lantzen dituzte.
Laborategia robot-taldeak urrutiko kontrolatzeko metodo alternatiboak garatzen ari da eta sarean zeregin berriak egiteko birkonfiguratu daitezkeen software-algoritmoak sortzen ari da.
proiektuen
Laborategian dauden hainbat sistema robotiko enpresa handiei erosi zizkieten eta ikerketarako edo industriarako helburuetarako daude. Ekipoetako batzuk langileek fabrikatu zituzten ikerketa eta garapen lanaren barruan.
Azken hauen artean nabarmendu dezakegu bi askatasun gradurekin. Instalazio akademikoa baloia zelaiaren erdian mantentzeko kontrol algoritmoak probatzeko diseinatuta dago (sistema martxan ikus dezakezu. ).
Konplexu robotikoa baloiaren koordenatuak zehazten dituen sentsore-substratu erresistentea duen plataforma laukizuzen batez osatuta dago. Gidatzeko ardatzak juntura birakari baten bidez lotzen dira. Disko horiek plataformaren angelua aldatzen dute ordenagailutik USB bidez jasotako kontrol-seinaleen arabera eta baloia urruntzea eragozten dute.
Konplexuak asaldurak konpentsatzeko ardura duten serbo osagarriak ditu. Unitate hauek funtzionatzeko, laborategiko langileek hainbat interferentzia mota "leuntzen" dituzten algoritmo bereziak garatu dituzte, hala nola bibrazioak edo haizea.
Horrez gain, laborategiko robot parkeak ikerketarako instalazio bat dauka KUKA youBot, hau da, bost loturako manipulatzaile robotiko bat da, plataforma mugikor batean muntatutako gurpil noranzkoak dituena.
Algoritmoak KUKA youBot robotean probatu ziren . Kamera digitalean oinarritutako ikusmen-sistema eta bideoa prozesatzeko prozedurak erabiltzen dituzte. Proiektu honen oinarria laborategiko langileek egindako sistema ez-linealen kontrol egokitzailearen alorrean egindako ikerketa da.
Kontrol-algoritmoak roboten esteketan eragiten duten kanpoko eraginak konpentsatzeko erabiltzen dira. Ondorioz, makina gai da lan tresna espazioko puntu finko batean eusteko eta etengabe mugitzeko bide jakin batean zehar.
KUKA youBot robotean oinarrituta inplementatutako proiektu baten adibidea da . TRA Robotics britainiar enpresarekin batera, lan tresna batek ingurunearekin duen elkarrekintza indarra ebaluatzeko aukera ematen duen algoritmo bat garatu dugu, indar-momentu-sentsore garestirik gabe. Horri esker, robotak eragiketa konplexuagoak egin zituen kanpoko sistemen laguntzarik gabe.
Laborategiko robot-konfigurazioaren beste adibide bat zelula bat da FESTO Robot Vision Cell. Konplexu hau erabiltzen da produkzioan eragiketa teknologikoak, soldadura adibidez. Eszenatoki hori ezartzeko, mugimenduaren planifikazioaren zeregina ezartzen da: soldadura-tresna simulatu bat metalezko pieza baten sestraren inguruan mugitzen da.
Gainera, zelula ikusmen-sistema tekniko batez hornituta dago eta piezak kolorearen edo formaren arabera sailkatzeko arazoak konpontzeko gai da.
Proiektuak, FESTO Robot Vision Cell-a oinarri hartuta, Mitsubishi RV-3SDB robot industrialarekin, mugimenduaren planifikazioaren arazoak konpontzen ditu.
Ibilbide konplexuak programatzerakoan operadoreak robot kontrolagailuarekin duen interakzioa errazten laguntzen du. Ideia da robot-erreminta baten mugimenduak automatikoki programatzea marrazki raster batean irudikatutako ingerada erabiliz. Nahikoa da fitxategi bat sistemara igotzea, eta algoritmoak modu independentean antolatuko ditu beharrezko erreferentzia-puntuak eta programaren kodea osatuko du.
Praktikan, lortzen den irtenbidea grabatu edo marrazteko erabil daiteke.
Gure kanalean dugu , eta bertan gure "robot artistak" A. S. Pushkinen erretratu bat irudikatu zuen. Forma konplexuko piezak soldatzeko ere erabil daiteke teknologia. Funtsean, laborategiko baldintzetan industria-arazoak konpontzen dituen konplexu robotiko bat da.
Laborategiak behatzen barneko gainazalean kokatutako presio-sentsoreez hornitutako hiru hatzdun harrapaketa ere badu.
Horrelako gailu batek objektu hauskorrak manipulatzeko aukera ematen du helduleku-indarra zehatz-mehatz kontrolatzea kalteak ekiditeko.
Laborategiak ditu Azaleko ontzi baten eredu robotikoa, kokapen dinamikoko sistemak probatzeko pentsatua.
Eredua hainbat eragingailuz hornituta dago, baita irrati-komunikazioko hardwarez ere kontrol-seinaleak transmititzeko.
Laborategian igerileku bat dago kontrol-algoritmoen errendimendua probatzen den luzetarako eta zeharkako desplazamenduen konpentsazioarekin.
Gaur egun, igerileku handi bat antolatzeko planak daude agertoki konplikatuekin eskala handiko probak egiteko.
Bazkideekin eta planekin lan egitea
Gure bazkideetako bat TRA Robotics konpainia britainiarra da. Elkarrekin Fabrikazio digitaleko enpresa baterako robot industrialen kontrol algoritmoak hobetzeari buruz. Horrelako enpresa batean, produkzio-ziklo osoa: produktu industrialen garapenetik eta fabrikaziora arte, robotek eta AI sistemek egingo dute.
Beste bazkide batzuen artean Elektropribor kezka dugu, zeinarekin sistema mekatronikoak eta robotikoak. Gure ikasleek enpresako langileei laguntzen diete tresneriaren, softwarearen garapenaren eta produkzio-zereginetan.
Guk ere General Motorsekin, robotika InfoWatch-ekin batera. Gainera, laborategiko langileek enpresarekin harreman estua dute , gainazaleko ontzietarako kokapen dinamikoko sistemak garatzeko proiektuak gauzatzen dituena.
ITMO Unibertsitatean egiten du lan , non eskola-umeak mundu mailako lehiaketetarako prestatzen diren. Adibidez, 2017an gure taldea Munduko Robot Olinpiada Costa Rican, eta 2018ko udan gure ikasleak bi sari Errusiako Olinpiadan eskola-umeentzat.
Dugu industriako bazkide gehiago erakarri eta Errusiako zientzialarien belaunaldi gaztea hezi. Beharbada, giza mundua organikoki osatuko duten robotak garatuko dituzte eta enpresetan lan arruntagoak eta arriskutsuagoak egingo dituzte.
Argazki bisitak ITMO Unibertsitateko beste laborategi batzuetara:
Iturria: www.habr.com