DeepMind کد منبع موتور را برای شبیه‌سازی فرآیندهای فیزیکی MuJoCo (دینامیک چند مشترک با تماس) باز کرده و پروژه را به یک مدل توسعه باز منتقل کرده است، که به معنای امکان مشارکت اعضای جامعه در توسعه است. این پروژه به عنوان بستری برای تحقیق و همکاری در زمینه فناوری های جدید مرتبط با شبیه سازی ربات ها و مکانیسم های پیچیده دیده می شود. کد تحت مجوز Apache 2.0 منتشر شده است. پلتفرم های لینوکس، ویندوز و macOS پشتیبانی می شوند.
MuJoCo کتابخانه‌ای است که موتوری را برای شبیه‌سازی فرآیندهای فیزیکی و مدل‌سازی ساختارهای مفصلی در تعامل با محیط پیاده‌سازی می‌کند که می‌تواند در توسعه ربات‌ها، دستگاه‌های بیومکانیکی و سیستم‌های هوش مصنوعی و همچنین در ایجاد گرافیک، انیمیشن و رایانه استفاده شود. بازی ها. موتور به زبان C نوشته شده است، از تخصیص حافظه پویا استفاده نمی کند و برای حداکثر کارایی بهینه شده است.
MuJoCo به شما امکان می دهد اشیاء را در سطح پایین دستکاری کنید، در حالی که دقت بالا و قابلیت های مدل سازی گسترده را ارائه می دهد. مدل ها با استفاده از زبان توصیف صحنه MJCF که بر اساس XML است و با استفاده از یک کامپایلر بهینه سازی خاص کامپایل شده است، تعریف می شوند. علاوه بر MJCF، موتور از بارگیری فایل ها در URDF جهانی (فرمت Unified Robot Description Format) پشتیبانی می کند. MuJoCo همچنین یک رابط کاربری گرافیکی برای تجسم سه بعدی تعاملی فرآیند شبیه سازی و ارائه نتایج با استفاده از OpenGL ارائه می دهد.
ویژگی های کلیدی:
- شبیه سازی در مختصات تعمیم یافته، به استثنای نقض مشترک.
- دینامیک معکوس، قابل تشخیص حتی در حضور تماس.
- استفاده از برنامه نویسی محدب برای فرمول بندی قیود یکپارچه در زمان پیوسته.
- قابلیت تنظیم محدودیت های مختلف از جمله لمس نرم و اصطکاک خشک.
- شبیه سازی سیستم های ذرات، پارچه ها، طناب ها و اجسام نرم.
- محرک ها (محرک ها)، از جمله موتورها، سیلندرها، ماهیچه ها، تاندون ها و مکانیسم های میل لنگ.
- حل‌کننده‌های مبتنی بر روش‌های نیوتن، گرادیان مزدوج و گاوس-سایدل.
- امکان استفاده از مخروط های اصطکاکی هرمی یا بیضوی.
- از روش های ادغام عددی اویلر یا رانگ-کوتا به انتخاب خود استفاده کنید.
- گسسته سازی چند رشته ای و تقریب تفاضل محدود.
منبع: opennet.ru