L'Université de Californie à Berkeley a publié le projet Berkeley Humanoid Lite, qui est le résultat de recherches et d'expérimentations dans le domaine de la création de robots humanoïdes faciles à fabriquer. Le robot est construit avec des logiciels open source et se développe selon le concept de Open Hardware. Le matériel est composé de composants standard disponibles dans le commerce et de pièces fabriquées par impression 3D. Des modèles d'apprentissage automatique, le code source du logiciel, des schémas, une liste de composants (BOM), un plan d'assemblage et des modèles pour l'impression 3D ont été publiés.
Sous licence MIT, les codes sources des firmwares exécutés sur le robot pour les contrôleurs d'actionneurs et la gestion du matériel bas niveau sont ouverts, ainsi que des composants externes, tels que l'environnement de développement des scénarios de contrôle, l'environnement de simulation, d'entraînement des modèles de mouvement et de vérification, basé sur les frameworks Isaac Lab, Isaac Sim et MuJoCo. Des contrôleurs de réalité virtuelle standard SteamVR peuvent être utilisés pour le contrôle à distance.
Des modèles d'apprentissage automatique utilisés dans les expériences ont été publiés séparément, ainsi qu'un contrôleur de locomotion, utilisant un modèle d'apprentissage automatique par renforcement pour assurer le déplacement du robot vers un point donné. L'utilisation du robot comme manipulateur télécommandé par un humain a été démontrée. Des expériences sont en cours dans le domaine de la navigation autonome, de l'évitement d'obstacles, de la reproduction de la motricité fine et de la coordination des mouvements lors de la marche.
Le projet peut être utilisé par d'autres chercheurs comme point de départ économique pour explorer et mener des recherches dans le domaine de la robotique. Aucune compétence particulière n'est requise pour l'assemblage et tout le monde peut utiliser les instructions et schémas fournis pour créer son propre modèle, en dépensant moins de 5000 dollars. Le robot est modulaire et conçu pour pouvoir être amélioré et adapté à des fins personnelles, par exemple, après une modification minimale, il peut être transformé de bipède à quadrupède ou à un robot ressemblant à un kangourou.
Le facteur principal de la réduction des coûts de production a été l'utilisation de pièces en plastique fabriquées par impression 3D dans la conception. Les chercheurs ont dû résoudre plusieurs problèmes liés à la fiabilité et à la durabilité des transmissions utilisant des engrenages en plastique plutôt qu'en métal. Ces limitations ont été surmontées grâce à l'utilisation d'un réducteur cycloïdal.
Source : opennet.ru
