DeepMind a ouvert le code source du moteur de simulation de processus physiques MuJoCo (Multi-Joint Dynamics with Contact) et a transféré le projet vers un modèle de développement ouvert, ce qui implique la possibilité pour les membres de la communauté de participer au développement. Le projet est considéré comme une plateforme de recherche et de collaboration sur les nouvelles technologies liées à la simulation de robots et de mécanismes complexes. Le code est publié sous la licence Apache 2.0. Les plateformes Linux, Windows et macOS sont prises en charge.
MuJoCo est une bibliothèque qui implémente un moteur de simulation de processus physiques et de modélisation de structures articulées en interaction avec l'environnement, qui peut être utilisé dans le développement de robots, de dispositifs biomécaniques et de systèmes d'intelligence artificielle, ainsi que dans la création de graphiques, d'animations et d'ordinateurs. Jeux. Le moteur est écrit en C, n'utilise pas d'allocation dynamique de mémoire et est optimisé pour des performances maximales.
MuJoCo vous permet de manipuler des objets à un faible niveau, tout en offrant une grande précision et des capacités de modélisation étendues. Les modèles sont définis à l'aide du langage de description de scène MJCF, basé sur XML et compilé à l'aide d'un compilateur d'optimisation spécial. En plus de MJCF, le moteur prend en charge le chargement de fichiers au format universel URDF (Unified Robot Description Format). MuJoCo fournit également une interface graphique pour la visualisation 3D interactive du processus de simulation et le rendu des résultats à l'aide d'OpenGL.
Principales caractéristiques:
- Simulation en coordonnées généralisées, excluant la violation des articulations.
- Dynamique inverse, déterminée même en présence de contact.
- Utilisation de la programmation convexe pour une formulation unifiée des contraintes en temps continu.
- Possibilité de définir diverses contraintes, notamment le toucher doux et la friction sèche.
- Simulation de systèmes de particules, de tissus, de cordes et d'objets mous.
- Éléments exécutifs (actionneurs), y compris les moteurs, les cylindres, les muscles, les tendons et les mécanismes à manivelle.
- Solveurs basés sur les méthodes de Newton, gradients conjugués et Gauss-Seidel.
- Possibilité d'utiliser des cônes de friction pyramidaux ou elliptiques.
- Utilisation au choix des méthodes d'intégration numérique d'Euler ou de Runge-Kutta.
- Discrétisation multithread et approximation par la méthode des différences finies.
Source: opennet.ru