In robotikalaboratoarium is iepene oan 'e ITMO Universiteit op basis fan' e ôfdieling Control Systems and Informatics (CS&I). Wy sille jo fertelle oer de projekten wêr't se oan wurkje binnen har muorren en jo de ark sjen litte: yndustriële robotyske manipulators, robotyske gripapparaten, lykas ek in ynstallaasje foar testen fan dynamyske posysjesystemen mei in robotmodel fan in oerflakfet.
Spesjalisaasje
It Robotics Laboratory heart ta de âldste ôfdieling fan ITMO University, dy't hjit "Control Systems and Informatics". It ferskynde yn 1945. It laboratoarium sels waard lansearre yn 1955 - op dat stuit behannele it problemen fan automatisearring fan mjittingen en berekkeningen fan parameters fan oerflakke skippen. Letter waard it oanbod fan gebieten útwreide: cybernetika, CAD en robotika waarden tafoege.
Hjoed wurket it laboratoarium oan it ferbetterjen fan yndustriële robots. Meiwurkers behannelje problemen yn ferbân mei minske-masine-ynteraksje-ûntwikkeljen fan feilige kontrôlealgoritmen dy't de krêft fan 'e robot kontrolearje, en wurkje ek oan gearwurkjende robots dy't taken njonken inoar kinne útfiere mei minsken.
It laboratoarium ûntwikkelet ek alternative metoaden foar kontrôle op ôfstân fan groepen robots en it meitsjen fan softwarealgoritmen dy't kinne wurde opnij konfigureare om nije taken online út te fieren.
Projekten
In oantal robotyske systemen yn it laboratoarium binne oankocht fan grutte bedriuwen en binne bedoeld foar ûndersyk of yndustriële doelen. Guon fan 'e apparatuer waard produsearre troch meiwurkers as ûnderdiel fan ûndersyk en ûntwikkeling wurk.
Under de lêste kinne wy markearje mei twa frijheidsgraden. De akademyske ynstallaasje is ûntworpen om kontrôlealgoritmen te testen foar it hâlden fan de bal yn it sintrum fan 'e rjochtbank (jo kinne it systeem yn aksje sjen yn ).
De robotic kompleks bestiet út in rjochthoekich platfoarm mei in resistive sensor substraat dat bepaalt de koördinaten fan de bal. De drive shafts wurde hechte oan it mei help fan in swivel joint. Dizze driuwfearren feroarje de hoeke fan it platfoarm neffens kontrôle sinjalen ûntfongen fan 'e kompjûter fia USB en foarkomme dat de bal fuort rôlet.
It kompleks hat ekstra servo's dy't ferantwurdlik binne foar it kompensearjen fan steuringen. Om dizze driuwfearren te betsjinjen, hawwe laboratoariumpersoniel spesjale algoritmen ûntwikkele dy't ferskate soarten ynterferinsjes "glad meitsje", lykas trillings of wyn.
Dêrneist befettet it robotpark fan it laboratoarium in ûndersyksynstallaasje KUKA youBot, dat is in fiif-link robotic manipulator fêstmakke op in mobyl platfoarm mei omnidirectional tsjillen.
Algoritmen waarden testen op 'e KUKA youBot-robot . Se brûke in digitale kamera-basearre fisysysteem en fideoferwurkingsprosedueres. De basis fan dit projekt is ûndersyk op it mêd fan adaptive kontrôle fan net-lineêre systemen útfierd troch laboratoariumpersoniel.
Kontrôlealgoritmen wurde brûkt om te kompensearjen foar eksterne ynfloeden dy't op 'e robotkeppelings wurkje. As gefolch, de masine is by steat om te hâlden it wurk ark op in fêst punt yn romte en ferpleatse it stadichoan lâns in opjûne paad.
In foarbyld fan in projekt útfierd op basis fan de KUKA youBot robot is . Tegearre mei it Britske bedriuw TRA Robotics hawwe wy in algoritme ûntwikkele wêrtroch wy de krêft fan ynteraksje fan in wurkynstrumint mei de omjouwing kinne evaluearje sûnder djoere krêft-koppelsensors. Dêrtroch koe de robot mear komplekse operaasjes útfiere sûnder help fan eksterne systemen.
In oar foarbyld fan in robotyske opset yn in laboratoarium is in sel FESTO Robot Vision Cell. Dit kompleks wurdt brûkt foar technologyske operaasjes yn produksje, bygelyks welding. Om sa'n senario út te fieren, wurdt de taak fan bewegingsplaning ynsteld: in simulearre welding-ark beweecht om 'e kontoer fan in metalen diel.
Derneist is de sel foarsjoen fan in technysk fisysysteem en is by steat om problemen op te lossen fan it sortearjen fan dielen troch kleur of foarm.
It projekt, útfierd op basis fan 'e FESTO Robot Vision Cell mei de Mitsubishi RV-3SDB yndustriële robot, lost de problemen fan bewegingsplanning op.
It helpt de ynteraksje fan 'e operator mei de robotcontroller te ferienfâldigjen by it programmearjen fan komplekse trajekten. It idee is om de bewegingen fan in robotark automatysk te programmearjen mei kontoeren ôfbylde op in rastertekening. It is genôch om in bestân yn it systeem te laden, en it algoritme sil de nedige referinsjepunten selsstannich regelje en de programmakoade komponearje.
Yn 'e praktyk kin de resultearjende oplossing brûkt wurde foar gravuere of tekenjen.
Wy hawwe it op ús kanaal , wêryn ús "robot keunstner" in portret fan A. S. Poesjkin ôfbylde. De technology kin ek brûkt wurde foar it lassen fan dielen fan komplekse foarmen. Yn essinsje is dit in robotysk kompleks dat yndustriële problemen oplost yn laboratoariumomstannichheden.
It laboratoarium hat ek in trijefingerige gripper foarsjoen fan druksensors dy't op it binnenste oerflak fan 'e fingers sitte.
Sa'n apparaat soarget foar de manipulaasje fan kwetsbere objekten as it wichtich is om de gripkrêft krekt te kontrolearjen om skea te foarkommen.
It laboratoarium hat robotic model fan in oerflak skip, dy't bedoeld is foar it testen fan dynamyske posysjesystemen.
It model is foarsjoen fan ferskate actuators, likegoed as radio kommunikaasje hardware foar it ferstjoeren fan kontrôle sinjalen.
D'r is in swimbad yn it laboratoarium wêr't de prestaasjes fan kontrôlealgoritmen wurde hifke mei kompensaasje fan longitudinale en transversale ferpleatsing.
Op it stuit binne plannen oan 'e gong om in grut swimbad te organisearjen om grutskalige tests út te fieren mei yngewikkelde senario's.
Wurkje mei partners en plannen
Ien fan ús partners is it Britske bedriuw TRA Robotics. Tegearre wy oer it ferbetterjen fan kontrôlealgoritmen foar yndustriële robots foar in digitale produksjebedriuw. By sa'n ûndernimming sil de hiele produksjesyklus: fan ûntwikkeling oant fabrikaazje fan yndustriële produkten, wurde útfierd troch robots en AI-systemen.
Oare partners binne ûnder oaren it Elektropribor-bedriuw, wêrmei't wy mechatronyske en robotyske systemen. Us studinten helpe de meiwurkers fan 'e soarch op it mêd fan ynstrumintaasje, softwareûntwikkeling en produksjetaken.
Wy ek mei General Motors, robotika tegearre mei InfoWatch. Ek wurkje laboratoariummeiwurkers nau ynteraksje mei it bedriuw , dy't projekten útfiert foar it ûntwikkeljen fan dynamyske posysjesystemen foar oerflakke skippen.
Wurket by ITMO University , dêr't skoalbern har tariede op kompetysjes fan wrâldklasse. Bygelyks, yn 2017 ús team World Robot Olympiade yn Kosta Rika, en yn 'e simmer fan 2018 ús studinten twa prizen by de All-Russyske Olympiade foar skoalbern.
Мы lûke mear yndustry partners en opliede de jongere generaasje fan Russyske wittenskippers. Miskien sille se robots ûntwikkelje dy't de minsklike wrâld organysk sille oanfolje en mear routine en gefaarlike taken sille útfiere yn bedriuwen.
Fototouren fan oare ITMO-universiteitslaboratoaren:
Boarne: www.habr.com