D'oscail DeepMind cód foinse an innill chun próisis fhisiciúla a insamhladh MuJoCo (Dinimic Il-Chomhpháirteach le Teagmháil) agus d'aistrigh sé an tionscadal chuig múnla forbartha oscailte, rud a thugann le tuiscint go bhféadfadh baill an phobail páirt a ghlacadh san fhorbairt. Feictear an tionscadal mar ardán le haghaidh taighde agus comhoibrithe ar theicneolaíochtaí nua a bhaineann le hionsamhlú robots agus meicníochtaí casta. Foilsítear an cód faoi cheadúnas Apache 2.0. Tacaítear le hardáin Linux, Windows agus macOS.
Leabharlann is ea MuJoCo a chuireann inneall i bhfeidhm chun próisis fhisiciúla a insamhladh agus chun struchtúir altacha a shamhaltú a idirghníomhaíonn leis an gcomhshaol, ar féidir iad a úsáid i bhforbairt robots, gléasanna bithmheicniúla agus córais hintleachta saorga, chomh maith le cruthú grafaic, beochana agus ríomhaire. cluichí. Tá an t-inneall scríofa i C, ní úsáideann sé leithdháileadh cuimhne dinimiciúil, agus tá sé optamaithe le haghaidh feidhmíochta uasta.
Ligeann MuJoCo duit rudaí a ionramháil ar leibhéal íseal, agus ag an am céanna soláthraíonn tú ardchruinneas agus cumais samhaltaithe fairsinge. Sainmhínítear múnlaí ag baint úsáide as an teanga tuairiscithe radharc MJCF, atá bunaithe ar XML agus a chuirtear le chéile ag baint úsáide as tiomsaitheoir optamaithe speisialta. Chomh maith le MJCF, tacaíonn an t-inneall le comhaid a luchtú san URDF uilíoch (Formáid Tuairiscithe Robot Aontaithe). Soláthraíonn MuJoCo GUI freisin le haghaidh léirshamhlú idirghníomhach 3D ar an bpróiseas ionsamhlúcháin agus rindreáil na dtorthaí ag baint úsáide as OpenGL.
Príomhghnéithe:
- Insamhladh i gcomhordanáidí ginearálaithe, gan sáruithe comhpháirteacha a áireamh.
- Dinimic droim ar ais, inbhraite fiú i láthair teagmhála.
- Ag baint úsáide as ríomhchlárú dronnach chun srianta aontaithe a cheapadh in am leanúnach.
- Cumas srianta éagsúla a shocrú, lena n-áirítear teagmháil bhog agus cuimilte tirim.
- Insamhladh ar chórais cháithníní, fabraicí, rópaí agus rudaí boga.
- Actuators (actuators), lena n-áirítear mótair, sorcóirí, matáin, tendons agus meicníochtaí cromáin.
- Réitigh bunaithe ar Newton, grádán comhchuingeach agus modhanna Gauss-Seidel....
- Féidearthacht cóin frithchuimilte pirimideacha nó éilipseacha a úsáid.
- Bain úsáid as do rogha modhanna comhtháthaithe uimhriúla Euler nó Runge-Kutta.
- discretization il-snáithithe agus comhfhogasú difríochta críochta.
Foinse: oscailtenet.ru