D'fhógair an chuideachta faoi úinéireacht Google, DeepMind, a bhfuil cáil air as a chuid forbairtí i réimse na hintleachta saorga agus tógáil líonraí néaracha atá in ann cluichí ríomhaireachta a imirt ar leibhéal an duine, go bhfuarthas inneall chun próisis fhisiciúla a insamhladh MuJoCo (Dinimic Il-Chomhpháirteach le Teagmháil ). Tá an t-inneall dírithe ar shamhaltú struchtúir altacha a idirghníomhaíonn leis an gcomhshaol, agus úsáidtear é le haghaidh insamhalta i bhforbairt robots agus córais hintleachta saorga, ag an gcéim roimh an teicneolaíocht fhorbartha a chur i bhfeidhm i bhfoirm gléas críochnaithe.
Tá an cód scríofa i C/C++ agus foilseofar é faoi cheadúnas Apache 2.0. Tacaítear le hardáin Linux, Windows agus macOS. Táthar ag súil go gcuirfear obair foinse oscailte ar ábhar an tionscadail ar fad i gcrích in 2022, agus ina dhiaidh sin aistreoidh MuJoCo chuig samhail forbartha oscailte a ligeann do bhaill an phobail páirt a ghlacadh san fhorbairt.
Is leabharlann í MuJoCo a chuireann inneall ionsamhlúcháin próisis fhisiciúla ilfheidhme i bhfeidhm ar féidir a úsáid i dtaighde agus i bhforbairt robots, feistí bithmheicniúla agus córais meaisínfhoghlama, chomh maith le grafaicí, beochan agus cluichí ríomhaireachta a chruthú. Tá an t-inneall insamhalta optamaithe le haghaidh feidhmíochta uasta agus ceadaíonn sé ionramháil réad ar leibhéal íseal agus ag an am céanna soláthraíonn sé ardchruinneas agus cumais insamhalta saibhir.
Sainmhínítear múnlaí ag baint úsáide as an teanga tuairiscithe radharc MJCF, atá bunaithe ar XML agus a chuirtear le chéile ag baint úsáide as tiomsaitheoir optamaithe speisialta. Chomh maith le MJCF, tacaíonn an t-inneall le comhaid a luchtú san URDF uilíoch (Formáid Tuairiscithe Robot Aontaithe). Soláthraíonn MuJoCo GUI freisin le haghaidh léirshamhlú idirghníomhach 3D ar an bpróiseas ionsamhlúcháin agus rindreáil na dtorthaí ag baint úsáide as OpenGL.
Príomhghnéithe:
- Insamhladh i gcomhordanáidí ginearálaithe, gan sáruithe comhpháirteacha a áireamh.
- Dinimic droim ar ais, inbhraite fiú i láthair teagmhála.
- Ag baint úsáide as ríomhchlárú dronnach chun srianta aontaithe a cheapadh in am leanúnach.
- Cumas srianta éagsúla a shocrú, lena n-áirítear teagmháil bhog agus cuimilte tirim.
- Insamhladh ar chórais cháithníní, fabraicí, rópaí agus rudaí boga.
- Actuators (actuators), lena n-áirítear mótair, sorcóirí, matáin, tendons agus meicníochtaí cromáin.
- Réitigh bunaithe ar Newton, grádán comhchuingeach agus modhanna Gauss-Seidel....
- Féidearthacht cóin frithchuimilte pirimideacha nó éilipseacha a úsáid.
- Bain úsáid as do rogha modhanna comhtháthaithe uimhriúla Euler nó Runge-Kutta.
- discretization il-snáithithe agus comhfhogasú difríochta críochta.
Foinse: oscailtenet.ru