Tha mi a’ foillseachadh a’ chiad chaibideil de dh’òraidean air teòiridh smachd fèin-ghluasadach, agus às deidh sin cha bhi do bheatha mar an ceudna.

Tha òraidean air a’ chùrsa “Riaghladh Siostaman Teicnigeach” air an toirt seachad le Oleg Stepanovich Kozlov aig an Roinn “Nuclear Reactors and Power Plants”, Dàmh “Power Mechanical Engineering” de MSTU. N.E. Bauman. Airson a tha mi gu mòr taingeil dha.

Tha na h-òraidean sin dìreach gan ullachadh airson am foillseachadh ann an cruth leabhair, agus leis gu bheil eòlaichean TAU, oileanaich, agus an fheadhainn aig a bheil dìreach ùidh sa chuspair, tha fàilte air càineadh sam bith.

1. Bun-bheachdan bunaiteach teòiridh smachd air siostaman teicnigeach

1.1. Amasan, prionnsapalan riaghlaidh, seòrsachan siostaman riaghlaidh, mìneachaidhean bunaiteach, eisimpleirean

Tha leasachadh agus leasachadh cinneasachadh gnìomhachais (lùth, còmhdhail, innleadaireachd meacanaigeach, teicneòlas fànais, msaa) a’ feumachdainn àrdachadh leantainneach ann an cinneasachd innealan agus aonadan, a’ leasachadh càileachd toraidh, a’ lughdachadh chosgaisean agus, gu sònraichte ann an lùth niuclasach, àrdachadh mòr ann an sàbhailteachd (niùclasach, rèididheachd, msaa) .d.) obrachadh ionadan cumhachd niuclasach agus ionadan niuclasach.

Tha e do-dhèanta na h-amasan suidhichte a chuir an gnìomh gun a bhith a’ toirt a-steach siostaman smachd ùr-nodha, a ’toirt a-steach an dà chuid fèin-ghluasadach (le com-pàirt gnìomhaiche daonna) agus fèin-ghluasadach (às aonais com-pàirt gnìomhaiche daonna) siostaman smachd (CS).

Mìneachadh: Tha riaghladh na bhuidheann de phròiseas teicneòlach sònraichte a nì cinnteach gun tèid amas stèidhichte a choileanadh.

Teòiridh smachd tha e na mheur de shaidheans agus teicneòlas an latha an-diugh. Tha e stèidhichte (stèidhichte) air an dà chuid cuspairean bunaiteach (saidheansail coitcheann) (mar eisimpleir, matamataig, fiosaig, ceimigeachd, msaa) agus cuspairean gnìomhaichte (dealanach, teicneòlas microprocessor, prògramadh, msaa).

Tha pròiseas smachd sam bith (fèin-ghluasadach) air a dhèanamh suas de na prìomh ìrean a leanas (eileamaidean):

fiosrachadh fhaighinn mun obair smachd;
a 'faighinn fiosrachadh mu thoradh stiùireadh;
mion-sgrùdadh air fiosrachadh a fhuaireadh;
buileachadh a’ cho-dhùnaidh (buaidh air an nì smachd).

Gus am Pròiseas Riaghlaidh a bhuileachadh, feumaidh an siostam riaghlaidh (CS):

stòran fiosrachaidh mun obair stiùiridh;
stòran fiosrachaidh mu thoraidhean smachd (diofar luchd-mothachaidh, innealan tomhais, lorgairean, msaa);
innealan airson mion-sgrùdadh air fiosrachadh a fhuaireadh agus fuasglaidhean a leasachadh;
actuators ag obair air an Rud Smachd, anns a bheil: riaghladair, motaran, innealan tionndaidh leudachaidh, msaa.

Mìneachadh: Ma tha na pàirtean gu h-àrd anns an t-siostam smachd (CS), tha e dùinte.

Mìneachadh: Canar am prionnsapal fios-air-ais ri smachd air nì teignigeach a’ cleachdadh fiosrachadh mu thoraidhean smachd.

Gu sgeamaigeach, faodar siostam smachd mar seo a riochdachadh mar:

Reis. 1.1.1 - Structar an t-siostam smachd (MS)

Ma tha diagram bloca aig an t-siostam smachd (CS), tha an cruth a’ freagairt ri Fig. 1.1.1, agus gnìomhan (obraichean) às aonais com-pàirt daonna (gnìomhaiche), an uairsin canar ris siostam smachd fèin-ghluasadach (ACS).

Ma tha an siostam smachd ag obair le com-pàirt neach (gnìomhaiche), tha e air a ghairm siostam smachd fèin-ghluasadach.

Ma tha an Smachd a ’toirt seachad lagh sònraichte airson atharrachadh nì ann an ùine, ge bith dè na toraidhean smachd, thèid an leithid de smachd a dhèanamh ann an lùb fosgailte, agus canar an smachd fhèin ris. prògram fo smachd.

Tha siostaman lùb fosgailte a’ toirt a-steach innealan gnìomhachais (loidhnichean giùlain, loidhnichean rothlach, msaa), innealan smachd àireamhach coimpiutair (CNC): faic an eisimpleir ann am Fig. 1.1.2.

Fig.1.1.2 - Eisimpleir de smachd phrògraman

Faodaidh am prìomh inneal a bhith, mar eisimpleir, na “copier”.

Leis nach eil mothachairean (tomhasan) anns an eisimpleir seo a’ cumail sùil air a’ phàirt a thathar a’ dèanamh, ma tha, mar eisimpleir, gun deach an gearradair a chuir a-steach gu ceàrr no gun do bhris e, cha ghabh an amas suidhichte (cinneasachadh a’ phàirt) a choileanadh (a choileanadh). Mar as trice, ann an siostaman den t-seòrsa seo, tha feum air smachd toraidh, nach bi a’ clàradh ach gluasad meud agus cumadh a ’phàirt bhon fhear a tha thu ag iarraidh.

Tha siostaman smachd fèin-ghluasadach air an roinn ann an 3 seòrsaichean:

siostaman smachd fèin-ghluasadach (ACS);
siostaman smachd fèin-ghluasadach (ACS);
siostaman tracadh (SS).

Tha SAR agus SS nam fo-sheata de SPG ==> .

Mìneachadh: Canar siostam smachd fèin-ghluasadach (ACS) ri siostam smachd fèin-ghluasadach a nì cinnteach gu bheil meud corporra sam bith (buidheann de mheudan) anns an nì smachd.

Is e siostaman smachd fèin-ghluasadach (ACS) an seòrsa as cumanta de shiostaman smachd fèin-ghluasadach.

Is e a’ chiad riaghladair fèin-ghluasadach san t-saoghal (18mh linn) riaghladair Watt. Chaidh an sgeama seo (faic Fig. 1.1.3) a chuir an gnìomh le Watt ann an Sasainn gus astar cunbhalach cuairteachaidh cuibhle einnsean smùide a chumail suas agus, a rèir sin, gus astar cunbhalach cuairteachaidh (gluasad) den ulgaid tar-chuir (crios) a chumail suas. ).

Anns an sgeama seo eileamaidean mothachail (mothachaidhean tomhais) nan “cuideaman” (ceàrnagan). Bidh “cuideaman” (sfèithean) cuideachd “a’ toirt air a ’ghàirdean rocair agus an uairsin a’ bhalbhaiche gluasad. Mar sin, faodar an siostam seo a sheòrsachadh mar shiostam smachd dìreach, agus faodar an riaghlaiche a sheòrsachadh mar riaghladair gnìomh dìreach, leis gu bheil e aig an aon àm a’ coileanadh gnìomhan an dà chuid “meatair” agus “riaghlaiche”.

Ann an luchd-riaghlaidh cleasachd dìreach stòr a bharrachd chan eil feum air lùth gus an riaghlaiche a ghluasad.

Reis. 1.1.3 - Cuairt riaghlaidh fèin-ghluasadach watt

Feumaidh siostaman smachd neo-dhìreach làthaireachd (làthaireachd) amplifier (mar eisimpleir, cumhachd), actuator a bharrachd anns a bheil, mar eisimpleir, motair dealain, servomotor, inneal uisgeachaidh, msaa.

Is e eisimpleir de shiostam smachd fèin-ghluasadach (siostam smachd fèin-ghluasadach), ann an làn mhothachadh a’ mhìneachaidh seo, siostam smachd a nì cinnteach gun tèid rocaid a chuir air bhog gu orbit, far am faod an caochladair fo smachd a bhith, mar eisimpleir, an ceàrn eadar an rocaid. axis agus an àbhaist don Talamh ==> faic Fig. 1.1.4.a agus fig. 1.1.4.b

Reis. 1.1.4(a)

Reis. 1.1.4 (b)

1.2. Structar siostaman smachd: siostaman sìmplidh agus ioma-thaobhach

Ann an teòiridh Riaghladh Siostaman Teicnigeach, mar as trice bidh siostam sam bith air a roinn ann an seata de cheanglaichean ceangailte ri structaran lìonra. Anns a ’chùis as sìmplidh, tha aon cheangal anns an t-siostam, agus tha an cuir a-steach air a thoirt seachad le gnìomh cuir a-steach (cuir a-steach), agus gheibhear freagairt an t-siostaim (toradh) aig an cuir a-steach.

Ann an teòiridh Riaghladh Siostaman Teicnigeach, thathas a’ cleachdadh 2 phrìomh dhòigh air ceanglaichean siostaman smachd a riochdachadh:

- ann an caochladairean “cur a-steach-toradh”;

- ann an caochladairean stàite (airson barrachd fiosrachaidh, faic earrannan 6...7).

Mar as trice bithear a’ cleachdadh riochdachadh ann an caochladairean cur-a-steach airson cunntas a thoirt air siostaman an ìre mhath sìmplidh aig a bheil aon “chur a-steach” (aon gnìomh smachd) agus aon “toradh” (aon caochladair fo smachd, faic Figear 1.2.1).

Reis. 1.2.1 - Riochdachadh sgeamach de shiostam smachd sìmplidh

Mar as trice, bidh an tuairisgeul seo air a chleachdadh airson siostaman smachd fèin-ghluasadach a tha sìmplidh gu teicnigeach (siostaman smachd fèin-ghluasadach).

O chionn ghoirid, tha riochdachadh ann an caochladairean stàite air fàs farsaing, gu sònraichte airson siostaman iom-fhillte gu teicnigeach, a’ toirt a-steach siostaman smachd fèin-ghluasadach ioma-thaobhach. Ann am Fig. Tha 1.2.2 a’ sealltainn riochdachadh sgeamach de shiostam smachd fèin-ghluasadach ioma-thaobhach, far a bheil u1(t)...um(t) - gnìomhan smachd (vector smachd), y1(t)... yp(t) - crìochan a ghabhas atharrachadh den ACS (vector toraidh).

Reis. 1.2.2 - Riochdachadh sgeamach de shiostam smachd ioma-thaobhach

Beachdaich sinn nas mionaidiche air structar an ACS, air a riochdachadh anns na caochladairean “cuir a-steach-toradh” agus le aon chur-a-steach (cuir a-steach no maighstir, no gnìomh smachd) agus aon toradh (gnìomh toraidh no caochladair fo smachd (no atharrachadh).

Gabhamaid ris gu bheil àireamh sònraichte de eileamaidean (ceanglaichean) anns an diagram bloc de ACS mar sin. Le bhith a’ cruinneachadh nan ceanglaichean a rèir prionnsapal gnìomh (na bhios na ceanglaichean a’ dèanamh), faodar an diagram structarail den ACS a lughdachadh gu cruth àbhaisteach a leanas:

Reis. 1.2.3 - Diagram bloca den t-siostam smachd fèin-ghluasadach

Ìomhaigh ε(t) no caochlaideach ε(t) a’ nochdadh mì-chothromachadh (mearachd) aig toradh an inneal coimeas, a dh’ fhaodas “obrachadh” ann am modh obrachaidhean àireamhachd coimeasach sìmplidh (toirt air falbh mar as trice, cur-ris nas lugha) agus obrachaidhean coimeasach nas iom-fhillte (modhan-obrach).

bho y1(t) = y(t)*k1càite k1 is e am buannachd, an uairsin ==>
ε(t) = x(t) - y1(t) = x(t) - k1*y(t)

Is e obair an t-siostam smachd (ma tha e seasmhach) “obraich” gus cuir às don mhì-chothromachadh (mearachd) ε(t), i.e. ==> ε(t) → 0.

Bu chòir a thoirt fa-near gu bheil an siostam smachd fo bhuaidh an dà chuid buaidh bhon taobh a-muigh (smachd, dragh, bacadh) agus eadar-theachd a-staigh. Tha eadar-theachd eadar-dhealaichte bho bhuaidh le stochasticity (air thuaiream) a bhith ann, fhad ‘s a tha buaidh cha mhòr an-còmhnaidh cinntiche.

Gus an smachd ainmeachadh (gnìomh suidheachaidh) cleachdaidh sinn an dàrna cuid x (t), no u (t).

1.3. Riaghailtean bunaiteach de smachd

Ma thilleas sinn chun an fhigear mu dheireadh (dealbh bloca den ACS ann am Fig. 1.2.3), feumar “dearbhadh” a’ phàirt a th’ aig an inneal tionndaidh leudachaidh (dè na gnìomhan a bhios e a’ coileanadh).

Ma tha an inneal tionndaidh leudachaidh (ACD) dìreach ag àrdachadh (no a’ lughdachadh) an comharra mì-chothromachadh ε(t), is e sin: càite - co-èifeachd co-rèireachd (sa chùis shònraichte = Const), an uairsin canar modh ri leithid de mhodh smachd de shiostam smachd fèin-ghluasadach lùb dùinte smachd co-roinneil (P-smachd).

Ma ghineas an aonad smachd comharra toraidh ε1(t), co-rèireach ris a’ mhearachd ε(t) agus bun-stèidh ε(t), i.e. , an uairsin canar am modh smachd seo co-roinneil-amalaichte (Smachd PI). ==> càite b - co-èifeachd co-rèireachd (sa chùis shònraichte b = Cons).

Mar as trice, bidh smachd PI air a chleachdadh gus cruinneas smachd (riaghladh) a leasachadh.

Ma ghineas an aonad smachd comharra toraidh ε1(t), co-rèireach ris a’ mhearachd ε(t) agus an toradh a th’ aige, is e am modh seo a chanar ris eadar-dhealachadh co-rèireach (Smachd PD): ==>

Mar as trice, bidh cleachdadh smachd PD ag àrdachadh coileanadh an ACS

Ma ghineas an aonad smachd comharra toraidh ε1(t), co-rèireach ris a’ mhearachd ε(t), an toradh a th’ aige, agus bun-stèidh na mearachd ==> , an uairsin canar am modh seo ris an canar am modh smachd seo modh smachd co-roinneil-in-eadar-dhealaichte (Smachd PID).

Bidh smachd PID gu tric a’ toirt cothrom dhut cruinneas smachd “math” a thoirt seachad le astar “math”.

1.4. Seòrsachadh de shiostaman smachd fèin-ghluasadach

1.4.1. Seòrsachadh a rèir seòrsa tuairisgeul matamataigeach

Stèidhichte air an t-seòrsa de thuairisgeul matamataigeach (co-aontaran daineamaigs agus statach), tha siostaman smachd fèin-ghluasadach (ACS) air an roinn ann an sreathach и neo-loidhneach siostaman (gunnaichean fèin-ghluasaid no SAR).

Tha gach “fo-chlas” (sreathach agus neo-loidhneach) air a roinn ann an grunn “fo-chlasaichean”. Mar eisimpleir, tha eadar-dhealachaidhean aig gunnaichean fèin-ghluasadach sreathach (SAP) anns an t-seòrsa tuairisgeul matamataigeach.
Leis gum beachdaich an semeastar seo air feartan fiùghantach siostaman smachd fèin-ghluasadach sreathach (riaghladh) a-mhàin, gu h-ìosal bheir sinn seachad seòrsachadh a rèir an seòrsa tuairisgeul matamataigeach airson siostaman smachd fèin-ghluasadach sreathach (ACS):

1) Siostaman smachd fèin-ghluasadach sreathach air am mìneachadh ann an caochladairean cur-a-steach le co-aontaran eadar-dhealaichte àbhaisteach (ODE) le maireannach co-èifeachdan:

far a bheil x (t) - buaidh a-steach; y (t) - buaidh toraidh (luach a ghabhas atharrachadh).

Ma chleachdas sinn an gnìomhaiche (“compact”) airson sgrìobhadh ODE sreathach, faodar an co-aontar (1.4.1) a riochdachadh anns an fhoirm a leanas:

càite, càite, p = d/dt - gnìomhaiche eadar-dhealachaidh; L(p), N(p) Is iad na gnìomhaichean eadar-dhealachaidh sreathach co-fhreagarrach, a tha co-ionann ri:

2) Siostaman smachd fèin-ghluasadach sreathach air am mìneachadh le co-aontaran eadar-dhealachaidh àbhaisteach sreathach (ODE) le caochladairean (ann an ùine) co-èifeachdan:

Anns a ’chùis choitcheann, faodar siostaman leithid seo a sheòrsachadh mar shiostaman smachd fèin-ghluasadach neo-loidhneach (NSA).

3) Siostaman smachd fèin-ghluasadach sreathach air am mìneachadh le co-aontaran eadar-dhealachaidh sreathach:

far a bheil f(…) - gnìomh sreathach argamaidean; k = 1, 2, 3… - àireamhan slàn; Tha t - eadar-ama meudachaidh (eadar-ama samplachaidh).

Faodar co-aontar (1.4.4) a riochdachadh ann an comharradh “compact”:

Mar as trice, bidh an tuairisgeul seo air siostaman smachd fèin-ghluasadach sreathach (ACS) air a chleachdadh ann an siostaman smachd didseatach (a’ cleachdadh coimpiutair).

4) Siostaman smachd fèin-ghluasadach sreathach le dàil:

far a bheil L(p), N(p) - gnìomhaichean eadar-dhealachaidh sreathach; τ - dàil ùine no dàil seasmhach.

Ma tha an luchd-obrachaidh L(p) и N(p) crìonadh (L(p) = 1; N(p) = 1), an uairsin tha co-aontar (1.4.6) a’ freagairt ris an tuairisgeul matamataigeach air daineamaigs a’ cheangail dàil air leth:

agus tha dealbh grafaigeach de na feartan aige air a shealltainn ann am Fig. 1.4.1

Reis. 1.4.1 - Grafaichean de chuir a-steach agus toradh a’ cheangail dàil air leth

5) Siostaman smachd fèin-ghluasadach sreathach air am mìneachadh le co-aontaran eadar-dhealaichte sreathach a-steach derivatives pàirt. Canar gunnaichean fèin-ghluasadach mar sin gu tric sgaoileadh siostaman smachd. ==> Eisimpleir “abstract” de leithid de thuairisgeul:

Tha siostam co-aontaran (1.4.7) a’ toirt cunntas air daineamaigs siostam smachd fèin-ghluasadach air a sgaoileadh gu sreathach, i.e. tha an tomhas fo smachd an urra chan ann a-mhàin air ùine, ach cuideachd air aon cho-òrdanachadh spàsail.
Mas e rud “spàsail” a th’ anns an t-siostam smachd, an uairsin ==>

far a bheil an urra ri ùine agus co-chomharran spàsail air an suidheachadh leis an vectar radius

6) Gunnaichean fèin-ghluasadach air am mìneachadh siostaman ODEn, no siostaman de cho-aontaran eadar-dhealachaidh, no siostaman de cho-aontaran eadar-dhealachaidh pàirt ==> agus mar sin air adhart...

Faodar seòrsachadh coltach ris a mholadh airson siostaman smachd fèin-ghluasadach neo-loidhneach (SAP)…

Airson siostaman sreathach tha na riatanasan a leanas air an coinneachadh:

sreathachd feartan statach an ACS;
sreathachd an co-aontar dinamics, i.e. tha caochladairean air an toirt a-steach don cho-aontar dinamics a-mhàin ann an sreathach measgachadh.

Is e am feart statach eisimeileachd an toraidh air meud a’ bhuaidh cuir a-steach ann an staid sheasmhach (nuair a tha a h-uile pròiseas gluasadach air bàsachadh).

Airson siostaman a tha air am mìneachadh le co-aontaran eadar-dhealaichte sreathach àbhaisteach le co-èifeachdan seasmhach, gheibhear am feart statach bhon cho-aontar fiùghantach (1.4.1) le bhith a’ suidheachadh a h-uile teirm neo-stàite gu neoni ==>

Tha Figear 1.4.2 a’ sealltainn eisimpleirean de fheartan statach sreathach agus neo-loidhneach de shiostaman smachd fèin-ghluasadach (riaghladh).

Reis. 1.4.2 - Eisimpleirean de fheartan sreathach agus neo-loidhneach

Faodaidh teirmean neo-loidhneach anns a bheil derivatives ùine ann an co-aontaran fiùghantach èirigh nuair a bhios tu a’ cleachdadh gnìomhachd matamataigeach neo-loidhneach (*, /, , , peacadh, ln, etc.). Mar eisimpleir, a’ beachdachadh air co-aontar dinamics cuid de ghunna fèin-ghluasadach “abstract”.

Thoir an aire, anns a’ cho-aontar seo, le feart statach sreathach tha an dàrna agus an treas teirm (teirmean fiùghantach) air taobh clì na co-aontar neo-loidhneach, mar sin tha an ACS air a mhìneachadh le co-aontar coltach ris neo-loidhneach a-steach fiùghantach plana.

1.4.2. Seòrsachadh a rèir nàdar nan comharran tar-chuir

A rèir nàdar nan comharran tar-chuir, tha siostaman smachd fèin-ghluasadach (no riaghladh) air an roinn ann an:

siostaman leantainneach (siostaman leantainneach);
siostaman sealaidheachd (siostaman gnìomh sealaidheachd);
siostaman gnìomh air leth (pulse agus didseatach).

Siostam leantainneach Canar ACS mar seo ri gnìomh, anns gach ceangal dhiubh leantainneach atharrachadh ann an comharra cuir a-steach thar ùine a 'freagairt ri leantainneach atharrachadh anns a’ chomharra toraidh, agus faodaidh an lagh atharrachaidh anns a’ chomharra toraidh a bhith neo-riaghailteach. Airson an gunna fèin-ghluasaid a bhith leantainneach, feumar feartan statach a h-uile duine bha ceanglaichean leantainneach.

Reis. 1.4.3 - Eisimpleir de shiostam leantainneach

Siostam sealaidheachd Canar gnìomh siostam smachd fèin-ghluasadach anns am bi co-dhiù ann an aon cheangal, le atharrachadh leantainneach ann an luach cuir a-steach, luach toraidh aig cuid de amannan den phròiseas smachd ag atharrachadh “leum” a rèir luach a ’chomharra cuir a-steach. Tha feart statach a leithid de cheangal aig puingean briseadh no bristeadh le bristeadh.

Reis. 1.4.4 - Eisimpleirean de fheartan statach sealaidheachd

Siostam air leth Is e gnìomh siostam anns a bheil co-dhiù aon cheangal, le atharrachadh leantainneach ann am meud an toraidh, aig a bheil meud toraidh seòrsa de ghluasadan fa leth, a 'nochdadh an dèidh ùine shònraichte.

Canar ceangal cuisle ris a’ cheangal a thionndaidheas comharra leantainneach gu comharra air leth. Tha an aon sheòrsa de chomharran tar-chuir a’ tachairt ann an siostam smachd fèin-ghluasadach le coimpiutair no rianadair.

Is iad na dòighean as cumanta (algorithms) airson comharra cuir a-steach leantainneach a thionndadh gu comharra toraidh pulsed:

atharrachadh amplitude cuisle (PAM);
Mion-atharrachadh leud Pulse (PWM).

Ann am Fig. Tha Figear 1.4.5 a’ taisbeanadh dealbh grafaigeach den algairim atharrachaidh leudachaidh cuisle (PAM). Aig mullach Fig. tha eisimeileachd ùine air a thaisbeanadh x (t) - comharradh aig an t-slighe a-steach a-steach don roinn brosnachaidh. Comharra toraidh den bhloc cuisle (ceangal) y (t) - sreath de bhuillean ceart-cheàrnach a’ nochdadh le maireannach ùine àireamhachaidh Δt (faic pàirt ìosal an fhigear). Tha fad nam buillean mar an ceudna agus co-ionann ri Δ. Tha amplitude cuisle aig toradh a’ bhloca co-rèireach ri luach co-fhreagarrach a ’chomharra leantainneach x(t) aig cuir a-steach a’ bhloc seo.

Reis. 1.4.5 - Cur an gnìomh modaladh amplitude cuisle

Bha an dòigh seo air atharrachadh cuisle gu math cumanta ann an uidheamachd tomhais dealanach de shiostaman smachd agus dìon (CPS) de ionadan cumhachd niuclasach (NPP) anns na 70n...80an den linn mu dheireadh.

Ann am Fig. Tha Figear 1.4.6 a’ sealltainn dealbh grafaigeach den algairim atharrachaidh leud cuisle (PWM). Aig mullach Fig. Tha 1.14 a’ sealltainn an eisimeileachd ùine x (t) - comharra aig an cuir a-steach don cheangal cuisle. Comharra toraidh den bhloc cuisle (ceangal) y (t) - sreath de bhuillean ceart-cheàrnach a’ nochdadh le ùine àireamhachaidh cunbhalach Tha t (faic bonn Fig. 1.14). Tha leudachd nam buillean uile mar an ceudna. Fad Pulse Tha t aig toradh a’ bhloca co-rèireach ri luach co-fhreagarrach a’ chomharra leantainneach x (t) aig cuir a-steach a’ bhloc pulse.

Reis. 1.4.6 - Cur an gnìomh atharrachadh leud cuisle

Is e an dòigh atharrachaidh cuisle seo an dòigh as cumanta an-dràsta ann an uidheamachd tomhais dealanach de shiostaman smachd agus dìon (CPS) de ionadan cumhachd niùclasach (NPP) agus ACS de shiostaman teignigeach eile.

A’ crìochnachadh an fho-earrainn seo, bu chòir a thoirt fa-near, ma tha an ùine àbhaisteach a’ fuireach ann an ceanglaichean eile de na gunnaichean fèin-ghluasaid (SAP) mòran a bharrachd Δt (le òrdughan meud), an uairsin an siostam cuisle faodar a mheas mar shiostam smachd fèin-ghluasadach leantainneach (nuair a thathar a’ cleachdadh an dà chuid AIM agus PWM).

1.4.3. Seòrsachadh a rèir nàdar smachd

A rèir nàdar phròiseasan smachd, tha siostaman smachd fèin-ghluasadach air an roinn anns na seòrsaichean a leanas:

siostaman smachd fèin-ghluasadach dearbhte, anns am faod an comharra cuir a-steach a bhith co-cheangailte gu soilleir ris a’ chomharra toraidh (agus a chaochladh);
stochastic ACS (staitistigeil, probabilistic), anns a bheil an ACS “a’ freagairt ”ri comharra cuir a-steach sònraichte air thuaiream comharra toraidh (stochastic).

Tha an comharra stochastic toraidh air a chomharrachadh le:

lagh sgaoilidh;
dùil matamataigeach (luach cuibheasach);
sgaoileadh (claonadh àbhaisteach).

Mar as trice bithear a’ cumail sùil air nàdar stochastic a’ phròiseas smachd gu bunaiteach ACS neo-loidhneach an dà chuid bho shealladh nam feartan statach, agus bho shealladh (eadhon gu ìre nas motha) de neo-loidhneachd nan teirmean fiùghantach anns na co-aontaran dinamics.

Reis. 1.4.7 - Sgaoileadh luach toraidh siostam smachd fèin-ghluasadach stochastic

A bharrachd air na prìomh sheòrsan gu h-àrd de sheòrsachadh siostaman smachd, tha seòrsachadh eile ann. Mar eisimpleir, faodar seòrsachadh a dhèanamh a rèir an dòigh smachd agus a bhith stèidhichte air eadar-obrachadh leis an àrainneachd a-muigh agus an comas an ACS atharrachadh gu atharrachaidhean ann am paramadairean àrainneachd. Tha siostaman air an roinn ann an dà bhuidheann mòr:

1) Siostaman smachd àbhaisteach (neo-fhèin-atharrachadh) gun atharrachadh; Buinidh na siostaman sin don roinn de fheadhainn shìmplidh nach atharraich an structar aca tron phròiseas riaghlaidh. Is iadsan an fheadhainn as adhartaiche agus as fharsainge. Tha siostaman smachd àbhaisteach air an roinn ann an trì fo-chlasaichean: lùb fosgailte, lùb dùinte agus siostaman smachd aonaichte.

2) Siostaman smachd fèin-atharrachail (atharrachail). Anns na siostaman sin, nuair a dh’ atharraicheas suidheachadh taobh a-muigh no feartan an nì fo smachd, thig atharrachadh fèin-ghluasadach (chan eil ro-shuidhichte) ann am paramadairean an inneal smachd mar thoradh air atharrachaidhean ann an co-èifeachdan an t-siostam smachd, structar an t-siostam smachd, no eadhon toirt a-steach eileamaidean ùra. .

Eisimpleir eile de sheòrsachadh: a rèir bunait rangachd (aon-ìre, dà-ìre, ioma-ìre).

Chan fhaod ach luchd-cleachdaidh clàraichte pàirt a ghabhail san sgrùdadh. Soidhnig a-steach, mas e do thoil e.