Tha DeepMind air còd stòr an einnsean fhosgladh airson a bhith ag atharrais air pròiseasan fiosaigeach MuJoCo (Multi-Joint dynamics with Contact) agus air am pròiseact a ghluasad gu modal leasachaidh fosgailte, a tha a’ ciallachadh gum faod buill coimhearsnachd pàirt a ghabhail san leasachadh. Tha am pròiseact air fhaicinn mar àrd-ùrlar airson rannsachadh agus co-obrachadh air teicneòlasan ùra co-cheangailte ri atharrais air innealan-fuadain agus uidheamachdan iom-fhillte. Tha an còd air fhoillseachadh fo chead Apache 2.0. Tha àrd-ùrlaran Linux, Windows agus macOS a’ faighinn taic.
Is e leabharlann a th’ ann am MuJoCo a bhios a’ cur an gnìomh einnsean airson a bhith ag atharrais air pròiseasan fiosaigeach agus a’ modaladh structaran ealanta a tha ag eadar-obrachadh leis an àrainneachd, a dh’fhaodar a chleachdadh ann a bhith a’ leasachadh innealan-fuadain, innealan biomechanical agus siostaman fiosrachaidh fuadain, a bharrachd air cruthachadh grafaigean, beòthalachd agus coimpiutair. geamannan. Tha an einnsean sgrìobhte ann an C, chan eil e a’ cleachdadh riarachadh cuimhne fiùghantach, agus tha e air a bharrrachadh airson an coileanadh as àirde.
Leigidh MuJoCo leat nithean a làimhseachadh aig ìre ìosal, agus aig an aon àm a’ toirt seachad comasan modaladh àrd mionaideachd agus farsaing. Tha modalan air am mìneachadh a’ cleachdadh cànan tuairisgeul sealladh MJCF, a tha stèidhichte air XML agus air a chur ri chèile le bhith a’ cleachdadh inneal-cruinneachaidh sònraichte. A bharrachd air MJCF, tha an einnsean a’ toirt taic do bhith a’ luchdachadh fhaidhlichean san URDF uile-choitcheann (Cruth Tuairisgeul Robot Aonaichte). Bidh MuJoCo cuideachd a’ toirt seachad GUI airson sealladh 3D eadar-ghnìomhach den phròiseas atharrais agus toirt seachad na toraidhean a’ cleachdadh OpenGL.
Prìomh fheartan:
- Samhlachadh ann an co-chomharran coitcheann, ach a-mhàin brisidhean co-phàirteach.
- Reverse daineamaigs, a lorgar eadhon an làthair conaltradh.
- A’ cleachdadh prògramadh convex gus cuingeadan aonaichte a chruthachadh ann an ùine leantainneach.
- Comas diofar chuingealachaidhean a shuidheachadh, a’ toirt a-steach suathadh bog agus suathadh tioram.
- Samhlachadh air siostaman gràin, aodach, ròpannan agus stuthan bog.
- Actuators (actuators), a’ toirt a-steach motaran, siolandairean, fèithean, tendons agus uidheamachdan crank.
- Fuasgladairean stèidhichte air Newton, caisead conjugate agus dòighean Gauss-Seidel.
- Comasach air cònaichean brisidh pioramaideach no elliptical a chleachdadh.
- Cleachd do roghainn de dhòighean amalachaidh àireamhach Euler no Runge-Kutta.
- Discretization ioma-snàthainn agus tuairmse air eadar-dhealachadh crìochnaichte.
Source: fosgailtenet.ru