Dh’ ainmich companaidh seilbh Google, DeepMind, a tha ainmeil airson a leasachaidhean ann an raon inntleachd fuadain agus togail lìonraidhean neural comasach air geamannan coimpiutair a chluich aig ìre daonna, gun deach einnsean a lorg airson a bhith ag atharrais air pròiseasan fiosaigeach MuJoCo (Dinamics ioma-cho-phàirteach le Fios). ). Tha an t-einnsean ag amas air a bhith a 'modaladh structaran ealanta a tha ag eadar-obrachadh leis an àrainneachd, agus tha e air a chleachdadh airson atharrais ann an leasachadh innealan-fuadain agus siostaman fiosrachaidh fuadain, aig an ìre mus tèid an teicneòlas leasaichte a chur an gnìomh ann an cruth inneal deiseil.
Tha an còd sgrìobhte ann an C / C ++ agus thèid fhoillseachadh fo chead Apache 2.0. Tha àrd-ùrlaran Linux, Windows agus macOS a’ faighinn taic. Thathas an dùil gun tèid obair stòr fosgailte air susbaint a’ phròiseict gu lèir a chrìochnachadh ann an 2022, agus às deidh sin gluaisidh MuJoCo gu modal leasachaidh fosgailte a leigeas le buill coimhearsnachd pàirt a ghabhail san leasachadh.
Is e leabharlann a th’ ann am MuJoCo a bhios a’ buileachadh einnsean atharrais pròiseas corporra adhbhar coitcheann a ghabhas cleachdadh ann an rannsachadh agus leasachadh innealan-fuadain, innealan biomechanical agus siostaman ionnsachaidh innealan, a bharrachd air ann an cruthachadh grafaigean, beòthalachd agus geamannan coimpiutair. Tha an einnsean atharrais air a bharrrachadh airson an coileanadh as àirde agus a’ ceadachadh làimhseachadh stuthan aig ìre ìosal fhad ‘s a tha e a’ toirt seachad fìor chruinneas agus comasan atharrais beairteach.
Tha modalan air am mìneachadh a’ cleachdadh cànan tuairisgeul sealladh MJCF, a tha stèidhichte air XML agus air a chur ri chèile le bhith a’ cleachdadh inneal-cruinneachaidh sònraichte. A bharrachd air MJCF, tha an einnsean a’ toirt taic do bhith a’ luchdachadh fhaidhlichean san URDF uile-choitcheann (Cruth Tuairisgeul Robot Aonaichte). Bidh MuJoCo cuideachd a’ toirt seachad GUI airson sealladh 3D eadar-ghnìomhach den phròiseas atharrais agus toirt seachad na toraidhean a’ cleachdadh OpenGL.
Prìomh fheartan:
- Samhlachadh ann an co-chomharran coitcheann, ach a-mhàin brisidhean co-phàirteach.
- Reverse daineamaigs, a lorgar eadhon an làthair conaltradh.
- A’ cleachdadh prògramadh convex gus cuingeadan aonaichte a chruthachadh ann an ùine leantainneach.
- Comas diofar chuingealachaidhean a shuidheachadh, a’ toirt a-steach suathadh bog agus suathadh tioram.
- Samhlachadh air siostaman gràin, aodach, ròpannan agus stuthan bog.
- Actuators (actuators), a’ toirt a-steach motaran, siolandairean, fèithean, tendons agus uidheamachdan crank.
- Fuasgladairean stèidhichte air Newton, caisead conjugate agus dòighean Gauss-Seidel.
- Comasach air cònaichean brisidh pioramaideach no elliptical a chleachdadh.
- Cleachd do roghainn de dhòighean amalachaidh àireamhach Euler no Runge-Kutta.
- Discretization ioma-snàthainn agus tuairmse air eadar-dhealachadh crìochnaichte.
Source: fosgailtenet.ru